CN106301623B - 一种频谱监测无人机的干扰源探测识别方法及其装置 - Google Patents
一种频谱监测无人机的干扰源探测识别方法及其装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106301623B CN106301623B CN201610812970.0A CN201610812970A CN106301623B CN 106301623 B CN106301623 B CN 106301623B CN 201610812970 A CN201610812970 A CN 201610812970A CN 106301623 B CN106301623 B CN 106301623B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- spectrum monitoring
- unmanned plane
- spectrum
- interference source
- module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04B—TRANSMISSION
- H04B17/00—Monitoring; Testing
- H04B17/30—Monitoring; Testing of propagation channels
- H04B17/309—Measuring or estimating channel quality parameters
- H04B17/345—Interference values
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04B—TRANSMISSION
- H04B17/00—Monitoring; Testing
- H04B17/30—Monitoring; Testing of propagation channels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Navigation (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种频谱监测无人机的干扰源探测识别方法及其装置，装置包括频谱监测实施方案设计终端、频谱监测无人机和频谱监测无人机地面控制器。本发明在每次进行频谱监测飞行前，对航线预设规划；同时，无人机大部分时间为巡航模式，仅在收到报警后进入频谱模式、信号模式以及定位模式，便于省电；另外，本发明提示来波方向，引导飞行轨迹；当采用定位模式，一键自动进行干扰源定位测向，以电子地图形式标记疑似干扰源位置概率椭圆；TF卡保存飞行轨迹、报警信息和感兴趣的真实波形，用户可将TF卡中存储的数据进行后续分析；最后，可利用图像识别技术对拍摄照片进行处理，或者将高速视频流通过超分技术，自动分辨出干扰源的准确位置和干扰类型。
Description
技术领域
本发明涉及一种频谱监测无人机的干扰源探测识别方法及其装置。
背景技术
无线电监测指探测、搜索和截获无线电管理地域内的无线电信号，并对该信号进行分析、识别、监视、获取其技术参数、工作特征和辐射位置等技术信息的活动，是有效实施无线电管理的重要手段依据，也是无线电频谱管理的重要分支。
图像识别技术，图像识别，是指利用计算机对图像进行处理、分析和理解，以识别各种不同模式的目标和对像的技术。
采用无人机在高空进行无线电干扰源识别，可以更加有效的对无线电信号进行监测管理，克服传统地面监测所遇到的无线电信号易收到遮挡衰减、监测范围窄、机动性差、受地形地貌、建筑物遮挡等造成的测量误差等局限，极大提高无线电监测的机动性、准确性。并且结合图像识别技术，可以更加精确的确定干扰源位置、干扰源类型，极大的弥补了传统无线电监测方法的不足。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种频谱监测无人机的干扰源探测识别方法及其装置。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种频谱监测无人机的干扰源探测识别方法，包括以下步骤：
S1：确定干扰源的监测区域；
S2：设计频谱监测实施方案，并将频谱监测实施方案文件输出至存储卡中；
S3：安装频谱监测无人机与频谱监测无人机地面控制器，包括将所述的存储卡装入频谱监测无人机；
S4：频谱监测无人机起飞工作，按频谱监测实施方案进行巡航模式寻找卫星上行干扰源，并向频谱监测无人机地面控制器回传频谱监测无人机的三维位置和频谱监测能量信息的信号，频谱监测无人机飞行位置在频谱监测无人机地面控制器的电子地图上实时显示；
S5：当频谱监测无人机地面控制器收到报警提示，找到疑似干扰源后，给出来波方向，并在电子地图上显示出来，用以引导用户控制下一步飞行方向，此时用户通过选择频谱监测无人机地面控制器选择以下模式：
