CN106324693B - 自行走式集装箱/车辆检查设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种自行走式集装箱/车辆检查设备包括：机架、供电装置、辐射源、探测器舱、至少两个驱动电机和控制器。机架的固定梁、第一竖梁、横梁及第二竖梁相固定，第二竖梁底部可转动地安装有摆动梁，构成平衡悬挂，当设备下方路面不平整时，摆动梁会相应地相对第二竖梁转动，使摆动梁上的两个车轮始终紧贴底面，从而使机架均匀受力，以防止机架产生扭曲变形，保证第一竖梁、横梁及第二竖梁的相对位置不变。且本方案去除了检查设备的驾驶室，车轮的驱动电机与控制器连接，控制器根据设定程序控制驱动电机工作，带动车轮转动，从而控制检查设备自动行走，这样便不需要工作人员在驾驶室内驾驶，解除了工作人员的担忧。
Description
技术领域
本发明涉及射线扫瞄检查设备领域，更具体而言，涉及一种自行走式集装箱/车辆检查设备。
背景技术
目前，移动式集装箱/车辆检查设备通常具有驾驶室，需要工作人员驾驶检查设备行进，但工作人员普遍认为在驾驶室内离辐射源过近，担心自己会受到辐射伤害，因此对驾驶检查设备比较反感。并且，现有移动式集装箱/车辆检查设备通常具有四个车轮，通过四个车轮行进，但三点确定一个平面，四个车轮的设计存在过定位的问题，路面稍有不平就会有一个车轮翘起，导致设备的机架受力严重不均，由于设备自重很大，上述情况容易导致机架扭曲变形，影响探测器与辐射源的相对位置，致使设备扫描成像的效果不佳。
发明内容
本发明旨在解决现有技术中存在的技术问题至少之一。
为此，本发明的目的在于，提供一种自行走式集装箱/车辆检查设备。
为实现上述目的，本发明的实施例提供了一种自行走式集装箱/车辆检查设备，包括：机架，包括龙门架、固定梁和摆动梁，所述龙门架包括横梁和设置在所述横梁左右两端的第一竖梁和第二竖梁，所述固定梁沿前后方向设置并与所述第一竖梁固定连接，且所述固定梁的前后两端分别安装有第一车轮和第二车轮，所述摆动梁沿前后方向设置并与所述第二竖梁能够转动地连接，使所述摆动梁能够相对所述第二竖梁沿竖直方向转动，且所述摆动梁的前后两端分别安装有第三车轮和第四车轮；供电装置，安装在所述机架上；辐射源，安装在所述第一竖梁上并与所述供电装置连接，用于产生射线束；探测器舱，包括安装在所述横梁上的水平探测器舱和安装在所述第二竖梁上的竖直探测器舱，所述水平探测器舱和所述竖直探测器舱内安装有探测器阵列，各所述探测器分别与所述供电装置连接，各所述探测器分别对准所述射线束的中心；至少两个驱动电机，分别与所述供电装置连接，每个所述驱动电机分别与一个车轮连接，且各所述驱动电机所连接的车轮均不相同，所述驱动电机用于驱动车轮且绕轴线转动；控制器，与所述供电装置、所述辐射源、各所述探测器及各所述驱动电机连接。
本方案提供的自行走式集装箱/车辆检查设备包括：机架、供电装置、辐射源、探测器舱、至少两个驱动电机和控制器。供电装置用于为各用电装置供电，探测器舱包括安装水平探测器舱和竖直探测器舱，两探测器舱内安装有探测器阵列，各探测器分别对准辐射源所发出的射线束的中心，探测器阵列用于接收射线束并将其转化为辐射扫描图像。机架的固定梁、第一竖梁、横梁及第二竖梁相固定，固定梁的前后两端各安装一个车轮，这两个车轮始终贴紧地面，第二竖梁底部可转动地安装有摆动梁，构成平衡悬挂，摆动梁的前后两端各安装一个车轮，当设备下方路面不平整时，摆动梁会相应地相对第二竖梁转动，使摆动梁上的两个车轮始终紧贴底面，从而使机架均匀受力，以防止机架产生扭曲变形，保证第一竖梁、横梁及第二竖梁的相对位置不变，以保证探测器和辐射源相对位置的准确性，从而保证自行走式集装箱/车辆检查设备扫描成像的效果。
本方案去除了检查设备的驾驶室，车轮的驱动电机与控制器连接，控制器根据设定程序控制驱动电机工作，带动车轮转动，从而控制检查设备自动行走，这样便不需要工作人员在驾驶室内驾驶，解除了工作人员的担忧。
在上述技术方案中，优选地，所述第一竖梁通过第一铰接轴与所述横梁能够拆卸地铰接；所述第二竖梁通过第二铰接轴与所述横梁能够拆卸地铰接。
目前，由于龙门架的体积很大，通常将横梁和两竖梁在拆解状态下进行运输，到扫描作业现场再进行组装，组装时需要将两竖梁吊起使两竖梁保持竖直，并将横梁水平吊升，使横梁左右两端分别与两竖梁顶部对齐，然后将两竖梁与横梁固定。但这种装配方式操作难度很高，装配时横梁和两竖梁都处于吊起状态，对准工作很难完成，因此装配工作需要耗费很长时间。本方案中，横梁和竖梁采用铰接的装配方式，在作业现场装配时，将两竖梁与横梁在地面上对准，然后通过铰接轴分别将各竖梁与横梁铰接，之后水平吊升横梁，使得两竖梁在自身重力作用下相对横梁转动，待竖梁转动至预设的装配位置后，将竖梁与横梁固定，便完成了龙门架的装配工作，这样设计大大降低了龙门架装配的操作难度，可大幅缩短装配工作所需的时间。
在上述任一技术方案中，优选地，所述第一车轮和所述第二车轮分别能够相对所述第一竖梁沿水平方向转动至其轴线沿前后方向延伸；所述第三车轮和所述第四车轮分别能够相对所述第二竖梁沿水平方向转动至其轴线沿前后方向延伸。
机架装配时，先将第一竖梁与固定梁装配、并将第二竖梁与摆动梁装配，接着将两竖梁分分别与横梁铰接，并调整车轮的朝向，使车轮轴线沿前后方向延伸，随后水平吊升横梁，使竖梁绕铰接轴转动，此时车轮随竖梁运动而滚动，避免竖梁底部拖地，使装配工作更容易完成，并防止竖梁及地面受损。
在上述任一技术方案中，优选地，所述横梁的左端的前表面和后表面上设有第一对中凸块，所述第一竖梁上设有第二对中凸块，所述第一竖梁相对所述横梁转动至装配位置时，所述第一对中凸块与所述第二对中凸块抵触形成前后方向上的限位；所述横梁的右端的前表面和后表面上设有第三对中凸块，所述第二竖梁上设有第四对中凸块，所述第二竖梁相对所述横梁转动至装配位置时，所述第三对中凸块与所述第四对中凸块抵触形成前后方向上的限位。
