CN106338993A - 无人配送车以及无人配送车控制方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人配送车以及无人配送车控制方法和装置，涉及物流技术领域。无人配送车包括：车体(1)，第一定位天线(2)，第二定位天线(3)，雷达(4)，摄像机(5)和工业控制器(6)；第一定位天线(2)和第二定位天线(3)分别位于车体(1)前部和后部；雷达(4)测量车体(1)到障碍物的距离；摄像机(5)采集车体(1)环境图像；工业控制器(6)根据第一定位天线(2)、第二定位天线(3)、雷达(4)和摄像机(5)发送的信息产生控制信号，控制车体(1)的行驶。通过采用天线获取当前位置信息、采用雷达和摄像机探测周围环境，并采用工业控制器根据获取的信息控制配送车行驶，能够提高物流配送的自动化程度。
Description
技术领域
本发明涉及物流技术领域，特别涉及一种无人配送车以及无人配送车控制方法和装置。
背景技术
随着电子商务与人们生活的日渐紧密，物流服务也得到了快速的发展。目前，物流系统主要采用人工配送的方式，需要物流配送员载着货物驾驶到送货地点。由于运货量大，配送地点多，使物流公司需要付出较高的时间成本和人力成本等物流配送成本。
发明内容
本发明实施例所要解决的一个技术问题是：如何提高无人配送车的自动化程度。
根据本发明实施例的一个方面，提供一种无人配送车，包括：车体，第一定位天线，第二定位天线，雷达，摄像机和工业控制器；其中，第一定位天线位于车体前部，第二定位天线位于车体后部；雷达用于测量车体与障碍物之间的距离；摄像机用于采集车体周围的环境图像；工业控制器用于根据第一定位天线、第二定位天线、雷达和摄像机发送的信息产生控制信号，控制车体的行驶。
在一个实施例中，第一定位天线和第二定位天线的连线与车体俯视横向中轴线重合，分别用于获取当前位置信息；工业控制器进一步用于根据第一定位天线和第二定位天线发送的当前位置信息确定无人配送车的行驶方向。和/或，工业控制器进一步用于根据雷达发送的距离和摄像机发送的环境图像确定无人配送车的行驶路线和/或行驶速度。
在一个实施例中，第一定位天线和/或第二定位天线还用于接收基准站发送的定位改正数；工业控制器进一步用于根据第一定位天线发送的定位改正数对第一定位天线发送的当前位置信息进行校准，或者，用于根据第二定位天线发送的定位改正数对第二定位天线发送的当前位置信息进行校准。
在一个实施例中，摄像机为双目摄像机，包括第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头和第二摄像头位于同一水平线；双目摄像机用于在同一时刻分别通过第一摄像头和第二摄像头采集图像，并将采集的图像发送给工业控制器；工业控制器进一步用于根据第一摄像头和第二摄像头在同一时刻采集的图像中目标物体的位置计算无人配送车和目标物体之间的距离。
在一个实施例中，摄像机位于无人配送车的前风窗内部，和/或，雷达位于无人配送车的前风窗上方。
在一个实施例中，无人配送车还包括货柜，用于存放货物。
在一个实施例中，无人配送车还包括触摸屏，用于接收用户操作并发送给工业控制器，以便对无人配送车进行控制。
在一个实施例中，车体包括：车身，车架，独立悬挂系统，和，车轮；其中，独立悬挂系统连接车架和车轮；其中，车身的材料为透波材料，和/或，车架的材料为铝合金材料。
根据本发明实施例的第二个方面，提供一种无人配送车控制方法，包括：接收位于无人配送车的车体前部的第一定位天线获取的第一当前位置信息；接收位于无人配送车的车体后部的第二定位天线获取的第二当前位置信息；接收雷达测量的无人配送车与障碍物之间的距离信息；根据接收到的第一当前位置信息、第二当前位置信息和距离信息产生控制信号，控制无人配送车的行驶。
在一个实施例中，根据接收到的第一当前位置信息、第二当前位置信息和距离信息产生控制信号，控制无人配送车的行驶包括：根据第一当前位置信息和第二当前位置信息确定无人配送车的行驶方向，其中，第一定位天线和第二定位天线的连线与车体俯视横向中轴线重合。和/或，根据雷达发送的距离和摄像机发送的环境图像确定无人配送车的行驶路线和/或行驶速度。
在一个实施例中，方法还包括：接收第一定位天线和/或第二定位天线发送的从基准站获取的定位改正数；根据第一定位天线发送的定位改正数对第一定位天线发送的当前位置信息进行校准，或者，根据第二定位天线发送的定位改正数对第二定位天线发送的当前位置信息进行校准。