（1）频谱模式：接受当前信号FFT后的谱线图，提供用户进行分析；
（2）信号模式：实时传下来一定时间长度的真实信号波形；
（3）定位模式：控制频谱监测无人机悬停并进行测向定位，分析出干扰源位置的最大估计点以及干扰源的概率椭圆；
S6：当完成频谱监测实施方案，频谱监测无人机返航；
S7：取下频谱监测无人机上的存储卡，存储卡上记录的频谱监测实施方案、飞行轨迹、报警信息、真实信号波形用于后期分析与处理。
所述的步骤S2包括以下子步骤：
S21：使用PC机平台上的电子地图；
S22：设计飞行航线和高度；
S23：设置监测频段和报警门限；
S24：形成基于电子地图的频谱监测实施方案；
S25：将频谱监测实施方案文件输出至存储卡中。
所述的步骤S3包括以下子步骤：
S31：将频谱监测无人机与频谱监测无人机地面控制器的电池进行充电操作；
S32：将频谱监测无人机的包装箱带到监测操控位置；
S33：组装频谱监测无人机，开机自检；
S34：组装频谱监测无人机地面控制器，并架设至三脚架上，开机自检；
S35：频谱监测无人机与频谱监测无人机地面控制器联动自检；
S36：等待定位模块锁定；
S37：将装载监测实施方案文件的存储卡装入频谱监测无人机，完成监测任务加载。
在找到干扰源位置并分析出干扰源位置的最大估计点以及干扰源的概率椭圆之后，还包括一个图像采集步骤，包括以下子步骤：
S01：对分析出的干扰源位置进行拍照或者高清摄像；
S02：通过图像识别技术拍照结果进行图像识别，标注干扰源位置；或者通过超分技术将高清摄像视频变为高分辨率图像，进行图像识别操作，标注干扰源位置。
所述的巡航模式结合电子地图，显示中心频率、监测信号带宽、能量，以及显示频谱监测无人机的三维坐标、方位角、高低角信息；所述的频谱模式用于显示FFT的信息，同时结合电子地图，显示中心频率、监测信号带宽、能量，以及显示频谱监测无人机的三维坐标、方位角、高低角信息；所述的信号模式显示频谱监测无人机接收到的真实无线电信号波形信息，同时结合电子地图，显示中心频率、监测信号带宽、能量，以及显示频谱监测无人机的三维坐标、方位角、高低角信息。
所述存储卡为TF卡或SD卡。
所述定位模块为GPS模块或者北斗模块。
一种频谱监测无人机的干扰源探测识别装置，包括频谱监测实施方案设计终端、频谱监测无人机和频谱监测无人机地面控制器；
所述的频谱监测实施方案设计终端包括：
频谱监测实施方案设计模块：用于设计频谱监测实施方案，包括确定干扰源的监测区域、设计飞行航线和高度、以及设置监测频段和报警门限；
频谱监测实施方案输出模块：用于向存储卡输出设计好的频谱监测实施方案；
所述频谱监测无人机包括：
无线电接收模块：用于接收第一特定频段的无线电信号，并变频至第二特定频段；
无线电发射模块：用于发射经过处理后的包括位置信息、飞行状态信息和监测信号在内的第二特定频段的无线电信号至频谱监测无人机地面控制器；
射频发射接收模块：用于接收来自无线电接收模块发送的变频至第二特定频段的射频信号，还用于向无线电发射模块发送向频谱监测无人机地面控制器发送的第二特定频段的射频信号；
定位模块：用于记录频谱监测无人机的位置信息；
存储卡模块：包括存储卡安装单元和存储卡，所述存储卡安装单元用于安装存储卡，所述存储卡用于存储预设航线、存储飞行轨迹、报警信息以及真实信号波形；
N轴陀螺仪：用于监测包括高低角、方位角以及飞机机头方向在内的飞行状态；
第一遥控/操作维护通道模块：用于接收频谱监测无人机地面控制器发送的遥控与操作维护操作数据，包括接收频谱监测无人机地面控制器发送的模式参数和接收改变射频发射接收单元射频参数；
驱动模块：用于控制无人机的方向与速度；
第一数字信号处理模块，用于与射频发射接收模块、存储卡模块、N轴陀螺仪和第一遥控/操作维护通道模块、定位模块的连接以及对应信号的处理；
所述的频谱监测无人机地面控制器包括：
下行监测信号接收模块：用于接收频谱监测无人机发送的第二特定频段无线电数据；
射频接收模块：用于接收下行监测信号接收模块发送的信号；
无线网络模块：用于与外部数据交互装置进行数据交互，所述外部数据交互装置用于提供用户数据的交互，包括获取数据并显示、以及对频谱监测无人机的操控，所述操控包括模式的选择和改变射频发射接收单元的射频参数；
第二遥控/操作维护通道模块：用于向频谱监测无人机发送遥控和操作维护数据；
外设模块：用于提供外部装置，所述外部装置包括显示装置、存储装置、接口装置和控制装置中的一种或者多种；
第二数字处理模块，用于进行无线信号解调，以及与射频接收模块、外设模块、WIFI模块和第二遥控/操作维护通道模块的连接以及对应信号的处理。
所述第一数字处理模块包括：
频谱监测实施方案分析单元：用于分析存储卡存储的频谱监测实施方案，获得飞行航线和对应高度，以及设置的监测频段和报警门限；
飞行控制单元：根据频谱监测实施方案分析单元获得的飞行航线和对应高度向驱动模块发送控制命令；
定位数据分析单元：获取并分析定位模块发送的定位数据，同时发送至存储卡进行保存；