本方案中，竖梁和横梁到达装配位置时，对中凸块相应抵触，构成前后方向上的限位，以控制竖梁与横梁前后方向上的相对位置(即竖梁在铰接轴上的位置)，保证安装在第一竖梁上的辐射源、安装在第二竖梁上的竖直探测器舱及安装在横梁上的水平探测器舱相对位置的准确性，从而保证检查设备扫描成像的效果。
具体地，第一对中凸块及第二对中凸块相抵触的表面为相适配的斜面，该斜面到第一竖梁的距离由上至下逐渐增大。第三对中凸块及第四对中凸块相抵触的表面为相适配的斜面，该斜面到第二竖梁的距离由上至下逐渐增大。在装配时，竖梁相对横梁转动，当相配合的两对中凸块接触时，斜面相互抵触起到导向作用，使竖梁沿铰接轴向铰接轴中部滑动，从而完成竖梁的对中工作。
在上述任一技术方案中，优选地，所述水平探测器舱和所述竖直探测器舱分别与所述横梁和所述第二竖梁能够拆卸地连接，且所述竖直探测器舱与所述水平探测器舱能够转动地连接。
目前，辐射扫描检查设备具有水平探测器舱和竖直探测器舱，水平探测器舱和竖直探测器舱相互垂直，在横向和纵向上所占据的空间长度都要比较大，导致设备换场、运输不便。本方案中，竖直探测器舱与水平探测器舱能够转动地连接，运输或换场时，通过转动竖直探测器舱或水平探测器舱，可将竖直探测器舱和水平探测器舱向一起折叠，以减小两探测器舱在横向和/或纵向上所占据的空间长度，从而方便设备换场或运输。
在上述任一技术方案中，优选地，所述辐射源包括：屏蔽容器，包括容器本体和准直器，所述容器本体安装在所述第一竖梁上，所述容器本体上设有安装腔和与所述安装腔连通的射线出口，所述准直器固定安装在所述容器本体上，且所述准直器的狭缝对准所述射线出口；辐射源本体，安装在所述安装腔内，且所述辐射源本体的出口对准所述射线出口。
目前，屏蔽容器和准直器是两个独立的部件，分别安装在设备的机架上，使得屏蔽容器和准直器相对位置的准确性难以保证，这样会影响设备的扫描成像效果。本方案将屏蔽容器和准直器集成一体，所提供的屏蔽容器包括容器本体和准直器，准直器固定安装在容器本体上，以保证准直器与容器本体相对位置的准确性，使准直器的狭缝对准容器本体上的射线出口，以使通过准直器的射线束符合设计标准，从而保证自行走式集装箱/车辆检查设备的扫描成像质量。
具体的，辐射源本体通常选用电子感应减速器、电子直线加速器或同位素辐射源。辐射源本体选用电子感应减速器或电子直线加速器时，加速器与控制装置及供电装置连接，通过控制器控制加速器的工作状态，以控制扫描的起止。辐射源选用钴60等同位素辐射源时，需要在屏蔽容器或辐射源安装舱上安装电控门，电控门与供电装置及控制器连接，通过控制器控制电控门的开闭，以控制扫描的起止。
在上述任一技术方案中，优选地，所述供电装置包括电缆卷筒和/或燃油发电机。
当扫描作业场地具有外接电源时，通过电缆卷筒与外接电源连接进行供电，当扫描作业场地无外接电源时，则通过燃油发电机进行供电。电缆卷筒供电模式和燃油发电机供电模式可通过手动开关进行切换，也可控制器自动切换，即在电缆卷筒断电情况下，自动开启燃油发电机供电模式，在电缆卷筒获得电流时，自动切换至电缆卷筒供电模式。
在上述任一技术方案中，优选地，所述自行走式集装箱/车辆检查设备还包括：两个转向电机，分别与所述第一车轮和所述第三车轮连接或分别与所述第二车轮和所述第四车轮连接，所述转向电机用于推动所述车轮相对所述龙门架沿水平方向转动，且每个所述转向电机分别与所述供电装置和所述控制器连接。
在该实施例中，两个转向电机可以推动检查设备的两前轮或两后轮进行水平方向的转动，以控制设备的行进方向或使设备进行转向，从而更灵活的针对不同的车辆或者集装箱使用检查设备，或操控自行走式集装箱/车辆检查设备更换作业场地。
在上述任一技术方案中，优选地，所述自行走式集装箱/车辆检查设备还包括：辐射屏蔽组件，安装在所述龙门架上，用于阻挡无用射线；其中，所述辐射屏蔽组件包括：第一屏蔽体，安装在所述第二竖梁上且位于所述竖直探测器舱背向所述辐射源的一侧；第二屏蔽体，安装在所述第一竖梁上且位于所述辐射源与所述竖直探测器舱之间，所述第二屏蔽体上设有沿上下方向延伸的缝隙，且所述缝隙与所述辐射源的射线出口对齐；竖直射线捕集器，安装在所述第二竖梁上，竖直射线捕集器位于所述竖直探测器舱背向所述辐射源的一侧且正对所述竖直探测器舱；水平射线捕集器，安装在所述横梁上，所述水平射线捕集器位于所述水平探测器舱上方且正对所述水平探测器舱；第一防护层，设置所述竖直探测器舱的前舱壁和后舱壁上；第二防护层，设置所述水平探测器舱的前舱壁和后舱壁上。
该方案中，辐射屏蔽组件设置在自行走式集装箱/车辆检查设备上，不需要占据扫瞄检查场的空间，使设备满足小场地作业的需求。并且，辐射屏蔽组件设置在自行走式集装箱/车辆检查设备上，随自行走式集装箱/车辆检查设备移动，因此检查设备更换作业场地也不需要重新建造辐射屏蔽墙或其他辐射屏蔽设施，降低了检查设备的使用成本，从而可提升产品的市场竞争力。其中，第一屏蔽体和第二屏蔽体通常选用钢板或铅板，水平射线捕集器、竖直射线捕集器、第一防护层及第二防护层的材料优选铅。
在上述任一技术方案中，优选地，所述机架内具有供待测集装箱或待测车辆通过的通道，自行走式集装箱/车辆检查设备还包括防撞装置；其中，所述防撞装置包括：通道检测组件，安装在所述通道内并与所述供电装置和所述控制器连接，用于检测待测集装箱/待检测车辆是否偏了所述通道，并将检测信号传输给所述控制器；障碍物检测组件，安装在所述机架的边缘并与所述供电装置和所述控制器连接，用于检测所述自行走式集装箱/车辆检查设备行进方向预设范围内是否存在障碍物，并将检测信号传输给所述控制器；四个防护门组件，四个所述防撞装置分别安装在所述机架左右两侧的前端和左右两侧的后端且均位于所述通道内，每个所述防护门组件包括与所述机架铰接的触发门和与所述触发门配合的检测器，所述检测器用于在待测集装箱/待检测车辆撞到所述触发门时向所述控制器发送触发信号。
