CN106314728B - 水下搜救机器人、协同控制系统及其工作方法 - Google Patents

水下搜救机器人、协同控制系统及其工作方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种水下搜救机器人、协同控制系统及其工作方法，本水下搜救机器人的首端设有机械手，其末端设有夹持端，以及水下搜救机器人内设有充电控制模块；其中所述机械手、夹持端内设有通电回路触点，以及各通电回路触点均连通充电控制模块；所述充电控制模块适于通过相应通电回路触点实现对水下搜救机器人内锂电池进行充电；本发明的水下搜救机器人、多水下搜救机器人协同控制系统及其工作方法能够提高水下行进效率，并利用水下供能机器人提供多机器人队列行进时的足够电能，使水下搜救机器人队列到达目的也无需损耗自身的电能，有效的提高了水下搜救机器人水下作业时间。

Description

水下搜救机器人、协同控制系统及其工作方法
技术领域
本发明涉及一种水下搜救机器人、协同控制系统及其工作方法。
背景技术
海洋所蕴含的丰富的能量与资源是人类在地上资源枯竭的形势下赖以生存的重要补给。同时，21世纪也是智能装备的世纪，智能系统的广泛应用大大的提高了劳动的效率，成为了国家战略发展的新高地。于是，将智能装备应用于海洋是毋庸置疑的发展趋势。目前，水下智能装备的主要形式是水下搜救机器人，主要功能有勘探，采集，维修，基建，军用与搜救等。其中利用水下搜救机器人进行海洋勘探对于人类开发海洋，走向深蓝有着重大意义。同时水下搜救机器人的定位能力对于海底取样，打捞遗失物品挽回损失等方面有着重大意义。
发明内容
本发明的目的是提供一种水下搜救机器人，以在多水下搜救机器人协同工作时，提高水下机器人远程续航能力。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种水下搜救机器人，包括：水下搜救机器人的首端设有机械手，其末端设有夹持端，以及水下搜救机器人内设有充电控制模块；其中所述机械手、夹持端内设有通电回路触点，以及各通电回路触点均连通充电控制模块；所述充电控制模块适于通过相应通电回路触点实现对水下搜救机器人内锂电池进行充电。
进一步，所述水下搜救机器人的主体呈梭形，且还包括：动力装置和处理器模块；其中所述动力装置包括三个螺旋桨式电机推进器，且呈120°分布于外壁；所述处理器模块适于控制三个螺旋桨式电机推进器协同工作，以控制水下搜救机器人水下行进。
进一步，绕外壁设有环形导轨，所述螺旋桨式电机推进器的支撑翼根部设有嵌于环形轨道的滑动装置；所述处理器模块适于通过滑动装置带动螺旋桨式电机推进器沿环形导轨移动，以改变各螺旋桨式电机推进器之间的夹角。
又一方面，本发明还提供了一种多水下搜救机器人协同控制系统。
所述多水下搜救机器人协同控制系统包括至少两个所述水下搜救机器人、用于协调各机器人工作的服务器，以及用于提供电能的水下供能机器人。
进一步，各水下搜救机器人适于在各自的活动区域进行搜索活动，当其中一水下搜救机器人发现目标后，将目标位置发送至服务器，且由服务器通知各水下搜救机器人和水下供能机器人；以及所述服务器适于根据各水下搜救机器人当前的位置与目标位置确定一汇集点，即服务器通知各水下搜救机器人、水下供能机器人行进至该汇集点进行汇合构成行进队列，且水下供能机器人位于队列最后，且为各水下搜救机器人提供电能，以前往目标地点。
进一步，所述水下搜救机器人队列，即各水下搜救机器人首尾相连，后一水下搜救机器人通过机械手夹持前一水下搜救机器人的夹持端；即后一水下搜救机器人的机械手的通电回路触点与前一水下搜救机器人的夹持端的通电回路触点相连通；所述水下供能机器人的机械手夹住位于队列最后一水下搜救机器人的夹持端，进而构建水下搜救机器人队列的充电回路。
进一步，所述水下搜救机器人的主体呈梭形，，且还包括：动力装置和处理器模块；其中所述动力装置包括三个螺旋桨式电机推进器；所述处理器模块适于控制三个螺旋桨式电机推进器协同工作，以控制水下搜救机器人水下行进；以及绕外壁设有环形导轨，所述螺旋桨式电机推进器的支撑翼根部设有嵌于环形轨道的滑动装置；所述处理器模块适于通过滑动装置带动螺旋桨式电机推进器沿环形导轨移动，以改变各螺旋桨式电机推进器之间的夹角；当各水下搜救机器人组成队列后，各水下搜救机器人的螺旋桨式电机推进器均呈120°分布，且适于交错设置。