监测信号分析单元：获取并分析射频发射接收模块发送的监测信号，同时发送至存储卡进行保存；
无人机飞行状态分析单元：获取并分析N轴陀螺仪发送的飞行状态数据，同时发送至存储卡进行保存；
监测信号发送单元：用于将定位数据分析单元、监测信号分析单元和无人机飞行状态分析单元处理后的数据一并发送至射频发射接收模块；
信号比较与报警单元：根据频谱监测实施方案分析单元获得的监测频段和报警门限，与从射频发射接收模块接收到的信号进行比较，如果符合检测频段和报警门限的要求，则认为发现疑似干扰源，向射频发射接收模块发送报警信号；
模式分析单元：接收并分析遥控/操作维护通道模块发送的模式参数数据，当模式参数为频谱模式时，通过监测信号发送单元发送当前信号频谱；当模式参数为信号模式时，通过监测信号发送单元发送真实信号波形；当模式参数为定位模式时，向驱动模块发送无人机悬停命令，同时向测向定位单元发送启动命令；
测向定位单元：用于自动进行干扰源定位测向，以电子地图形式标记疑似干扰源位置概率椭圆；并将测向定位结果发送至存储卡和监测信号发送单元。
所述测向定位单元通过自动控制无人机云台全方位旋转进行测向定位来获取疑似干扰源位置，或者通过测向算法测得来波入射角，结合电子地图绘制高概率椭圆圈，多次测量的椭圆圈重叠部分即为疑似干扰源位置。
本发明的有益效果是：（1）本发明在每次进行频谱监测飞行前，对航线预设规划；（2）无人机大部分时间为巡航模式，仅在收到报警后进入频谱模式、信号模式以及定位模式，便于省电；（3）提示来波方向，引导飞行轨迹。（4）一键自动进行干扰源定位测向，以电子地图形式标记疑似干扰源位置概率椭圆。（5）TF卡保存飞行轨迹、报警信息以及感兴趣的真实波形，用户可将TF卡中存储的数据进行后续分析。（6）利用图像识别技术对拍摄照片进行处理，或者将高速视频流通过超分技术，自动分辨出干扰源的准确位置和干扰类型。
附图说明
图1为本发明方法流程图；
图2为频谱监测无人机模块框图；
图3为频谱监测无人机地面控制器模块框图。
具体实施方式
下面结合附图进一步详细描述本发明的技术方案：
实施例1为对Ku波段的干扰源进行探测。
如图1所示，一种频谱监测无人机的干扰源探测识别方法，包括以下步骤：
S1：干扰源的监测区域确定。尽可能多的利用到已知信息，给出监测区域。
S2：干扰源的监测方案设计。针对监测区域，在一台PC机上，使用设计软件，设计出干扰源的频谱监测无人机寻找实施方案，输出频谱监测实施方案文件到一个标准的TF卡中：
（1）使用PC机。
（2）在PC机平台上使用电子地图。
（3）设计飞行航线、高度。
（4）设置监测频段、报警门限。
S3：干扰源的监测与寻找，包括以下步骤：
（1）干扰源监测与寻找的准备。电池充电等。
（2）根据干扰源的频谱监测实施方案，将频谱监测无人机的包装箱带到监测操控位置。监测操控位置一般选在空旷且地势较高的地点，如大楼楼顶、山顶等。起飞天气条件按无人机飞行器的要求确定。
（3）组装无人机，开机自检。
（4）频谱监测无人机地面控制器组装，并架设至三脚架上，开机自检。
（5）频谱监测无人机与地面控制器联动自检。
（6）等待GPS锁定。
（7）把装载监测实施方案文件的TF卡，插入频谱监测无人机中，完成监测任务加载。
（8）频谱监测无人机起飞工作，按频谱监测实施方案进行巡航模式寻找卫星上行干扰源，并回传无人机的三维位置和频谱监测能量信息，无人机飞行位置在频谱监测无人机地面控制器的电子地图上实时显示。其中，巡航模式：结合电子地图，显示中心频率、监测信号带宽、能量和飞行器三维坐标、方位角、高低角等信息。
S4：巡航模式时，发现疑似干扰源时，报警。频谱监测无人机地面控制器收到报警提示，找到疑似干扰源：
（1）给出来波方向，并在电子地图上显示出来，用以引导操作手下一步飞行方向，并伴随提示音。当无人机越接近干扰源方向，提示音将越发急促；反之，无人机远离干扰源方向，提示音将逐渐平缓。
（2）用户可选择进入频谱模式，接收当前接收信号FFT后的谱线图，供地面监测人员分析。同时结合电子地图，显示中心频率、监测信号带宽、能量和飞行器三维坐标、方位角、高低角等信息。
（3）用户可选择进入频谱模式，实时传下来一定时间长度的真实信号波形，供地面监测人员分析。同时结合电子地图，显示中心频率、监测信号带宽、能量和飞行器三维坐标、方位角、高低角等信息。
（4）用户可以选择进行定位模式，控制无人机悬停并进行测向定位，软件自动控制无人机云台进行全方位旋转，进行测量。找到干扰源位置，分析出辐射源位置的最大估计点以及其概率椭圆。或者，也可以不控制云台旋转，保持机身姿态水平，利用测向算法测得来波入射角，并结合电子地图，绘制高概率椭圆圈，多次测量的椭圆圈重叠部分即为疑似干扰源位置。
S5：可以对疑似干扰源位置进行拍照和高清摄像。
S6：根据拍照结果进行图像识别，标注干扰源位置。或者利用高分技术，将高清摄像视频变为高分辨率图像，便于图像识别操作。
S7：频谱监测无人机返航。
S8：取下频谱监测无人机上的TF卡，以备PC上的后分析与处理等。