在一个实施例中，方法还包括：摄像机包括第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头和第二摄像头位于同一水平线；接收摄像机在同一时刻分别通过第一摄像头和第二摄像头采集的图像；根据第一摄像头和第二摄像头在同一时刻采集的图像中目标物体的位置计算无人配送车和目标物体之间的距离。
根据本发明实施例的第三个方面，提供一种无人配送车控制装置，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器中的指令，执行前述任意一种无人配送车控制方法。
本发明通过定位天线获取配送车的当前位置信息、采用雷达和摄像机探测周围环境，并由工业控制器根据获取的信息控制配送车行驶，能够实现配送车的无人驾驶，从而提高了物流配送的自动化程度。
通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明无人配送车一个实施例的内部结构图。
图2为本发明无人配送车控制方法一个实施例的流程图。
图3为双目摄像机的成像示意图。
图4为本发明无人配送车定位方法的一个实施例的流程图。
图5为本发明无人配送车另一个实施例的俯视图。
图6为本发明无人配送车控制装置一个实施例的结构图。
图7为本发明无人配送车控制装置另一个实施例的结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明无人配送车一个实施例的内部结构图。如图1所示，该实施例的无人配送车包括：车体1，第一定位天线2，第二定位天线3，雷达4，摄像机5和工业控制器6。其中，第一定位天线2位于车体1前部，第二定位天线3位于车体1后部，雷达4用于测量车体1与障碍物之间的距离；摄像机5用于采集车体1周围的环境图像；工业控制器6位于车体1内部，用于根据第一定位天线2、第二定位天线3、雷达4和摄像机5发送的信息产生控制信号控制车体1的行驶。
其中，第一定位天线2和第二定位天线3可以采用GPS技术、北斗卫星导航技术、基站定位技术等进行定位。工业控制器6可以是工业控制计算机，也可以为其他用于控制无人配送车行驶的芯片、仪器和模块。后文将进一步介绍该实施例中的无人配送车的各个部件的具体实施方式。
通过定位天线获取配送车的当前位置信息、采用雷达和摄像机探测周围环境，并由工业控制器根据获取的信息控制配送车行驶，能够实现配送车的无人驾驶，从而提高了物流配送的自动化程度。
下面结合图2描述本发明一个实施例的无人配送车控制方法。
图2为本发明无人配送车控制方法一个实施例的流程图。如图2所示，该实施例的方法包括：
步骤S202，接收位于无人配送车的车体1前部的第一定位天线2获取的第一当前位置信息。
步骤S204，接收位于无人配送车的车体1后部的第二定位天线3获取的第二当前位置信息
步骤S206，接收雷达4测量的无人配送车与障碍物之间的距离信息。
在步骤S204～S206中，例如可以由工业控制器6接收第一定位天线2、第二定位天线3和雷达4获取的信息。根据需要，也可以是其他模块或设备接收上述信息，这里不再赘述。
步骤S208，根据接收到的第一当前位置信息、第二当前位置信息和距离信息产生控制信号，控制无人配送车的行驶。
可以由工业控制器6根据接收到的信息控制无人配送车的行驶。例如，工业控制器6可以根据接收到的第一定位天线2、第二定位天线3发送的位置信息，获知当前的位置状态，从而确定无人配送车是否偏离预定路线、行驶进度、当前交通状况等等，进而根据是否更改行驶路线、行驶速度等产生控制信号。
雷达4信息主要提供了前方是否有障碍、障碍距离等信息，从而工业控制器6可以确定是否需要进行减速、停车、变道驾驶等行驶控制。
通过定位天线获取配送车的当前位置信息、采用雷达探测周围环境，从而根据获取的信息控制配送车行驶，能够实现配送车的无人驾驶，从而提高了物流配送的自动化程度。
下面具体介绍本发明提供的无人配送车中的雷达4。
其中，雷达4位于车体1，并且雷达4的发射方向不受车体1的遮挡。雷达4可以部署一个或多个。例如，在车头、车顶均可以部署，以探测不同高度的前方障碍物。
在一个实施例中，雷达4位于无人配送车的前风窗上方。从而，可以具有较大的检测范围，能够更准确地检测到障碍物。
雷达4可以发射激光、红外光、紫外光等电磁波，并接收电磁波被前方物体反射之后的回波。工业控制器6可以计算雷达4发射电磁波和接收电磁波的时间，根据发射电磁波和接收电磁波的时间差以及电磁波的传输速度计算雷达4与前方物体之间的距离。然后，再根据雷达4与前方物体之间的距离以及雷达4和车头之间的距离，计算车头与前方物体之间的距离。
