CN106337454B - 一种空间转动的液压驱动装载机 - Google Patents

Abstract

一种空间转动的液压驱动装载机，第一连杆一端连接在机架上，第一连杆另一端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第三连杆一端连接，第三连杆另一端连接在铲斗上，第四连杆一端连接在机架上，第四连杆另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与第六连杆一端连接，第六连杆另一端连接在铲斗上，第一伸缩杆一端连接在机架上，另一端连接在第一连杆上，第二伸缩杆一端连接在机架上，另一端连接在第四连杆上，第三伸缩杆一端连接在机架上，另一端连接在第一滑块上，第一滑块套装在第二连杆上，第四伸缩杆一端连接在机架上，另一端连接在第二滑块上，第二滑块套装在第五连杆上。本发明兼有并联机构累积误差小、刚度大和串联机构工作空间大的优点。

Description

一种空间转动的液压驱动装载机

技术领域

本发明涉及机械领域，具体是一种空间转动的液压驱动装载机。

背景技术

装载机是一种广泛用于公路、铁路、建筑、水电、港口、矿山等建设工程的土石方施工机械，它主要用于铲装土壤、砂石、石灰、煤炭等散状物料，也可对矿石、硬土等作轻度铲挖作业。换装不同的辅助工作装置还可进行推土、起重和其他物料如木材的装卸作业。在道路、特别是在高等级公路施工中，装载机用于路基工程的填挖、沥青混合料和水泥混凝土料场的集料与装料等作业。此外还可进行推运土壤、刮平地面和牵引其他机械等作业。由于装载机具有作业速度快、效率高、机动性好、操作轻便等优点，因此它成为工程建设中土石方施工的主要机种之一。然而，目前的装载机存在故障率较高，可靠性差，易造成较大的关节误差，而且保养维护复杂，造价高，容易出现振动，无力等现象。由于这诸多缺点，现有装载机结构很难兼顾作业灵活性及高精度的特性，很难满足大工作空间、高精度、高可靠性的作业要求。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种空间转动的液压驱动装载机。

为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第一滑块、第四伸缩杆、第二滑块、第五伸缩杆、第七连杆、第八连杆、第六伸缩杆、第九连杆、第十连杆、铲斗和机架，

第一连杆一端通过转动副一连接在机架上，第一连杆另一端通过转动副二与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过转动副三与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过转动副四连接在铲斗上，

第四连杆一端通过转动副五连接在机架上，第四连杆另一端通过转动副六与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过转动副七与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过转动副八连接在铲斗上，

第一伸缩杆一端通过转动副九连接在机架上，另一端通过转动副十连接在第一连杆上，

第二伸缩杆一端通过转动副十一连接在机架上，另一端通过转动副十二连接在第四连杆上，

第三伸缩杆一端通过转动副十三连接在机架上，另一端通过转动副十四连接在第一滑块上，第一滑块套装在第二连杆上，

第四伸缩杆一端通过转动副十五连接在机架上，另一端通过转动副十六连接在第二滑块上，第二滑块套装在第五连杆上，

第五伸缩杆一端通过转动副十七连接在第二连杆上，另一端通过转动副十八与第七连杆一端连接，第七连杆另一端通过转动副十九与第八连杆一端连接，第八连杆另一端通过转动副二十连接在第三连杆上，第七连杆中部通过转动副二十一连接在第二连杆上，

第六伸缩杆一端通过转动副二十二连接在第五连杆上，另一端通过转动副二十三与第九连杆一端连接，第九连杆另一端通过转动副二十四与第十连杆一端连接，第十连杆另一端通过转动副二十五连接在第六连杆上，第九连杆中部通过转动副二十六连接在第五连杆上。

与现有技术相比较，本发明具备的有益效果：

采用串并联机构，兼有并联机构累积误差小、刚度大和串联机构工作空间大的优点，使机器人拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余性，并同时具有移动和操作性能，在代替人从事危险、恶劣环境下作业和人所不及的环境作业方面，有更大的机动性、灵活性，能作用于更多的场合。