S9：回收频谱监测无人机及其控制器，装在包装箱中，返回。
基于上述方法的实现过程，本发明实施例提供了一种频谱监测无人机的干扰源探测识别装置，包括频谱监测实施方案设计终端、频谱监测无人机和频谱监测无人机地面控制器；
所述的频谱监测实施方案设计终端包括：
频谱监测实施方案设计模块：用于设计频谱监测实施方案，包括确定干扰源的监测区域、设计飞行航线和高度、以及设置监测频段和报警门限；
频谱监测实施方案输出模块：用于向存储卡输出设计好的频谱监测实施方案；
如图2所示，所述频谱监测无人机包括：
Ku接收模块，用于接收Ku频段的信号，并变频至L波段；在本实施例中包括两路天线，其中一路即用于接收Ku频段的信号，并变频至L波段，另外一路用于校正发射。
第一射频发射接收单元，用于接收Ku接收模块中下变频至L波段的射频信号，以及向L波段发射天线发出射频信号。
第一数字信号处理模块，主要为FPGA或者DSP等相关数字信号处理模块，用于进行数字信号处理。
GPS模块，用于记录无人机位置信息。
TF卡，用于存储预设航线、存储飞信轨迹、报警信息以及真实信号波形。
10轴陀螺仪，用于显示高低角、方位角以及飞机机头方向。
温度电压电流传感器，用于监测各部分工作是否正常。
遥控/操作维护通道模块，用于与地面站实时进行少量数据交互、传递飞行参数至地面站、改变射频发射接收单元射频参数等。
L波段发射天线，用于射频发射接收单元的射频信号发射，与地面站连接无线通信连接，传输大数据量的数据。
如图3所示，所述的频谱监测无人机地面控制器包括：
两个L波段接收天线，用于接收无人机上装置发送的大数据量的无线信号。
第二射频发射接收单元，用于接收L波段接收天线发送的L波段的射频信号。
第二数字信号处理模块，用于进行无线信号解调、与射频模块、外设、WIFI等外围接口的连接等。
外设单元，典型的例子为显示、存储、接口和控制。
WIFI模块，用于与操作平板电脑无线连接。
平板电脑，用于用户的操作界面的显示。
第二遥控/操作维护通道模块，用于对无人机上设备进行遥控和操作维护操作。
无人机频谱监测的操作和内容显示呈现在通过WIFI或有线方式连接地面设备的平板电脑或者手机上，也可使用地面设备外接显示器外设的方式进行操作。
在本实施例中，用户操作显示的平板电脑的WIFI连接方式也可以通过有线方式与数字信号处理模块连接。
在本实施例中，所述第一数字处理单元包括：
频谱监测实施方案分析单元：用于分析存储卡存储的频谱监测实施方案，获得飞行航线和对应高度，以及设置的监测频段和报警门限；
飞行控制单元：根据频谱监测实施方案分析单元获得的飞行航线和对应高度向驱动模块发送控制命令；
定位数据分析单元：获取并分析定位模块发送的定位数据，同时发送至存储卡进行保存；
监测信号分析单元：获取并分析射频发射接收模块发送的监测信号，同时发送至存储卡进行保存；
无人机飞行状态分析单元：获取并分析N轴陀螺仪发送的飞行状态数据，同时发送至存储卡进行保存；
监测信号发送单元：用于将定位数据分析单元、监测信号分析单元和无人机飞行状态分析单元处理后的数据一并发送至射频发射接收模块；
信号比较与报警单元：根据频谱监测实施方案分析单元获得的监测频段和报警门限，与从射频发射接收模块接收到的信号进行比较，如果符合检测频段和报警门限的要求，则认为发现疑似干扰源，向射频发射接收模块发送报警信号；
模式分析单元：接收并分析遥控/操作维护通道模块发送的模式参数数据，当模式参数为频谱模式时，通过监测信号发送单元发送当前信号频谱；当模式参数为信号模式时，通过监测信号发送单元发送真实信号波形；当模式参数为定位模式时，向驱动模块发送无人机悬停命令，同时向测向定位单元发送启动命令；
测向定位单元：用于自动进行干扰源定位测向，以电子地图形式标记疑似干扰源位置概率椭圆；并将测向定位结果发送至存储卡和监测信号发送单元。
进一步的，所述测向定位单元通过自动控制无人机云台全方位旋转进行测向定位来获取疑似干扰源位置，或者通过测向算法测得来波入射角，结合电子地图绘制高概率椭圆圈，多次测量的椭圆圈重叠部分即为疑似干扰源位置。
Claims (10)
1.一种频谱监测无人机的干扰源探测识别方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1：确定干扰源的监测区域；
S2：设计频谱监测实施方案，并将频谱监测实施方案文件输出至存储卡中；
S3：安装频谱监测无人机与频谱监测无人机地面控制器，包括将所述的存储卡装入频谱监测无人机；
S4：频谱监测无人机起飞工作，按频谱监测实施方案进行巡航模式寻找卫星上行干扰源，并向频谱监测无人机地面控制器回传频谱监测无人机的三维位置和频谱监测能量信息的信号，频谱监测无人机飞行位置在频谱监测无人机地面控制器的电子地图上实时显示；
S5：当频谱监测无人机地面控制器收到报警提示，找到疑似干扰源后，给出来波方向，并在电子地图上显示出来，用以引导用户控制下一步飞行方向，此时用户通过选择频谱监测无人机地面控制器选择以下模式：