本方案通过通道检测组件和障碍物检测组件实现主动防撞，通过防护门组件实现被动防撞。检测组件用于检测待测对象是否对准检测通道，避免待测对象与设备相撞。障碍物检测组件用于检测出设备行进路线上是否存在障碍物，避免设备与障碍物相撞。防护门组件安装在检测通道内，检测时，若检查设备与集装箱/车辆的相对运动方向出现问题，在集装箱/车辆与检查设备发生碰撞前，集装箱/车辆会先撞到触发门，使触发门发生转动，当触发门转到或超过预设角度/预设位置时，检测器向控制器发送触发信号，控制器接到触发信号时会触发相应程序，例如控制检查设备停止前进、发出警报等，从而避免检查设备与待测对象发生碰撞，防止检查设备与待测对象受损。其中，检测装置可选用行程开关。
在上述任一技术方案中，优选地，所述自行走式集装箱/车辆检查设备还包括：多个信号采集摄像头，分别安装在所述机架上，且每个所述信号采集摄像头分别与供电装置和所述控制器连接，用于采集待测集装箱的箱号和/或待测车辆的车牌号。
在上述任一技术方案中，优选地，所述自行走式集装箱/车辆检查设备还包括：多个监控器，分别安装在所述机架的前后左右四面，且每个所述监控器分别与供电装置和所述控制器连接，用于监控所述自行走式集装箱/车辆检查设备四周的情况。以保证设备使用时的安全性。
在上述任一技术方案中，优选地，所述自行走式集装箱/车辆检查设备还包括：数据传输装置，用于连接远程控制台并与所述远程控制台进行数据传输；其中，所述数据传输装置包括传输光纤和/或无线传输装置。
本方案中，通过数据传输装置与远程控制台进行数据传输，以将对集装箱/车辆的检查扫面图形及信号采集摄像头、监控器采集的数据传输至远程控制台，以供工作人员审查，且远程控制台可通过数据传输装置向自行走式集装箱/车辆检查设备发送控制信号，控制设备的工作状态，以实现远程控制。
在上述任一技术方案中，优选地，所述自行走式集装箱/车辆检查设备还包括：机身操控箱，安装在所述机架上并与所述控制器和所述供电装置连接，用于向所述控制器发送控制指令和/或控制所述供电装置的起停；和/或无线操控装置，能够与所述控制器进行无线传输，用于向所述控制器发送控制指令和/或控制所述供电装置的起停。
自行走式集装箱/车辆检查设备作业时，为保证安全，通槽需要工作人员在现场监控，在设备有发生碰撞的危险或其他意外情况时，现场工作人员可通过机身操控箱和/或无线操控装置对设备进行控制，以应付意外情况。其中，通过无线操控装置控制设备拉开了现场工作人员与检查设备的距离，可降低现场工作的危险性。
在上述任一技术方案中，优选地，所述自行走式集装箱/车辆检查设备还包括：温控装置，所述温控装置包括：探测器舱空调系统，与所述控制器和所述供电装置连接，并接通至所述竖直探测器舱和所述水平探测器舱内，用于控制所述竖直探测器舱和所述水平探测器舱内的温度。辐射源空调系统，所述第一竖梁上设有用于安装所述辐射源的安装舱，所述辐射源空调系统与所述控制器和所述供电装置连接，并接通至所述安装舱内，用于控制所述安装舱内的温度。
辐射源空调系统用于将辐射源安装舱的温度控制在预设范围内，探测器舱空调系统用于将两探测器舱的温度控制在预设范围内，以使自行走式集装箱/车辆检查设备可在炎热和寒冷的自然环境下作业。
在上述任一技术方案中，优选地，所述自行走式集装箱/车辆检查设备还包括：自动导航装置，与所述供电装置和所述控制器连接，用于设定所述自行走式集装箱/车辆检查设备的预设行进路线，并检测所述自行走式集装箱/车辆检查设备是否偏离所述预设行进路线，同时将检测信号发送给所述控制器，以使所述控制器根据所述检测信号控制所述自行走式集装箱/车辆检查设备的行进方向。
自动导航装置通常包括设备定位装置和检测对象位置检测装置，设备定位装置用于确定检查设备的位置坐标，检测对象位置检测装置用于检测待检测集装箱/车辆的位置。具体地，设备定位装置可选用GPS，检测对象位置检测装置可选用光电测距传感器，GPS检测出设备的当前位置坐标，并将检查设备的坐标信息输送给控制器，光电测距传感器测量检测对象与检查设备的距离，并将距离信息输送给控制器，使控制器根据检查设备的坐标信息及上述距离信息计算出检测对象的位置坐标，并根据检查设备的位置坐标和检测对象的位置坐标设定预设路线，随后控制检查设备沿预设路线行进。行进过程中，GPS实时检测检查设备的位置坐标并将其发送给控制器，当控制器发现检查设备的位置坐标偏离预设路线时，可通过调节左右驱动电机的转速差或控制转向电机驱使设备转向以纠正检查设备的行进路线。在此基础上，自动导航装置还可与障碍物检测组件配合，当障碍物检测组件当发现设备行进路线上有障碍物时，检测对象位置检测装置和控制器根据上述检测原理得到障碍物的位置坐标，控制器根据检查设备、障碍物及待检测集装箱/车辆三者的坐标重新设定预设路线，以使检查设备自动进行过程中可绕开障碍物。
在上述任一技术方案中，优选地，所述自行走式集装箱/车辆检查设备还包括：车箱位置检测装置，与所述供电装置和所述控制器连接，用于检测待检测车辆的车箱位置。