下面具体介绍本发明提供的无人配送车中的摄像机5。
摄像机5可以位于无人配送车的前风窗内部。从而既可以清楚地拍摄无人配送车前方的状况，又可以防止摄像机5被破坏、进水或者遭到其他污损。
摄像机5可以通过采集的图像向工业控制器6反映无人配送车周围的环境。例如，工业控制器6可以通过数字图像处理的方法检测照片中的行人位置、交通信号灯的颜色和状态等等。
摄像机5可以包括第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头和第二摄像头位于同一水平线。摄像机5例如可以为双目摄像机。双目摄像机用于在同一时刻分别通过第一摄像头和第二摄像头采集图像，并将采集的图像发送给工业控制器6；然后，工业控制器6根据第一摄像头和第二摄像头在同一时刻采集的图像中目标物体的位置计算无人配送车和目标物体之间的距离。从而，根据摄像机5发送的图像内容，不仅可以获知无人配送车的周围环境，还可以计算无人配送车和前方障碍物的距离。
工业控制器6例如可以采用模式识别等方法识别图片中的目标物体。
下面描述工业控制器6计算目标物体与无人配送车的距离的一种方法。为了便于描述，根据第一摄像头和第二摄像头的相对位置，将面向拍摄方向时，双目摄像机中位于左侧的摄像头称为左摄像头，另一个摄像头称为右摄像头。
图3为双目摄像机的成像示意图。如图3所示，O1和O2分别为左摄像头和右摄像头的光心，L1和L2分别为左摄像头的像面的两个端点，R1和R2分别为右摄像头的像面的两个端点。
左摄像头和右摄像头的像面宽度均为L，即L1和L2之间的距离以及R1和R2之间的距离均为L；两个摄像头之间的间距即L2和R1之间的距离为d；左摄像头和右摄像的机的焦距均为f。
设目标物体为P(A,Z)，Z即为待测的目标物体与双目摄像机的两个光心所在的垂直平面的距离。P在左右摄像头的像面的成像分别为P1(x1,f)和P2(x2,f)。
根据相似三角形的原理，公式(1)成立：
上述坐标系统仅为为了说明在双目摄像机的拍摄过程中各个关键点之间的位置关系，通过公式(1)即可计算出Z的值。然而，在实际计算过程中，很可能并不会建立上述坐标系，因此需要通过容易测得的物理变量进一步地变换公式(1)。
当工业控制器6获得左摄像头和右摄像头在同一时刻采集的图像时，容易测得图像中目标物体距图片边缘的距离。设P1与左摄像头采集的图像的左边缘的垂直距离为a1，P2与右摄像头采集的图像的左边缘的垂直距离为a2。则x2-x1可以采用公式(2)表示：
x2-x1＝(L+d+a2)-a1 (2)
因此，公式(1)可以进一步转换为公式(3)和(4)：
从而，可以计算出Z的值，即目标物体与双目摄像机的两个光心所在的垂直平面的距离。工业控制器6还可以根据目标物体与双目摄像机的两个光心所在的垂直平面的距离以及已知的车头与双目摄像机的两个光心所在的垂直平面的距离，计算车头与目标物体之间的距离。
工业控制器6可以结合根据雷达4信息确定的前方障碍信息和根据摄像机5确定的前方障碍信息共同确定前方障碍情况。例如，可以采用雷达4探测远方障碍，采用摄像机5进行近距离探测，从而可以进一步确定无人配送车的行驶路线或者行驶速度。例如，当前方为路障或建筑物障碍时，变更行驶路线；当前方为行人或者信号灯为红灯时，减速或者停止行驶。
下面具体介绍本发明提供的无人配送车中的第一定位天线2和第二定位天线3。
第一定位天线2和第二定位天线3的连线可以与车体1俯视横向中轴线重合，即第一定位天线2和第二定位天线3的连线与汽车的行驶方向一致，并分别用于获取第一位置信息和第二位置信息。工业控制器6可以进一步用于根据第一定位天线2发送的第一位置信息和第二定位天线3发送的第二位置信息确定无人配送车的行驶方向。
通过采用上述结构，可以根据第一定位天线2和第二定位天线3发送的信息准确地确定无人配送车的行驶方向。
例如，工业控制器6可以计算第一定位天线2和第二定位天线3的连线与北方向的夹角，从而可以确定无人配送车的行驶方向与北方向的夹角。
本发明提供的无人配送车还可以进一步采用差分GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)技术，提高定位的准确性。
首先，接收第一定位天线2和/或第二定位天线3发送的从基准站获取的定位改正数；然后，根据第一定位天线2发送的定位改正数对第一定位天线2发送的当前位置信息进行校准，或者，根据第二定位天线3发送的定位改正数对第二定位天线3发送的当前位置信息进行校准。下面结合图4描述本发明的无人配送车采用差分技术进行定位的流程图。
图4为本发明无人配送车定位方法的一个实施例的流程图。如图4所示，该实施例的方法包括：
步骤S402，天线获取当前位置信息。
其中，天线可以为第一定位天线2，也可以为第二定位天线3。
步骤S404，天线将当前位置信息发送给工业控制器6。
步骤S406，基准站测量基准站的当前位置。
步骤S408，基准站将测量获得的基准站的当前位置与已知基准站位置进行比较，计算定位改正数。
由于存在着轨道误差、时钟误差、SA(Selective Availability，选择可用性)影响、大气影响、多径效应以及其他误差的影响，GPS设备测得的当前的坐标与实际坐标可能不一致，即测量得到的当前位置信息存在误差。
因此，将基准站的已知的准确的位置信息和当前测得的位置信息比较，例如，可以计算二者的距离和方向关系，获得用于表示真实位置信息与测量位置信息之间的差异的定位改正数。
步骤S410，基准站将改正数发送给工业控制器6。
步骤S412，工业控制器6根据天线发送的定位改正数对天线发送的当前位置信息进行校准。
例如，定位改正数表示真实坐标应为测量坐标的北方向2米位置处，则可以将天线的当前位置北移2米，获得无人配送车的当前位置。
通过采用差分GPS的方法，可以更准确地进行无人配送车的定位，进一步保证了无人配送车能够提高按照路线行驶的准确性。
下面结合图5描述本发明另一个实施例的无人配送车。
图5为本发明无人配送车另一个实施例的俯视图。如图5所示，该实施例的无人配送车还可以包括货柜7，用于存放货物。
货柜7例如可以位于车体1中部。当无人配送车的高度较低时，可以将柜门设置在车体1顶部，方便用户取货；当无人配送车的高度较高时，可以将柜门设置在车体1侧面。
此外，无人配送车还可以包括触摸屏8，用于接收用户操作并发送给工业控制器6，以便对无人配送车进行控制。
触摸屏8例如可以位于无人配送车的前风窗外部，以方便与外部用户进行交互。触摸屏8也可以在行驶过程中位于无人配送车内部，仅在接收到指令时才移动到无人配送车的车体1外部，或者通过移动车体1上的遮挡物来使触摸屏8位于用户可触及的位置。
用户可以在触摸屏8中输入取货码，以便开启相应的柜门从而取走货物。此外，管理员也可以通过触摸屏8输入无人配送车的行驶目的、行驶路线等等。
在上述各个实施例中，无人配送车的车体1可以包括：车身，车架，独立悬挂系统和车轮。其中，独立悬挂系统连接车架和车轮。
在独立悬挂系统中，车轮通过独立的连杆机构来控制，从而车轮可以单独地随路况变化进行运动，而不影响整个车体1，增加了行驶的平稳性和安全性。通过采用独立悬挂系统，无人配送车可以适应多种地形，
其中，车身的材料可以为透波材料。透波材料是指能透过电磁波且几乎不改变电磁波的性质的材料，从而可以便于第一定位天线2和第二定位天线3发送信号，防止GPS信号的衰减。
其中，车架的材料可以为铝合金材料，以使车架结实、轻便。
图6为本发明无人配送车控制装置的一个实施例的结构图。如图6所示，该实施例的装置600包括：存储器610以及耦接至该存储器610的处理器620，处理器620被配置为基于存储在存储器610中的指令，执行前述任意一个实施例中的无人配送车控制方法。
其中，存储器610例如可以包括系统存储器、固定非易失性存储介质等。系统存储器例如存储有操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)以及其他程序等。
图7为本发明无人配送车控制装置的又一个实施例的结构图。如图7所示，该实施例的装置600包括：存储器610以及处理器620，还可以包括输入输出接口730、网络接口740、存储接口750等。这些接口730，740，750以及存储器610和处理器620之间例如可以通过总线760连接。其中，输入输出接口730为显示器、鼠标、键盘、触摸屏等输入输出设备提供连接接口。网络接口740为各种联网设备提供连接接口。存储接口750为SD卡、U盘等外置存储设备提供连接接口。
本领域内的技术人员应当明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解为可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (13)
1.一种无人配送车，其特征在于，包括：
车体(1)，
第一定位天线(2)，
第二定位天线(3)，
雷达(4)，
摄像机(5)，和，
工业控制器(6)；
其中，第一定位天线(2)位于车体(1)前部，第二定位天线(3)位于车体(1)后部；
雷达(4)用于测量车体(1)与障碍物之间的距离；
摄像机(5)用于采集车体(1)周围的环境图像；
工业控制器(6)用于根据第一定位天线(2)、第二定位天线(3)、雷达(4)和摄像机(5)发送的信息产生控制信号，控制车体(1)的行驶。
2.根据权利要求1所述的无人配送车，其特征在于，
第一定位天线(2)和第二定位天线(3)的连线与车体(1)俯视横向中轴线重合，分别用于获取当前位置信息；工业控制器(6)进一步用于根据第一定位天线(2)和第二定位天线(3)发送的当前位置信息确定无人配送车的行驶方向，和/或，
工业控制器(6)进一步用于根据雷达(4)发送的距离和摄像机(5)发送的环境图像确定所述无人配送车的行驶路线和/或行驶速度。
3.根据权利要求1所述的无人配送车，其特征在于，
第一定位天线(2)和/或第二定位天线(3)还用于接收基准站发送的定位改正数；
工业控制器(6)进一步用于根据第一定位天线(2)发送的所述定位改正数对第一定位天线(2)发送的当前位置信息进行校准，或者，用于根据第二定位天线(3)发送的所述定位改正数对第二定位天线(3)发送的当前位置信息进行校准。
4.根据权利要求1所述的无人配送车，其特征在于，
摄像机(5)包括第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头和第二摄像头位于同一水平线；
摄像机(5)进一步用于在同一时刻分别通过第一摄像头和第二摄像头采集图像，并将采集的图像发送给工业控制器(6)；
工业控制器(6)进一步用于根据第一摄像头和第二摄像头在同一时刻采集的图像中目标物体的位置计算所述无人配送车和目标物体之间的距离。
5.根据权利要求1所述的无人配送车，其特征在于，
摄像机(5)位于无人配送车的前风窗内部，和/或，
雷达(4)位于无人配送车的前风窗上方。
6.根据权利要求1所述的无人配送车，其特征在于，还包括：
货柜(7)，用于存放货物。
7.根据权利要求1所述的无人配送车，其特征在于，还包括：
触摸屏(8)，用于接收用户操作并发送给工业控制器(6)，以便对所述无人配送车进行控制。
8.根据权利要求1所述的无人配送车，其特征在于，车体(1)包括：车身，车架，独立悬挂系统，和，车轮；其中，独立悬挂系统连接车架和车轮；
其中，车身的材料为透波材料，和/或，车架的材料为铝合金材料。
9.一种无人配送车控制方法，其特征在于，包括：
接收位于无人配送车的车体(1)前部的第一定位天线(2)获取的第一当前位置信息；
接收位于无人配送车的车体(1)后部的第二定位天线(3)获取的第二当前位置信息；
接收雷达(4)测量的无人配送车与障碍物之间的距离信息；
根据接收到的第一当前位置信息、第二当前位置信息和距离信息产生控制信号，控制无人配送车的行驶。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的第一当前位置信息、第二当前位置信息和距离信息产生控制信号，控制无人配送车的行驶包括：
根据第一当前位置信息和第二当前位置信息确定无人配送车的行驶方向，其中，第一定位天线(2)和第二定位天线(3)的连线与车体(1)俯视横向中轴线重合；和/或，
根据雷达(4)发送的距离和摄像机(5)发送的环境图像确定无人配送车的行驶路线和/或行驶速度。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：
接收第一定位天线(2)和/或第二定位天线(3)发送的从基准站获取的定位改正数；
根据第一定位天线(2)发送的所述定位改正数对第一定位天线(2)发送的当前位置信息进行校准，或者，根据第二定位天线(3)发送的所述定位改正数对第二定位天线(3)发送的当前位置信息进行校准。
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：
摄像机(5)包括第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头和第二摄像头位于同一水平线；
接收摄像机(5)在同一时刻分别通过第一摄像头和第二摄像头采集的图像；
根据第一摄像头和第二摄像头在同一时刻采集的图像中目标物体的位置计算所述无人配送车和目标物体之间的距离。
13.一种无人配送车控制装置，其特征在于，包括：
存储器；以及
耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如权利要求9-12中任一项所述的无人配送车控制方法。
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