进一步，所述机械手内的通电回路触点连通充放电控制模块；所述充放电控制模块通过该水下供能机器人的机械手将蓄电池的电能输出给队列中的水下搜救机器人。
第三方面，本发明还提供了一种多水下搜救机器人协同控制系统的工作方法，其中所述多水下搜救机器人协同控制系统包括：若干水下搜救机器人、用于提供电能的水下供能机器人，以及用于协调各机器人工作的服务器；其中若干水下搜救机器人适于构建水下搜救机器人队列并行进，且由水下供能机器人对水下搜救机器人队列进行充电。
本发明的有益效果是，本发明的水下搜救机器人、多水下搜救机器人协同控制系统及其工作方法能够提高水下行进效率，并利用水下供能机器人提供多机器人队列行进时的足够电能，使水下搜救机器人队列到达目的也无需损耗自身的电能，有效的提高了水下搜救机器人水下作业时间。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1本发明的水下搜救机器人及水下供能机器人的控制原理图；
图2是本发明的水下搜救机器人立体图；
图3是本发明的水下搜救机器人的俯视图；
图4是本发明的水下搜救机器人的局部视图；
图5是本发明的水下搜救机器人的螺旋桨式电机推进器移动后结构示意图一；
图6是本发明的水下搜救机器人的螺旋桨式电机推进器移动后结构示意图二；
图7是多水下搜救机器人协同控制系统的搜索区域示意图；
图8是水下搜救机器人队列示意图；
图9是水下搜救机器人队列后的螺旋桨式电机推进器呈交错设置的示意图。
图中：主体1、螺旋桨式电机推进器2、支撑翼201、环形导轨3、滑动装置4、从动轮组401、主动轮组402、机械手5、夹持端6、水下搜救机器人7、水下供能机器人8。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
实施例1
如图1所示，本实施例1提供了一种水下搜救机器人。
所述水下搜救机器人的首端设有机械手，其末端设有夹持端，以及水下搜救机器人内设有充电控制模块；其中所述机械手、夹持端内设有通电回路触点，以及各通电回路触点均连通充电控制模块；所述充电控制模块适于通过相应通电回路触点实现对水下搜救机器人内锂电池进行充电。
具体的充电电能由水下供能机器人提供，本水下供能机器人在以下实施例中详细说明。
所述充电控制模块例如包括但不限于采用LT1513、FS1610，以及控制芯片TPS2419。
如图2至图6所示，所述水下搜救机器人包括：所述水下搜救机器人的主体1呈梭形；所述动力装置包括三个螺旋桨式电机推进器，且呈120°分布于外壁；所述处理器模块适于控制三个螺旋桨式电机推进器协同工作，以控制水下搜救机器人水下行进。
具体的，所述水下搜救机器人水下行进方式包括但不限于沉浮、转向、横移、纵倾，具体行进与各螺旋桨式电机推进器的对应关系如表1所示。
水下搜救机器人行进与各螺旋桨式电机推进器的对应关系表
行进方式 推进器一 推进器二 推进器三
上升 正转 正转 正转
下沉 反转 反转 反转
调整到水平姿态 正转 反转 反转
调整到竖直姿态 反转 正转 正转
前进 反转 反转 反转
后退 正转 正转 正转
水平时左转 不转或反转 反转 正转
水平时右转 不转或反转 反转 正转
水平时斜上倾 正转 反转 反转
水平时斜下倾 反转 正转 正转
表1中，第一螺旋桨式电机推进器简称为推进器一，以此类推。
优选的，为了进一步提高水下搜救机器人行进效率，例如减小水下搜救机器人行进中的转弯半径；绕外壁设有环形导轨3，所述螺旋桨式电机推进器的支撑翼201根部设有嵌于环形轨道的滑动装置4；所述处理器模块适于通过滑动装置4带动螺旋桨式电机推进器沿环形导轨3移动(如图4箭头F1所示)，以改变各螺旋桨式电机推进器之间的夹角。
具体的，所述滑动装置4包括：位于环形导轨3内的从动轮组401，以及位于主体1内的主动轮组402，以及该主动轮组402由一直流电机带动转动，且该直流电机由处理器模块控制；优选的，所述主动轮组402的行进轨道位于主体1内壁，所述主动轮组402中至少设有一个锁止齿轮，且行进轨道设有与该锁止齿轮配合的锁止齿，当直流电机停转后，锁止齿轮与锁止齿配合，对滑动装置4、螺旋桨式电机推进器的位置进行锁定。