（1）频谱模式：接受当前信号FFT后的谱线图，提供用户进行分析；
（2）信号模式：实时传下来一定时间长度的真实信号波形；
（3）定位模式：控制频谱监测无人机悬停并进行测向定位，分析出干扰源位置的最大估计点以及干扰源的概率椭圆；
S6：当完成频谱监测实施方案，频谱监测无人机返航；
S7：取下频谱监测无人机上的存储卡，存储卡上记录的频谱监测实施方案、飞行轨迹、报警信息、真实信号波形用于后期分析与处理。
2.根据权利要求1所述的一种频谱监测无人机的干扰源探测识别方法，其特征在于：所述的步骤S2包括以下子步骤：
S21：使用PC机平台上的电子地图；
S22：设计飞行航线和高度；
S23：设置监测频段和报警门限；
S24：形成基于电子地图的频谱监测实施方案；
S25：将频谱监测实施方案文件输出至存储卡中。
3.根据权利要求2所述的一种频谱监测无人机的干扰源探测识别方法，其特征在于：所述的步骤S3包括以下子步骤：
S31：将频谱监测无人机与频谱监测无人机地面控制器的电池进行充电操作；
S32：将频谱监测无人机的包装箱带到监测操控位置；
S33：组装频谱监测无人机，开机自检；
S34：组装频谱监测无人机地面控制器，并架设至三脚架上，开机自检；
S35：频谱监测无人机与频谱监测无人机地面控制器联动自检；
S36：等待定位模块锁定；
S37：将装载监测实施方案文件的存储卡装入频谱监测无人机，完成监测任务加载。
4.根据权利要求1所述的一种频谱监测无人机的干扰源探测识别方法，其特征在于：在找到干扰源位置并分析出干扰源位置的最大估计点以及干扰源的概率椭圆之后，还包括一个图像采集步骤，包括以下子步骤：
S01：对分析出的干扰源位置进行拍照或者高清摄像；
S02：通过图像识别技术对 拍照结果进行图像识别，标注干扰源位置；或者通过超分技术将高清摄像视频变为高分辨率图像，进行图像识别操作，标注干扰源位置。
5.根据权利要求1所述的一种频谱监测无人机的干扰源探测识别方法，其特征在于：所述的巡航模式结合电子地图，显示中心频率、监测信号带宽、能量，以及显示频谱监测无人机的三维坐标、方位角、高低角信息；所述的频谱模式用于显示FFT的信息，同时结合电子地图，显示中心频率、监测信号带宽、能量，以及显示频谱监测无人机的三维坐标、方位角、高低角信息；所述的信号模式显示频谱监测无人机接收到的真实无线电信号波形信息，同时结合电子地图，显示中心频率、监测信号带宽、能量，以及显示频谱监测无人机的三维坐标、方位角、高低角信息。
6.根据权利要求1所述的一种频谱监测无人机的干扰源探测识别方法，其特征在于：所述存储卡为TF卡或SD卡。
7.根据权利要求1所述的一种频谱监测无人机的干扰源探测识别方法，其特征在于：所述定位模式：控制频谱监测无人机悬停并进行测向定位，分析出干扰源位置的最大估计点以及干扰源的概率椭圆还包括：
定位模式为使用GPS或者北斗进行定位的模式。
8.一种频谱监测无人机的干扰源探测识别装置，其特征在于：包括频谱监测实施方案设计终端、频谱监测无人机和频谱监测无人机地面控制器；
所述的频谱监测实施方案设计终端包括：
频谱监测实施方案设计模块：用于设计频谱监测实施方案，包括确定干扰源的监测区域、设计飞行航线和高度、以及设置监测频段和报警门限；
频谱监测实施方案输出模块：用于向存储卡输出设计好的频谱监测实施方案；
所述频谱监测无人机包括：
无线电接收模块：用于接收第一特定频段的无线电信号，并变频至第二特定频段；
无线电发射模块：用于发射经过处理后的包括位置信息、飞行状态信息和监测信号在内的第二特定频段的无线电信号至频谱监测无人机地面控制器；
射频发射接收模块：用于接收来自无线电接收模块发送的变频至第二特定频段的射频信号，还用于向无线电发射模块发送向频谱监测无人机地面控制器发送的第二特定频段的射频信号；
定位模块：用于记录频谱监测无人机的位置信息；
存储卡模块：包括存储卡安装单元和存储卡，所述存储卡安装单元用于安装存储卡，所述存储卡用于存储预设航线、存储飞行轨迹、报警信息以及真实信号波形；
N轴陀螺仪：用于监测包括高低角、方位角以及飞机机头方向在内的飞行状态；
第一遥控/操作维护通道模块：用于接收频谱监测无人机地面控制器发送的遥控与操作维护操作数据，包括接收频谱监测无人机地面控制器发送的模式参数和接收改变射频发射接收单元射频参数；
驱动模块：用于控制无人机的方向与速度；
第一数字信号处理模块，用于与射频发射接收模块、存储卡模块、N轴陀螺仪和第一遥控/操作维护通道模块、定位模块的连接以及对应信号的处理；
所述的频谱监测无人机地面控制器包括：
下行监测信号接收模块：用于接收频谱监测无人机发送的第二特定频段无线电数据；
射频接收模块：用于接收下行监测信号接收模块发送的信号；
无线网络模块：用于与外部数据交互装置进行数据交互，所述外部数据交互装置用于提供用户数据的交互，包括获取数据并显示、以及对频谱监测无人机的操控，所述操控包括模式的选择和改变射频发射接收单元的射频参数；
第二遥控/操作维护通道模块：用于向频谱监测无人机发送遥控和操作维护数据；