设备对车辆进行检查时具有快速检查工作模式，快速检查时，检查设备静止，各待测车辆依次驶过设备的检测通道，为防止射线束照射到车辆驾驶员，检查设备在检测通道内安装了车箱位置检测装置。待检测车辆均为货车，车头与车箱间具有间隙，车箱位置检测装置通常选用光电传感器，传感器位置在射线束所处的竖直平面内，传感器的检测光线照射进上述间隙时，证明车头已通过射线出口位置，此时传感器向控制器发送信号，使控制器控制辐射源发出射线，开始进行扫描。当车箱完全通过射线出口位置时，传感器的检测光线也不再受车箱遮挡，此时传感器向控制器发送信号，使控制器控制辐射源停止发射射线，停止扫描工作。
在上述任一技术方案中，优选地，所述自行走式集装箱/车辆检查设备还包括：放射性物质检测装置，与供电装置和所述控制器连接，用于检测待测集装箱/待测车辆内是否存在放射性物质。
在上述任一技术方案中，优选地，所述自行走式集装箱/车辆检查设备还包括：红外热扫描装置，与供电装置和所述控制器连接，用于对检测待测集装箱/待测车辆进行热扫描。
在上述任一技术方案中，优选地，所述自行走式集装箱/车辆检查设备还包括：生化危险品检测装置，与供电装置和所述控制器连接，用于检测待测集装箱/待测车辆内是否存在生化危险品。
若检测对象内具有生物危险品(生物毒气等)和化学危险品(易燃易爆物，化学毒气等)时，这些危险品会挥发出一定量的气体，生化危险品检测装置包括设置在检测通道内的采气装置，检测对象通过检测通道时，采气装置进行采气，生化危险品检测装置对气体样本进行检验分析，以判断集装箱/车辆内是否装有生化危险品。
在上述任一技术方案中，优选地，所述自行走式集装箱/车辆检查设备还包括：多信息整合装置，与供电装置和所述控制器连接，用于将各检测装置的检测图像与辐射扫描图像整合。
本方案中，多信息整合装置可将辐射扫描图像、红外热扫描图像、放射性物质检信息、生化危险品检测整合到一张图像中，以便工作人员审查。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明一实施例提供的自行走式集装箱/车辆检查设备的结构示意图；
图2是图1中所示自行走式集装箱/车辆检查设备另一角度的结构示意图；
图3是图2中所示自行走式集装箱/车辆检查设备的右视结构示意图；
图4是图2中所示自行走式集装箱/车辆检查设备的仰视结构示意图；
图5是本发明一实施例提供的屏蔽容器的结构示意图；
图6是图1中所示水平探测器舱和竖直探测器舱处于展开状态的结构示意图；
图7是图6中所示水平探测器舱和竖直探测器舱处于折叠状态的结构示意图。
其中，图1至图7中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：
1横梁，2第一竖梁，3第二竖梁，4固定梁，5摆动梁，6水平探测器舱，7竖直探测器舱，8驱动电机，9转向电机，10第一屏蔽体，11第二屏蔽体，12监控器，13触发门，14第一铰接轴，15第二铰接轴，16第一对中凸块，17第二对中凸块，18第三对中凸块，19第四对中凸块，20容器本体，21准直器。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
如图1至图4所示，本发明的实施例提供了一种自行走式集装箱/车辆检查设备，包括：机架，包括龙门架、固定梁4和摆动梁5，龙门架包括横梁1和设置在横梁1左右两端的第一竖梁2和第二竖梁3，固定梁4沿前后方向设置并与第一竖梁2固定连接，且固定梁4的前后两端分别安装有第一车轮和第二车轮，摆动梁5沿前后方向设置并与第二竖梁3能够转动地连接，使摆动梁5能够相对第二竖梁3沿竖直方向转动，且摆动梁5的前后两端分别安装有第三车轮和第四车轮；供电装置，安装在机架上；辐射源，安装在第一竖梁2上并与供电装置连接，用于产生射线束；探测器舱，包括安装在横梁1上的水平探测器舱和安装在第二竖梁3上的竖直探测器舱7，水平探测器舱6和竖直探测器舱7内安装有探测器阵列，各探测器分别与供电装置连接，各探测器分别对准射线束的中心；至少两个驱动电机8，分别与供电装置连接，每个驱动电机8分别与一个车轮连接，且各驱动电机8所连接的车轮均不相同，驱动电机8用于驱动车轮且绕轴线转动；控制器，与供电装置、辐射源、各探测器及各驱动电机8连接。
本方案提供的自行走式集装箱/车辆检查设备包括：机架、供电装置、辐射源、探测器舱、至少两个驱动电机8和控制器。供电装置用于为各用电装置供电，探测器舱包括安装水平探测器舱6和竖直探测器舱7，两探测器舱内安装有探测器阵列，各探测器分别对准辐射源所发出的射线束的中心，探测器阵列用于接收射线束并将其转化为辐射扫描图像。机架的固定梁4、第一竖梁2、横梁1及第二竖梁3相固定，固定梁4的前后两端各安装一个车轮，这两个车轮始终贴紧地面，第二竖梁3底部可转动地安装有摆动梁5，构成平衡悬挂，摆动梁5的前后两端各安装一个车轮，当设备下方路面不平整时，摆动梁5会相应地相对第二竖梁3转动，使摆动梁5上的两个车轮始终紧贴底面，从而使机架均匀受力，以防止机架产生扭曲变形，保证第一竖梁2、横梁1及第二竖梁3的相对位置不变，以保证探测器和辐射源相对位置的准确性，从而保证自行走式集装箱/车辆检查设备扫描成像的效果。具体地，横梁1和竖梁通常采用矩形框架结构，矩形框架包括至少两根相互平行的主梁和支撑至各主梁之间的支撑梁。
本方案去除了检查设备的驾驶室，车轮的驱动电机8与控制器连接，控制器根据设定程序控制驱动电机8工作，带动车轮转动，从而控制检查设备自动行走，这样便不需要工作人员在驾驶室内驾驶，解除了工作人员的担忧。
如图2和图3所示，在上述技术方案中，优选地，第一竖梁2通过第一铰接轴14与横梁1能够拆卸地铰接；第二竖梁3通过第二铰接轴15与横梁1能够拆卸地铰接。