例如当水下搜救机器人水下转弯时，第一螺旋桨式电机推进器作为转弯支点，第二、第三螺旋桨式电机推进器相向移动，且并拢(如图5中箭头F2和箭头F3所示)，即与第一螺旋桨式电机推进器以主体1的中心轴对称设置；其中，第一螺旋桨式电机推进器不转或反转，其余两螺旋桨式电机推进器正转，进而实现水下搜救机器人小半径转弯，降低转弯半径，降低能耗。
作为水下转弯的一种形式，如图6所示，当水下搜救机器人由垂直姿态调整为水平姿态时(如箭头F4所示)，第一螺旋桨式电机推进器作为转弯支点，第二、第三螺旋桨式电机推进器相向移动，且并拢，即与第一螺旋桨式电机推进器以主体1的中心轴对称设置；其中，第一螺旋桨式电机推进器反转，其余两螺旋桨式电机推进器正转，进而实现水下搜救机器人快速姿态调整，节约姿态调整时的电量需求。
可选的，所述水下搜救机器人还包括：与处理器模块相连的摄像装置、通信装置；所述处理器模块通过摄像装置识别目标，以及通过通信装置构建通讯网络以实现跟踪和定位；具体的，母船(放置服务器)通过接收各水下搜救机器人的通信装置对相应水下搜救机器人进行定位。
关于水下搜救机器人的无线通讯方式及定位可以采用现有技术已知的任一种通讯方式。
所述处理器模块例如但不限于采用ARM9处理器。
实施例2
如图7至图9所示，本实施例2还提供了一种多水下搜救机器人协同控制系统，包括至少两个如实施例1所述的水下搜救机器人，以及用于协调各机器人工作的服务器(位于母船)，以及用于提供电能的水下供能机器人。
各水下搜救机器人适于在各自的活动区域进行搜索活动，当其中一水下搜救机器人发现目标后，将目标位置发送至服务器，且由服务器通知各水下搜救机器人和水下供能机器人；以及所述服务器适于根据各水下搜救机器人当前的位置(例如图7中A和B)与目标位置确定一汇集点(如图7中y)，即服务器通知各水下搜救机器人、水下供能机器人行进至该汇集点进行汇合构成行进队列，且水下供能机器人位于队列最后，且为各水下搜救机器人提供电能，以前往目标地点(如图7中x所示)。其中汇合路径如图7中虚线所示，汇集点y移动至目标地点x的路径由各水下搜救机器人列队后同时进行，如图7中实线所示。
其中，水下搜救机器人和水下供能机器人与服务器的无线通讯方式以及通过服务器获得汇集点及目标点的具体位置均属于现有技术。
所述汇集点具体为各水下搜救机器人汇聚后到达目的地能量消耗最少的地点。
所述水下搜救机器人队列，即各水下搜救机器人首尾相连，后一水下搜救机器人通过机械手夹持前一水下搜救机器人的夹持端；即后一水下搜救机器人的机械手的通电回路触点与前一水下搜救机器人的夹持端的通电回路触点相连通；所述水下供能机器人的机械手夹住位于队列最后一水下搜救机器人的夹持端，进而构建水下搜救机器人队列的充电回路。
多个水下搜救机器人形成队列能够有效的降低水中阻力，起到节约电能的效果。
所述水下搜救机器人的主体呈梭形；所述动力装置包括三个螺旋桨式电机推进器；所述处理器模块适于控制三个螺旋桨式电机推进器协同工作，以控制水下搜救机器人水下行进；以及绕外壁设有环形导轨，所述螺旋桨式电机推进器的支撑翼根部设有嵌于环形轨道的滑动装置；所述处理器模块适于通过滑动装置带动螺旋桨式电机推进器沿环形导轨移动，以改变各螺旋桨式电机推进器之间的夹角；当各水下搜救机器人组成队列后，各水下搜救机器人的螺旋桨式电机推进器均呈120°分布，且适于交错设置，以使水下搜救机器人列队在行进过程中降低能耗，延长水下搜救机器人的水下作业时间。
具体的，所述机械手内的通电回路触点连通充放电控制模块；所述充放电控制模块通过该水下供能机器人的机械手将蓄电池的电能输出给队列中的水下搜救机器人。
所述水下供能机器人还包括：位于其主体的外壁设有光伏电池板，且通过充放电控制模块对其锂电池进行充电。
具体的，水下供能机器人与水下搜救机器人的外形、机械结构基本相同，水下供能机器人缺少夹持端，另外设有快充接口。
实施例3
在实施例1至2基础上，本实施例3提供了一种多水下搜救机器人协同控制系统的工作方法。
所述多水下搜救机器人协同控制系统包括：若干水下搜救机器人、用于提供电能的水下供能机器人，以及用于协调各机器人工作的服务器；其中若干水下搜救机器人适于构建水下搜救机器人队列并行进，且由水下供能机器人对水下搜救机器人队列进行充电，降低在水中行进过程中水下搜救机器人自身的电能损耗。