外设模块：用于提供外部装置，所述外部装置包括显示装置、存储装置、接口装置和控制装置中的一种或者多种；
第二数字处理模块，用于进行无线信号解调，以及与射频接收模块、外设模块、无线网络模块和第二遥控/操作维护通道模块的连接以及对应信号的处理。
9.根据权利要求8所述的一种频谱监测无人机的干扰源探测识别装置，其特征在于：所述第一数字处理模块包括：
频谱监测实施方案分析单元：用于分析存储卡存储的频谱监测实施方案，获得飞行航线和对应高度，以及设置的监测频段和报警门限；
飞行控制单元：根据频谱监测实施方案分析单元获得的飞行航线和对应高度向驱动模块发送控制命令；
定位数据分析单元：获取并分析定位模块发送的定位数据，同时发送至存储卡进行保存；
监测信号分析单元：获取并分析射频发射接收模块发送的监测信号，同时发送至存储卡进行保存；
无人机飞行状态分析单元：获取并分析N轴陀螺仪发送的飞行状态数据，同时发送至存储卡进行保存；
监测信号发送单元：用于将定位数据分析单元、监测信号分析单元和无人机飞行状态分析单元处理后的数据一并发送至射频发射接收模块；
信号比较与报警单元：根据频谱监测实施方案分析单元获得的监测频段和报警门限，与从射频发射接收模块接收到的信号进行比较，如果符合检测频段和报警门限的要求，则认为发现疑似干扰源，向射频发射接收模块发送报警信号；
模式分析单元：接收并分析遥控/操作维护通道模块发送的模式参数数据，当模式参数为频谱模式时，通过监测信号发送单元发送当前信号频谱；当模式参数为信号模式时，通过监测信号发送单元发送真实信号波形；当模式参数为定位模式时，向驱动模块发送无人机悬停命令，同时向测向定位单元发送启动命令；
测向定位单元：用于自动进行干扰源定位测向，以电子地图形式标记疑似干扰源位置概率椭圆；并将测向定位结果发送至存储卡和监测信号发送单元。
10.根据权利要求9所述的一种频谱监测无人机的干扰源探测识别装置，其特征在于：所述测向定位单元通过自动控制无人机云台全方位旋转进行测向定位来获取疑似干扰源位置，或者通过测向算法测得来波入射角，结合电子地图绘制高概率椭圆圈，多次测量的椭圆圈重叠部分即为疑似干扰源位置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610812970.0A CN106301623B (zh) | 2016-09-09 | 2016-09-09 | 一种频谱监测无人机的干扰源探测识别方法及其装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610812970.0A CN106301623B (zh) | 2016-09-09 | 2016-09-09 | 一种频谱监测无人机的干扰源探测识别方法及其装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106301623A CN106301623A (zh) | 2017-01-04 |
| CN106301623B true CN106301623B (zh) | 2018-09-18 |
Family
ID=57709936
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610812970.0A Active CN106301623B (zh) | 2016-09-09 | 2016-09-09 | 一种频谱监测无人机的干扰源探测识别方法及其装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106301623B (zh) |
Families Citing this family (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107204107B (zh) * | 2017-04-21 | 2020-05-08 | 杭州昊舜视讯科技有限公司 | 一种通过无人机实时传输频谱的方法和系统 |
| CN108966245A (zh) * | 2017-05-22 | 2018-12-07 | 上海共联通信信息发展有限公司 | 一种通信基站信号干扰检测系统 |
| CN107682877B (zh) * | 2017-07-13 | 2020-09-11 | 国网浙江省电力公司嘉兴供电公司 | 一种用于电力lte230网络的多功能装置 |
| CN107656543A (zh) * | 2017-10-09 | 2018-02-02 | 四川九洲防控科技有限责任公司 | 一种反无人机干扰系统 |
| CN109314868B (zh) * | 2017-10-24 | 2022-03-22 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 基站的干扰源定位方法、无人机和计算机可读存储介质 |