目前，由于龙门架的体积很大，通常将横梁1和两竖梁在拆解状态下进行运输，到扫描作业现场再进行组装，组装时需要将两竖梁吊起使两竖梁保持竖直，并将横梁1水平吊升，使横梁1左右两端分别与两竖梁顶部对齐，然后将两竖梁与横梁1固定。但这种装配方式操作难度很高，装配时横梁1和两竖梁都处于吊起状态，对准工作很难完成，因此装配工作需要耗费很长时间。本方案中，横梁1和竖梁采用铰接的装配方式，在作业现场装配时，将两竖梁与横梁1在地面上对准，然后通过铰接轴分别将各竖梁与横梁1铰接，之后水平吊升横梁1，使得两竖梁在自身重力作用下相对横梁1转动，待竖梁转动至预设的装配位置后，将竖梁与横梁1固定，便完成了龙门架的装配工作，这样设计大大降低了龙门架装配的操作难度，可大幅缩短装配工作所需的时间。
在上述任一技术方案中，优选地，第一车轮和第二车轮分别能够相对第一竖梁2沿水平方向转动至其轴线沿前后方向延伸；第三车轮和第四车轮分别能够相对第二竖梁3沿水平方向转动至其轴线沿前后方向延伸。
机架装配时，先将第一竖梁2与固定梁4装配、并将第二竖梁3与摆动梁5装配，接着将两竖梁分分别与横梁1铰接，并调整车轮的朝向，使车轮轴线沿前后方向延伸，随后水平吊升横梁1，使竖梁绕铰接轴转动，此时车轮随竖梁运动而滚动，避免竖梁底部拖地，使装配工作更容易完成，并防止竖梁及地面受损。
如图2和图3所示，在上述任一技术方案中，优选地，横梁1的左端的前表面和后表面上设有第一对中凸块16，第一竖梁2上设有第二对中凸块17，第一竖梁2相对横梁1转动至装配位置时，第一对中凸块16与第二对中凸块17抵触形成前后方向上的限位；横梁1的右端的前表面和后表面上设有第三对中凸块18，第二竖梁3上设有第四对中凸块19，第二竖梁3相对横梁1转动至装配位置时，第三对中凸块18与第四对中凸块19抵触形成前后方向上的限位。
本方案中，竖梁和横梁1到达装配位置时，对中凸块相应抵触，构成前后方向上的限位，以控制竖梁与横梁1前后方向上的相对位置(即竖梁在铰接轴上的位置)，保证安装在第一竖梁2上的辐射源、安装在第二竖梁3上的竖直探测器舱7及安装在横梁1上的水平探测器舱6相对位置的准确性，从而保证检查设备扫描成像的效果。
具体地，第一对中凸块16及第二对中凸块17相抵触的表面为相适配的斜面，该斜面到第一竖梁2的距离由上至下逐渐增大。第三对中凸块18及第四对中凸块19相抵触的表面为相适配的斜面，该斜面到第二竖梁3的距离由上至下逐渐增大。在装配时，竖梁相对横梁1转动，当相配合的两对中凸块接触时，斜面相互抵触起到导向作用，使竖梁沿铰接轴向铰接轴中部滑动，从而完成竖梁的对中工作。
如图6和图7所示，在上述任一技术方案中，优选地，水平探测器舱6和竖直探测器舱7分别与横梁1和第二竖梁3能够拆卸地连接，且竖直探测器舱7与水平探测器舱6能够转动地连接。
目前，辐射扫描检查设备具有水平探测器舱6和竖直探测器舱7，水平探测器舱6和竖直探测器舱7相互垂直，在横向和纵向上所占据的空间长度都要比较大，导致设备换场、运输不便。本方案中，竖直探测器舱7与水平探测器舱6能够转动地连接，运输或换场时，通过转动竖直探测器舱7或水平探测器舱6，可将竖直探测器舱7和水平探测器舱6向一起折叠，以减小两探测器舱在横向和/或纵向上所占据的空间长度，从而方便设备换场或运输。
如图5所示，在上述任一技术方案中，优选地，辐射源包括：屏蔽容器，包括容器本体20和准直器21，容器本体20安装在第一竖梁2上，容器本体20上设有安装腔和与安装腔连通的射线出口，准直器21固定安装在容器本体20上，且准直器21的狭缝对准射线出口；辐射源本体，安装在安装腔内，且辐射源本体的出口对准射线出口。
目前，屏蔽容器和准直器21是两个独立的部件，分别安装在设备的机架上，使得屏蔽容器和准直器21相对位置的准确性难以保证，这样会影响设备的扫描成像效果。本方案将屏蔽容器和准直器21集成一体，所提供的屏蔽容器包括容器本体20和准直器21，准直器21固定安装在容器本体20上，以保证准直器21与容器本体20相对位置的准确性，使准直器21的狭缝对准容器本体20上的射线出口，以使通过准直器21的射线束符合设计标准，从而保证自行走式集装箱/车辆检查设备的扫描成像质量。
具体的，辐射源本体通常选用电子感应减速器、电子直线加速器或同位素辐射源。辐射源本体选用电子感应减速器或电子直线加速器时，加速器与控制装置及供电装置连接，通过控制器控制加速器的工作状态，以控制扫描的起止。辐射源选用钴60等同位素辐射源时，需要在屏蔽容器或辐射源安装舱上安装电控门，电控门与供电装置及控制器连接，通过控制器控制电控门的开闭，以控制扫描的起止。
在上述任一技术方案中，优选地，供电装置包括电缆卷筒和/或燃油发电机。
当扫描作业场地具有外接电源时，通过电缆卷筒与外接电源连接进行供电，当扫描作业场地无外接电源时，则通过燃油发电机进行供电。电缆卷筒供电模式和燃油发电机供电模式可通过手动开关进行切换，也可控制器自动切换，即在电缆卷筒断电情况下，自动开启燃油发电机供电模式，在电缆卷筒获得电流时，自动切换至电缆卷筒供电模式。
如图1和图4所示，在上述任一技术方案中，优选地，自行走式集装箱/车辆检查设备还包括：两个转向电机9，分别与第一车轮和第三车轮连接或分别与第二车轮和第四车轮连接，转向电机9用于推动车轮相对龙门架沿水平方向转动，且每个转向电机9分别与供电装置和控制器连接。
在该实施例中，两个转向电机9可以推动检查设备的两前轮或两后轮进行水平方向的转动，以控制设备的行进方向或使设备进行转向，从而更灵活的针对不同的车辆或者集装箱使用检查设备，或操控自行走式集装箱/车辆检查设备更换作业场地。