所述多水下搜救机器人协同控制系统如实施例2所述，关于多水下搜救机器人协同控制系统的工作过程在实施例2中已论述，这里不再赘述。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (8)

1.一种水下搜救机器人，其特征在于，
水下搜救机器人的首端设有机械手，其末端设有夹持端，以及水下搜救机器人内设有充电控制模块；其中
所述机械手、夹持端内设有通电回路触点，以及各通电回路触点均连通充电控制模块；
所述充电控制模块适于通过相应通电回路触点实现对水下搜救机器人内锂电池进行充电；
水下搜救机器人工作时以构成队列，即
各水下搜救机器人首尾相连，后一水下搜救机器人通过机械手夹持前一水下搜救机器人的夹持端；即
后一水下搜救机器人的机械手的通电回路触点与前一水下搜救机器人的夹持端的通电回路触点相连通；
所述水下供能机器人的机械手夹住位于队列最后一水下搜救机器人的夹持端，进而构建水下搜救机器人队列的充电回路。
2.根据权利要求1所述的水下搜救机器人，其特征在于，
所述水下搜救机器人的主体呈梭形，且还包括：动力装置和处理器模块；其中
所述动力装置包括三个螺旋桨式电机推进器，且呈120°分布于外壁；
所述处理器模块适于控制三个螺旋桨式电机推进器协同工作，以控制水下搜救机器人水下行进。
3.根据权利要求2所述的水下搜救机器人，其特征在于，
绕外壁设有环形导轨，所述螺旋桨式电机推进器的支撑翼根部设有嵌于环形轨道的滑动装置；
所述处理器模块适于通过滑动装置带动螺旋桨式电机推进器沿环形导轨移动，以改变各螺旋桨式电机推进器之间的夹角。
4.一种多水下搜救机器人协同控制系统，其特征在于，包括至少两个如权利要求1所述的水下搜救机器人、用于协调各机器人工作的服务器，以及
用于提供电能的水下供能机器人。
5.根据权利要求4所述的多水下搜救机器人协同控制系统，其特征在于，
各水下搜救机器人适于在各自的活动区域进行搜索活动，当其中一水下搜救机器人发现目标后，将目标位置发送至服务器，且由服务器通知各水下搜救机器人和水下供能机器人；以及
所述服务器适于根据各水下搜救机器人当前的位置与目标位置确定一汇集点，即
服务器通知各水下搜救机器人、水下供能机器人行进至该汇集点进行汇合构成行进队列，且水下供能机器人位于队列最后，且为各水下搜救机器人提供电能，以前往目标地点。
6.根据权利要求5所述的多水下搜救机器人协同控制系统，其特征在于，
所述水下搜救机器人的主体呈梭形，且还包括：动力装置和处理器模块；其中
所述动力装置包括三个螺旋桨式电机推进器；
所述处理器模块适于控制三个螺旋桨式电机推进器协同工作，以控制水下搜救机器人水下行进；以及
绕外壁设有环形导轨，所述螺旋桨式电机推进器的支撑翼根部设有嵌于环形轨道的滑动装置；
所述处理器模块适于通过滑动装置带动螺旋桨式电机推进器沿环形导轨移动，以改变各螺旋桨式电机推进器之间的夹角；
当各水下搜救机器人组成队列后，各水下搜救机器人的螺旋桨式电机推进器均呈120°分布，且适于交错设置。
7.根据权利要求6所述的多水下搜救机器人协同控制系统，其特征在于，所述机械手内的通电回路触点连通充放电控制模块；
所述充放电控制模块通过该水下供能机器人的机械手将蓄电池的电能输出给队列中的水下搜救机器人。
8.一种如权利要求4所述的多水下搜救机器人协同控制系统的工作方法，其特征在于，
所述多水下搜救机器人协同控制系统包括：若干水下搜救机器人、用于提供电能的水下供能机器人，以及用于协调各机器人工作的服务器；其中
若干水下搜救机器人适于构建水下搜救机器人队列并行进，且由水下供能机器人对水下搜救机器人队列进行充电。
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CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
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Granted publication date: 20180227

Termination date: 20200918