| EP3711334A4 (en) * | 2017-11-15 | 2021-06-16 | Lenovo (Beijing) Limited | EXCHANGE OF INFORMATION RELATED TO UL INTERFERENCE DETECTION |
| US10998960B2 (en) * | 2017-11-17 | 2021-05-04 | Nokia Technologies Oy | Providing reference altitude information to unmanned aerial vehicles for configuration differentiation |
| CN108595756B (zh) * | 2018-03-21 | 2020-07-28 | 中国科学院自动化研究所 | 大包线飞行干扰估计的方法及装置 |
| CN108897007A (zh) * | 2018-04-02 | 2018-11-27 | 上海扩博智能技术有限公司 | 基于无人机的干扰源定位系统及方法 |
| CN115372889A (zh) * | 2018-06-29 | 2022-11-22 | 海丰通航科技有限公司 | 空中无线电监测的方法 |
| CN108832994B (zh) * | 2018-07-04 | 2021-06-08 | 海丰通航科技有限公司 | 基于直升机的无线电监测系统 |
| CN110831855B (zh) * | 2018-10-31 | 2023-09-15 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人飞行器 |
| CN109633695A (zh) * | 2019-01-10 | 2019-04-16 | 浙江大学 | 一种无人机对卫导干扰机的主动定位方法 |
| CN110361694A (zh) * | 2019-07-18 | 2019-10-22 | 天津市德力电子仪器有限公司 | 一种快速寻找5g信号干扰源的检测定位方法 |
| CN111103839A (zh) * | 2019-12-04 | 2020-05-05 | 贵州电网有限责任公司 | 线号增强型车载无人机控制平台 |
| US11675041B2 (en) * | 2020-06-04 | 2023-06-13 | T-Mobile Usa, Inc. | Locating signal interference using unmanned aerial vehicles |
| CN111965423B (zh) * | 2020-08-17 | 2022-11-29 | 桂林电子科技大学 | 一种基于升空无人机的无线电频谱监测与定位系统和方法 |
| CN113110541A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-07-13 | 浙江大学 | 一种基于无人机和移动地面站的无线电频谱监测与定位装置和方法 |
| CN113242103B (zh) * | 2021-05-10 | 2022-08-23 | 成都华日通讯技术股份有限公司 | 一种干扰信号源自动监测方法 |
| CN114035214B (zh) * | 2021-10-25 | 2024-05-24 | 中国民航大学 | 一种利用无人机和软件无线电对空中的无线电信号进行采集分析的方法 |
| CN114281101B (zh) * | 2021-12-03 | 2023-11-03 | 南京航空航天大学 | 一种基于强化学习的无人机与云台干扰源联合搜索方法 |
| CN114280648B (zh) * | 2021-12-29 | 2024-07-19 | 吉林大学 | 基于主成分分析的无人机干扰源定位方法及系统 |
| CN115047403B (zh) * | 2022-05-19 | 2024-08-16 | 西安电子科技大学 | 基于空中平台的移动干扰源跟踪定位方法 |
| CN115509261A (zh) * | 2022-10-27 | 2022-12-23 | 云南电网有限责任公司西双版纳供电局 | 一种无人机声光烟雾式搜寻系统及无人机 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN203773355U (zh) * | 2013-12-05 | 2014-08-13 | 梁谋强 | 三维立体多图层式无人机实时定位监管装置 |
| CN104320208A (zh) * | 2014-11-11 | 2015-01-28 | 西华大学 | 一种空中无线电监测方法 |
| CN105099585A (zh) * | 2015-08-03 | 2015-11-25 | 陈昊 | 无人机信号处理装置及信号处理方法 |