附图说明

图1为本发明所述的空间转动的液压驱动装载机的结构示意图一。

图2为本发明所述的空间转动的液压驱动装载机的结构示意图二。

具体实施方式

下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。

实施例1

包括第一连杆31、第二连杆32、第三连杆33、第四连杆34、第五连杆35、第六连杆36、第一伸缩杆37、第二伸缩杆38、第三伸缩杆39、第一滑块40、第四伸缩杆41、第二滑块42、第五伸缩杆43、第七连杆44、第八连杆45、第六伸缩杆46、第九连杆47、第十连杆48、铲斗49和机架50，

第一连杆31一端通过转动副一1连接在机架50上，第一连杆31另一端通过转动副二2与第二连杆32一端连接，第二连杆32另一端通过转动副三3与第三连杆33一端连接，第三连杆33另一端通过转动副四4连接在铲斗49上，

第四连杆34一端通过转动副五5连接在机架50上，第四连杆34另一端通过转动副六6与第五连杆35一端连接，第五连杆35另一端通过转动副七7与第六连杆36一端连接，第六连杆36另一端通过转动副八8连接在铲斗49上，

第一伸缩杆37一端通过转动副九9连接在机架50上，另一端通过转动副十10连接在第一连杆31上，

第二伸缩杆38一端通过转动副十一11连接在机架50上，另一端通过转动副十二12连接在第四连杆34上，

第三伸缩杆39一端通过转动副十三13连接在机架50上，另一端通过转动副十四14连接在第一滑块40上，第一滑块40套装在第二连杆32上，

第四伸缩杆41一端通过转动副十五15连接在机架50上，另一端通过转动副十六16连接在第二滑块42上，第二滑块42套装在第五连杆35上，

第五伸缩杆43一端通过转动副十七17连接在第二连杆32上，另一端通过转动副十八18与第七连杆44一端连接，第七连杆44另一端通过转动副十九19与第八连杆45一端连接，第八连杆45另一端通过转动副二十20连接在第三连杆33上，第七连杆44中部通过转动副二十一21连接在第二连杆32上，

第六伸缩杆46一端通过转动副二十二22连接在第五连杆35上，另一端通过转动副二十三23与第九连杆47一端连接，第九连杆47另一端通过转动副二十四24与第十连杆48一端连接，第十连杆48另一端通过转动副二十五25连接在第六连杆36上，第九连杆47中部通过转动副二十六26连接在第五连杆35上。

Claims (1)

1.空间转动的液压驱动装载机，其特征在于，包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第一滑块、第四伸缩杆、第二滑块、第五伸缩杆、第七连杆、第八连杆、第六伸缩杆、第九连杆、第十连杆、铲斗和机架，

第一连杆一端通过转动副一连接在机架上，第一连杆另一端通过转动副二与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过转动副三与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过转动副四连接在铲斗上，

第四连杆一端通过转动副五连接在机架上，第四连杆另一端通过转动副六与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过转动副七与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过转动副八连接在铲斗上，

第一伸缩杆一端通过转动副九连接在机架上，另一端通过转动副十连接在第一连杆上，

第二伸缩杆一端通过转动副十一连接在机架上，另一端通过转动副十二连接在第四连杆上，

第三伸缩杆一端通过转动副十三连接在机架上，另一端通过转动副十四连接在第一滑块上，第一滑块套装在第二连杆上，

第四伸缩杆一端通过转动副十五连接在机架上，另一端通过转动副十六连接在第二滑块上，第二滑块套装在第五连杆上，

第五伸缩杆一端通过转动副十七连接在第二连杆上，另一端通过转动副十八与第七连杆一端连接，第七连杆另一端通过转动副十九与第八连杆一端连接，第八连杆另一端通过转动副二十连接在第三连杆上，第七连杆中部通过转动副二十一连接在第二连杆上，

第六伸缩杆一端通过转动副二十二连接在第五连杆上，另一端通过转动副二十三与第九连杆一端连接，第九连杆另一端通过转动副二十四与第十连杆一端连接，第十连杆另一端通过转动副二十五连接在第六连杆上，第九连杆中部通过转动副二十六连接在第五连杆上。