如图1至图3所示，在上述任一技术方案中，优选地，自行走式集装箱/车辆检查设备还包括：辐射屏蔽组件，安装在龙门架上，用于阻挡无用射线；其中，辐射屏蔽组件包括：第一屏蔽体10，安装在第二竖梁3上且位于竖直探测器舱7背向辐射源的一侧；第二屏蔽体11，安装在第一竖梁2上且位于辐射源与竖直探测器舱7之间，第二屏蔽体11上设有沿上下方向延伸的缝隙，且缝隙与辐射源的射线出口对齐；竖直射线捕集器，安装在第二竖梁3上，竖直射线捕集器位于竖直探测器舱7背向辐射源的一侧且正对竖直探测器舱7；水平射线捕集器，安装在横梁1上，水平射线捕集器位于水平探测器舱6上方且正对水平探测器舱6；第一防护层，设置竖直探测器舱7的前舱壁和后舱壁上；第二防护层，设置水平探测器舱6的前舱壁和后舱壁上。
该方案中，辐射屏蔽组件设置在自行走式集装箱/车辆检查设备上，不需要占据扫瞄检查场的空间，使设备满足小场地作业的需求。并且，辐射屏蔽组件设置在自行走式集装箱/车辆检查设备上，随自行走式集装箱/车辆检查设备移动，因此检查设备更换作业场地也不需要重新建造辐射屏蔽墙或其他辐射屏蔽设施，降低了检查设备的使用成本，从而可提升产品的市场竞争力。其中，第一屏蔽体10和第二屏蔽体11通常选用钢板或铅板，水平射线捕集器、竖直射线捕集器、第一防护层及第二防护层的材料优选铅。
如图1至图4所示，在上述任一技术方案中，优选地，机架内具有供待测集装箱或待测车辆通过的通道，自行走式集装箱/车辆检查设备还包括防撞装置；其中，防撞装置包括：通道检测组件，安装在通道内并与供电装置和控制器连接，用于检测待测集装箱/待检测车辆是否偏了通道，并将检测信号传输给控制器；障碍物检测组件，安装在机架的边缘并与供电装置和控制器连接，用于检测自行走式集装箱/车辆检查设备行进方向预设范围内是否存在障碍物，并将检测信号传输给控制器；四个防护门组件，四个防撞装置分别安装在机架左右两侧的前端和左右两侧的后端且均位于通道内，每个防护门组件包括与机架铰接的触发门13和与触发门13配合的检测器，检测器用于在待测集装箱/待检测车辆撞到触发门13时向控制器发送触发信号。
本方案通过通道检测组件和障碍物检测组件实现主动防撞，通过防护门组件实现被动防撞。检测组件用于检测待测对象是否对准检测通道，避免待测对象与设备相撞。障碍物检测组件用于检测出设备行进路线上是否存在障碍物，避免设备与障碍物相撞。防护门组件安装在检测通道内，检测时，若检查设备与集装箱/车辆的相对运动方向出现问题，在集装箱/车辆与检查设备发生碰撞前，集装箱/车辆会先撞到触发门13，使触发门13发生转动，当触发门13转到或超过预设角度/预设位置时，检测器向控制器发送触发信号，控制器接到触发信号时会触发相应程序，例如控制检查设备停止前进、发出警报等，从而避免检查设备与待测对象发生碰撞，防止检查设备与待测对象受损。其中，检测装置可选用行程开关。
如图1所示，在上述任一技术方案中，优选地，自行走式集装箱/车辆检查设备还包括：多个信号采集摄像头，分别安装在机架上，且每个信号采集摄像头分别与供电装置和控制器连接，用于采集待测集装箱的箱号和/或待测车辆的车牌号。
在上述任一技术方案中，优选地，自行走式集装箱/车辆检查设备还包括：多个监控器12，分别安装在机架的前后左右四面，且每个监控器12分别与供电装置和控制器连接，用于监控自行走式集装箱/车辆检查设备四周的情况。以保证设备使用时的安全性。
在上述任一技术方案中，优选地，自行走式集装箱/车辆检查设备还包括：数据传输装置，用于连接远程控制台并与远程控制台进行数据传输；其中，数据传输装置包括传输光纤和/或无线传输装置。
本方案中，通过数据传输装置与远程控制台进行数据传输，以将对集装箱/车辆的检查扫面图形及信号采集摄像头、监控器12采集的数据传输至远程控制台，以供工作人员审查，且远程控制台可通过数据传输装置向自行走式集装箱/车辆检查设备发送控制信号，控制设备的工作状态，以实现远程控制。
在上述任一技术方案中，优选地，自行走式集装箱/车辆检查设备还包括：机身操控箱，安装在机架上并与控制器和供电装置连接，用于向控制器发送控制指令和/或控制供电装置的起停；和/或无线操控装置，能够与控制器进行无线传输，用于向控制器发送控制指令和/或控制供电装置的起停。
自行走式集装箱/车辆检查设备作业时，为保证安全，通槽需要工作人员在现场监控，在设备有发生碰撞的危险或其他意外情况时，现场工作人员可通过机身操控箱和/或无线操控装置对设备进行控制，以应付意外情况。其中，通过无线操控装置控制设备拉开了现场工作人员与检查设备的距离，可降低现场工作的危险性。
在上述任一技术方案中，优选地，自行走式集装箱/车辆检查设备还包括：温控装置，温控装置包括：探测器舱空调系统，与控制器和供电装置连接，并接通至竖直探测器舱7和水平探测器舱6内，用于控制竖直探测器舱7和水平探测器舱6内的温度。辐射源空调系统，第一竖梁2上设有用于安装辐射源的安装舱，辐射源空调系统与控制器和供电装置连接，并接通至安装舱内，用于控制安装舱内的温度。
辐射源空调系统用于将辐射源安装舱的温度控制在预设范围内，探测器舱空调系统用于将两探测器舱的温度控制在预设范围内，以使自行走式集装箱/车辆检查设备可在炎热和寒冷的自然环境下作业。
在上述任一技术方案中，优选地，自行走式集装箱/车辆检查设备还包括：自动导航装置，与供电装置和控制器连接，用于设定自行走式集装箱/车辆检查设备的预设行进路线，并检测自行走式集装箱/车辆检查设备是否偏离预设行进路线，同时将检测信号发送给控制器，以使控制器根据检测信号控制自行走式集装箱/车辆检查设备的行进方向。
自动导航装置通常包括设备定位装置和检测对象位置检测装置，设备定位装置用于确定检查设备的位置坐标，检测对象位置检测装置用于检测待检测集装箱/车辆的位置。具体地，设备定位装置可选用GPS，检测对象位置检测装置可选用光电测距传感器，GPS检测出设备的当前位置坐标，并将检查设备的坐标信息输送给控制器，光电测距传感器测量检测对象与检查设备的距离，并将距离信息输送给控制器，使控制器根据检查设备的坐标信息及上述距离信息计算出检测对象的位置坐标，并根据检查设备的位置坐标和检测对象的位置坐标设定预设路线，随后控制检查设备沿预设路线行进。行进过程中，GPS实时检测检查设备的位置坐标并将其发送给控制器，当控制器发现检查设备的位置坐标偏离预设路线时，可通过调节左右驱动电机的转速差或控制转向电机驱使设备转向以纠正检查设备的行进路线。在此基础上，自动导航装置还可与障碍物检测组件配合，当障碍物检测组件当发现设备行进路线上有障碍物时，检测对象位置检测装置和控制器根据上述检测原理得到障碍物的位置坐标，控制器根据检查设备、障碍物及待检测集装箱/车辆三者的坐标重新设定预设路线，以使检查设备自动进行过程中可绕开障碍物。
在上述任一技术方案中，优选地，自行走式集装箱/车辆检查设备还包括：车箱位置检测装置，与供电装置和控制器连接，用于检测待检测车辆的车箱位置。
设备对车辆进行检查时具有快速检查工作模式，快速检查时，检查设备静止，各待测车辆依次驶过设备的检测通道，为防止射线束照射到车辆驾驶员，检查设备在检测通道内安装了车箱位置检测装置。待检测车辆均为货车，车头与车箱间具有间隙，车箱位置检测装置通常选用光电传感器，传感器位置在射线束所处的竖直平面内，传感器的检测光线照射进上述间隙时，证明车头已通过射线出口位置，此时传感器向控制器发送信号，使控制器控制辐射源发出射线，开始进行扫描。当车箱完全通过射线出口位置时，传感器的检测光线也不再受车箱遮挡，此时传感器向控制器发送信号，使控制器控制辐射源停止发射射线，停止扫描工作。
在上述任一技术方案中，优选地，自行走式集装箱/车辆检查设备还包括：放射性物质检测装置，与供电装置和控制器连接，用于检测待测集装箱/待测车辆内是否存在放射性物质。
在上述任一技术方案中，优选地，自行走式集装箱/车辆检查设备还包括：红外热扫描装置，与供电装置和控制器连接，用于对检测待测集装箱/待测车辆进行热扫描。
在上述任一技术方案中，优选地，自行走式集装箱/车辆检查设备还包括：生化危险品检测装置，与供电装置和控制器连接，用于检测待测集装箱/待测车辆内是否存在生化危险品。
若检测对象内具有生物危险品(生物毒气等)和化学危险品(易燃易爆物，化学毒气等)时，这些危险品会挥发出一定量的气体，生化危险品检测装置包括设置在检测通道内的采气装置，检测对象通过检测通道时，采气装置进行采气，生化危险品检测装置对气体样本进行检验分析，以判断集装箱/车辆内是否装有生化危险品。
在上述任一技术方案中，优选地，自行走式集装箱/车辆检查设备还包括：多信息整合装置，与供电装置和控制器连接，用于将各检测装置的检测图像与辐射扫描图像整合。
本方案中，多信息整合装置可将辐射扫描图像、红外热扫描图像、放射性物质检信息、生化危险品检测整合到一张图像中，以便工作人员审查。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“顶”、“底”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，除非另有明确的规定和限定；术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (21)
1.一种自行走式集装箱/车辆检查设备，其特征在于，包括：
机架，包括龙门架、固定梁和摆动梁，所述龙门架包括横梁和设置在所述横梁左右两端的第一竖梁和第二竖梁，所述固定梁沿前后方向设置并与所述第一竖梁固定连接，且所述固定梁的前后两端分别安装有第一车轮和第二车轮，所述摆动梁沿前后方向设置并与所述第二竖梁能够转动地连接，使所述摆动梁能够相对所述第二竖梁沿竖直方向转动，且所述摆动梁的前后两端分别安装有第三车轮和第四车轮；
供电装置，安装在所述机架上；
辐射源，安装在所述第一竖梁上并与所述供电装置连接，用于产生射线束；
探测器舱，包括安装在所述横梁上的水平探测器舱和安装在所述第二竖梁上的竖直探测器舱，所述水平探测器舱和所述竖直探测器舱内安装有探测器阵列，各所述探测器分别与所述供电装置连接，各所述探测器分别对准所述射线束的中心；
至少两个驱动电机，分别与所述供电装置连接，每个所述驱动电机分别与一个车轮连接，且各所述驱动电机所连接的车轮均不相同，所述驱动电机用于驱动车轮且绕轴线转动；
控制器，与所述供电装置、所述辐射源、各所述探测器及各所述驱动电机连接。
2.根据权利要求1所述的自行走式集装箱/车辆检查设备，其特征在于，
所述第一竖梁通过第一铰接轴与所述横梁能够拆卸地铰接；
所述第二竖梁通过第二铰接轴与所述横梁能够拆卸地铰接。
3.根据权利要求2所述的自行走式集装箱/车辆检查设备，其特征在于，
所述第一车轮和所述第二车轮分别能够相对所述第一竖梁沿水平方向转动至其轴线沿前后方向延伸；
所述第三车轮和所述第四车轮分别能够相对所述第二竖梁沿水平方向转动至其轴线沿前后方向延伸。
4.根据权利要求2所述的自行走式集装箱/车辆检查设备，其特征在于，
所述横梁的左端的前表面和后表面上设有第一对中凸块，所述第一竖梁上设有第二对中凸块，所述第一竖梁相对所述横梁转动至装配位置时，所述第一对中凸块与所述第二对中凸块抵触形成前后方向上的限位；
所述横梁的右端的前表面和后表面上设有第三对中凸块，所述第二竖梁上设有第四对中凸块，所述第二竖梁相对所述横梁转动至装配位置时，所述第三对中凸块与所述第四对中凸块抵触形成前后方向上的限位。
5.根据权利要求1所述的自行走式集装箱/车辆检查设备，其特征在于，
所述水平探测器舱和所述竖直探测器舱分别与所述横梁和所述第二竖梁能够拆卸地连接，且所述竖直探测器舱与所述水平探测器舱能够转动地连接。
6.根据权利要求1所述的自行走式集装箱/车辆检查设备，其特征在于，所述辐射源包括：
屏蔽容器，包括容器本体和准直器，所述容器本体安装在所述第一竖梁上，所述容器本体上设有安装腔和与所述安装腔连通的射线出口，所述准直器固定安装在所述容器本体上，且所述准直器的狭缝对准所述射线出口；
辐射源本体，安装在所述安装腔内，且所述辐射源本体的出口对准所述射线出口。
7.根据权利要求1所述的自行走式集装箱/车辆检查设备，其特征在于，
所述供电装置包括电缆卷筒和/或燃油发电机。
8.根据权利要求1所述的自行走式集装箱/车辆检查设备，其特征在于，还包括：
两个转向电机，分别与所述第一车轮和所述第三车轮连接或分别与所述第二车轮和所述第四车轮连接，所述转向电机用于推动所述车轮相对所述龙门架沿水平方向转动，且每个所述转向电机分别与所述供电装置和所述控制器连接。
9.根据权利要求1所述的自行走式集装箱/车辆检查设备，其特征在于，还包括：
辐射屏蔽组件，安装在所述龙门架上，用于阻挡无用射线；
其中，所述辐射屏蔽组件包括：
第一屏蔽体，安装在所述第二竖梁上且位于所述竖直探测器舱背向所述辐射源的一侧；
第二屏蔽体，安装在所述第一竖梁上且位于所述辐射源与所述竖直探测器舱之间，所述第二屏蔽体上设有沿上下方向延伸的缝隙，且所述缝隙与所述辐射源的射线出口对齐；
竖直射线捕集器，安装在所述第二竖梁上，竖直射线捕集器位于所述竖直探测器舱背向所述辐射源的一侧且正对所述竖直探测器舱；
水平射线捕集器，安装在所述横梁上，所述水平射线捕集器位于所述水平探测器舱上方且正对所述水平探测器舱；
第一防护层，设置所述竖直探测器舱的前舱壁和后舱壁上；
第二防护层，设置所述水平探测器舱的前舱壁和后舱壁上。
10.根据权利要求1所述的自行走式集装箱/车辆检查设备，其特征在于，
所述机架内具有供待测集装箱或待测车辆通过的通道，自行走式集装箱/车辆检查设备还包括防撞装置；
其中，所述防撞装置包括：
通道检测组件，安装在所述通道内并与所述供电装置和所述控制器连接，用于检测待测集装箱/待检测车辆是否偏了所述通道，并将检测信号传输给所述控制器；
障碍物检测组件，安装在所述机架的边缘并与所述供电装置和所述控制器连接，用于检测所述自行走式集装箱/车辆检查设备行进方向预设范围内是否存在障碍物，并将检测信号传输给所述控制器；
四个防护门组件，四个所述防撞装置分别安装在所述机架左右两侧的前端和左右两侧的后端且均位于所述通道内，每个所述防护门组件包括与所述机架铰接的触发门和与所述触发门配合的检测器，所述检测器用于在待测集装箱/待检测车辆撞到所述触发门时向所述控制器发送触发信号。
11.根据权利要求1所述的自行走式集装箱/车辆检查设备，其特征在于，还包括：
多个信号采集摄像头，分别安装在所述机架上，且每个所述信号采集摄像头分别与供电装置和所述控制器连接，用于采集待测集装箱的箱号和/或待测车辆的车牌号。
12.根据权利要求1所述的自行走式集装箱/车辆检查设备，其特征在于，还包括：
多个监控器，分别安装在所述机架的前后左右四面，且每个所述监控器分别与供电装置和所述控制器连接，用于监控所述自行走式集装箱/车辆检查设备四周的情况。
13.根据权利要求1所述的自行走式集装箱/车辆检查设备，其特征在于，还包括：
数据传输装置，用于连接远程控制台并与所述远程控制台进行数据传输；
其中，所述数据传输装置包括传输光纤和/或无线传输装置。
14.根据权利要求1所述的自行走式集装箱/车辆检查设备，其特征在于，还包括：
机身操控箱，安装在所述机架上并与所述控制器和所述供电装置连接，用于向所述控制器发送控制指令和/或控制所述供电装置的起停；和/或
无线操控装置，能够与所述控制器进行无线传输，用于向所述控制器发送控制指令和/或控制所述供电装置的起停。
15.根据权利要求1所述的自行走式集装箱/车辆检查设备，其特征在于，还包括：
温控装置，所述温控装置包括：
探测器舱空调系统，与所述控制器和所述供电装置连接，并接通至所述竖直探测器舱和所述水平探测器舱内，用于控制所述竖直探测器舱和所述水平探测器舱内的温度；
辐射源空调系统，所述第一竖梁上设有用于安装所述辐射源的安装舱，所述辐射源空调系统与所述控制器和所述供电装置连接，并接通至所述安装舱内，用于控制所述安装舱内的温度。
16.根据权利要求1所述的自行走式集装箱/车辆检查设备，其特征在于，还包括：
自动导航装置，与供电装置和所述控制器连接，用于设定所述自行走式集装箱/车辆检查设备的预设行进路线，并检测所述自行走式集装箱/车辆检查设备是否偏离所述预设行进路线，同时将检测信号发送给所述控制器，以使所述控制器根据所述检测信号控制所述自行走式集装箱/车辆检查设备的行进方向。
17.根据权利要求1所述的自行走式集装箱/车辆检查设备，其特征在于，还包括：
车箱位置检测装置，与供电装置和所述控制器连接，用于检测待检测车辆的车箱位置。
18.根据权利要求1所述的自行走式集装箱/车辆检查设备，其特征在于，还包括：
放射性物质检测装置，与供电装置和所述控制器连接，用于检测待测集装箱/待测车辆内是否存在放射性物质。
19.根据权利要求1所述的自行走式集装箱/车辆检查设备，其特征在于，还包括：
红外热扫描装置，与供电装置和所述控制器连接，用于对检测待测集装箱/待测车辆进行热扫描。
20.根据权利要求1所述的自行走式集装箱/车辆检查设备，其特征在于，还包括：
生化危险品检测装置，与供电装置和所述控制器连接，用于检测待测集装箱/待测车辆内是否存在生化危险品。
21.根据权利要求18至20中任一项所述的自行走式集装箱/车辆检查设备，其特征在于，还包括：
多信息整合装置，与供电装置和所述控制器连接，用于将各检测装置的检测图像与辐射扫描图像整合。
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