| US9439205B1 (en) * | 2016-02-12 | 2016-09-06 | Alpine Electronics of Silicon Valley, Inc. | Location based wireless network optimization in embedded systems |
-
2016
- 2016-09-09 CN CN201610812970.0A patent/CN106301623B/zh active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN203773355U (zh) * | 2013-12-05 | 2014-08-13 | 梁谋强 | 三维立体多图层式无人机实时定位监管装置 |
| CN104320208A (zh) * | 2014-11-11 | 2015-01-28 | 西华大学 | 一种空中无线电监测方法 |
| CN105099585A (zh) * | 2015-08-03 | 2015-11-25 | 陈昊 | 无人机信号处理装置及信号处理方法 |
| US9439205B1 (en) * | 2016-02-12 | 2016-09-06 | Alpine Electronics of Silicon Valley, Inc. | Location based wireless network optimization in embedded systems |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106301623A (zh) | 2017-01-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106301623B (zh) | 一种频谱监测无人机的干扰源探测识别方法及其装置 | |
| US10580230B2 (en) | System and method for data recording and analysis | |
| CN106788874B (zh) | 一种无人机的入侵和跟踪干扰系统及方法 | |
| US9979463B1 (en) | UAV wildlife monitoring system and related methods | |
| JP5171881B2 (ja) | 無人飛行体の着陸を支援する方法、及び無人飛行体 | |
| CN105116915B (zh) | 一种采用多模卫星导航的翼伞飞行航迹控制系统 | |
| CN101968913B (zh) | 一种森林火灾区域的火焰跟踪方法 | |
| US20180046203A1 (en) | Control System, Terminal and Airborne Flight Control System of Multi-rotor Craft | |
| CN105611277B (zh) | 一种基于无障碍导航飞艇的视频地图绘制系统 | |
| CN111999730A (zh) | 一种黑飞无人机飞手定位方法及系统 | |
| CN105182992A (zh) | 无人机的控制方法、装置 | |
| KR102088989B1 (ko) | 무인 항공기의 착륙 유도 방법 및 그를 위한 장치 | |
| JP7179382B2 (ja) | 田畑植物の表現型情報収集システム | |
| CN111800205B (zh) | 一种无人机载的无线通信干扰信号检测方法 | |
| CN106200680A (zh) | 一种无人机集群管理系统及其控制方法 | |
| CN206894900U (zh) | 一种基站干扰源定位系统 | |
| CN114489148B (zh) | 一种基于智能探测和电子对抗的反无人机系统 | |
| CN110361694A (zh) | 一种快速寻找5g信号干扰源的检测定位方法 | |
| US11443640B2 (en) | Ruggedized autonomous helicopter platform | |
| CN108089205A (zh) | 一种无人机飞控人员定位系统 | |
| Dressel et al. | Efficient and low-cost localization of radio signals with a multirotor UAV | |
| CN113077561A (zh) | 一种无人机智能巡检系统 | |
| JP2020138681A (ja) | 無人飛行体の制御システム | |
| CN104316901B (zh) | 用于无线电监测的空中智能机器人 | |
| CN110351758A (zh) | 一种5g联网无人机快速巡检蜂窝基站方法及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |