CN106301193A - 太阳能电池板维护设备及其行走装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种太阳能电池板维护设备及其行走装置；其中，该行走装置包括第一行走单元和第二行走单元，第一行走单元和第二行走单元之间通过至少一组连接单元连接，连接单元与第一行走单元和第二行走单元之间通过活动组件连接；行走装置跨设于一块或多块太阳能电池板上，并用于带动太阳能电池板维护设备在一块或多块太阳能电池板上进行运动。该行走装置通过设置连接单元与第一行走单元和第二行走单元之间的活动连接结构，使太阳能电池板维护设备可以通过更加复杂设置形式的轨道结构，以便太阳能电池板维护设备可以适应更多的太阳能电池板结构设置形式，进而提高太阳能电池板维护设备的利用效率和使用范围。

Description

太阳能电池板维护设备及其行走装置

技术领域

本发明涉及太阳能电池板维护的技术领域，具体是涉及一种太阳能电池板维护设备及其行走装置。

背景技术

太阳能是一种清洁、蕴含量巨大的能源，对太阳能进行利用的技术近些年发展迅猛，目前对太阳能主要的一种利用形式就是通过太阳能电池板进行发电。

众所周知，太阳能电池板是一种依靠表面吸收太阳光，然后将太阳辐射能通过光电效应或者光化学效应直接或间接转换成电能的装置。然而当太阳能电池板表面被灰尘、杂物等遮挡时，会大大降低太阳能电池板接收太阳光的效率，根据对光伏电站太阳能电池板发电情况的数据统计，如果长时间不对太阳能电池板表面进行清洁，太阳能电池板的光转化效率会降低35％以上，这样对太阳能电池板的发电效率会产生严重影响。因此，经常对太阳能电池板表面进行清洁变得非常重要。

光伏电站大都采用同一规格尺寸的太阳能电池板来进行大面积的铺设，其中，预定数量的太阳能电池板可以铺设在一起作为一个大的电池板组，而光伏电站可以大面积地依序铺设多个电池板组，从而实现太阳能发电。在应用中，每一电池板组可以分别通过独立的支架支撑，而相邻电池板组之间设置一定距离的间隔。现有技术中的维护设备都可以完成在单一电池板组上的行走以及清洁工作，但是，这种现有技术需要在每个电池板组上都设置一个维护设备来分别独立地清洁对应的电池板组，其成本较高，且也容易造成资源的浪费。

也有部分公司的技术是将相邻电池板或者电池板组通过轨道连接在一起，维护设备可以通过轨道运动至另一电池板组上，进而实现对相邻电池板的连续清洁工作，提高维护设备的利用效率。然而现有的这种通过轨道连接相邻电池板或者电池板组技术中，由于维护设备的结构限制，维护设备只能通过以维护设备运动方向的中心线在水平面上投影重合的相邻电池板组之间的轨道。因此，这种现有技术对于电池板组的排放位置的要求比较高，如果太阳能板存在排布不整齐、错位和高度差的情况，现有技术中的维护设备则无法从一块(组)太阳能板运动至另一块(组)太阳能板，导致维护设备的利用率不高。

具体地，请一并参阅图1和图2，其中，图1为现有技术中维护设备可以通过的电池板(组)之间轨道的连接结构的俯视图，图2为现有技术中维护设备无法通过的电池板(组)之间轨道的连接结构俯视图。图中标号1、2分别为相邻设置的电池板或者电池板组，标号3表示为电池板(组)之间的连接轨道，图中的标号10和20分别表示为相邻电池板(组)(1、2)在维护设备运动方向的中心线在水平面上投影，现有技术中的维护设备4只能通过图1中所示相对位置设置关系太阳能电池板(组)之间连接的轨道，即相邻电池板(组)(1、2)在维护设备运动方向的中心线在水平面上投影重合的情况；而无法通过图2中所示相对位置设置关系太阳能电池板(组)之间连接的轨道，即相邻电池板(组)(1、2)在维护设备运动方向的中心线在水平面上投影不重合的情况。当然，图1和图2中的相邻太阳能电池板(组)在竖直方向上的设置高度也有可能不同，则现有技术的清洁装置也无法为这样设置的相邻太阳能电池板(组)提供清洁。

发明内容

本发明实施例提供一种太阳能电池板维护设备及其行走装置，以解决现有技术中太阳能电池板维护设备无法在排布不整齐、或者存在错位和高度差电池板组之间运动的技术问题。

为解决上述问题，本发明实施例提供了一种用于太阳能电池板维护设备的行走装置，所述行走装置包括第一行走单元和第二行走单元，所述第一行走单元和所述第二行走单元之间通过至少一组连接单元连接，所述连接单元与所述第一行走单元和所述第二行走单元之间通过活动组件连接；所述行走装置跨设于一块或多块太阳能电池板上，并用于带动所述太阳能电池板维护设备在一块或多块太阳能电池板上运动。

根据本发明一优选实施例，所述第一行走单元包括第一驱动支架、至少一个转轮以及至少一个驱动电机，所述转轮与所述第一驱动支架转动连接，所述驱动电机固设于所述第一驱动支架，所述驱动电机带动所述转轮转动，进而使所述太阳能电池板维护设备在一块或多块太阳能电池板上运动。

根据本发明一优选实施例，所述第二行走单元包括第二驱动支架以及至少一个转轮，所述转轮与所述第二驱动支架转动连接，其中，所述第一行走单元的转轮与所述第二行走单元的转轮之间通过连轴组件连接，以使驱动电机带动所述第一行走单元和所述第二行走单元中转轮同步转动。

根据本发明一优选实施例，所述第二行走单元包括第二驱动支架、至少一个转轮以及至少一个驱动电机，所述转轮与所述第二驱动支架转动连接，所述驱动电机固设于所述第二驱动支架，所述驱动电机带动所述转轮转动，进而使所述太阳能电池板维护设备在一块或多块太阳能电池板上运动。

根据本发明一优选实施例，所述第一行走单元包括至少两组转轮，所述两组转轮中的一组沿第一平面滚动，另一组沿第二平面滚动，其中，驱动电机至少用于驱动其中一组转轮。

根据本发明一优选实施例，所述第二行走单元包括至少两组转轮，所述两组转轮中的一组沿所述第一平面滚动。

根据本发明一优选实施例，所述第二行走单元中沿第一平面滚动设置的转轮与所述第一行走单元中沿第一平面滚动设置的转轮之间通过连轴组件连接，以使驱动电机带动所述第一行走单元和所述第二行走单元中沿第一平面滚动设置的转轮同步转动。

根据本发明一优选实施例，所述连轴组件包括连接轴以及柔性传动件，所述连接轴的两端通过柔性传动件与所述第一行走单元的转轮和所述第二行走单元的转轮传动连接。

根据本发明一优选实施例，所述连轴组件还包括伸缩轴，所述伸缩轴与所述连接轴串接，用于在连轴组件连接的两组转轮的中心距离发生变化时调节连轴组件整体结构的长度，以适应两组转轮的中心距离。

根据本发明一优选实施例，所述第一行走单元和所述第二行走单元之间通过两组连接单元连接，两组连接单元与所述第一行走单元和所述第二行走单元之间分别采用活动组件连接。

根据本发明一优选实施例，所述活动组件包括轴承和固定座，所述连接单元与所述轴承的一侧配合部固定连接，所述轴承的另一侧配合部通过固定座与所述第一行走单元或所述第二行走单元连接，所述轴承的两侧配合部之间转动连接，其中，所述轴承的两侧配合部之间至少具有在垂直于轴承轴线平面内的转动自由度。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种太阳能电池板的维护设备，所述太阳能电池板的维护设备包括上述实施例中任一项所述的行走装置。

相对于现有技术，本发明实施例提供的太阳能电池板维护设备及其行走装置，该行走装置通过设置连接单元与第一行走单元和第二行走单元之间的活动连接结构，使太阳能电池板维护设备可以通过相邻太阳能电池板(组)在维护设备运动方向的中心线在水平面上投影不重合的情况。以便太阳能电池板维护设备可以适应更多的太阳能电池板结构设置形式，进而提高太阳能电池板维护设备的利用效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是现有技术中维护设备可以通过的电池板(组)之间轨道的连接结构的俯视图；

图2为现有技术中维护设备无法通过的电池板(组)之间轨道的连接结构俯视图；

图3是本发明太阳能电池板维护设备一优选实施例的结构顶面轴侧视图；

图4是图3实施例中太阳能电池板维护设备的结构底面轴侧视图；

图5是图3实施例中行走装置的顶面轴侧视图；

图6是图3实施例中行走装置的底面轴侧视图；

图7是图3实施例中行走装置的端部视图；

图8是图3实施例中行走装置的俯视图；

图9为行走装置行走过程中“四连杆结构”第一种形状变化状态的俯视图；

图10为行走装置行走过程中“四连杆结构”第二种形状变化状态的俯视图；

图11是图3实施例中行走装置第一行走单元的局部放大图；

图12是图11中局部放大图另一视角的视图；

图13是图3实施例中行走装置第二行走单元一端的局部放大图；

图14是图3实施例中维护设备的第一行走单元一端的局部仰视放大图；

图15是图3实施例中维护设备的内部结构俯视图；

图16是图15中A处的局部放大图；

图17是本发明维护系统中维护设备通过架设在相邻太阳能电池板组之间轨道的结构示意图；

图18是清洁装置控制模块一优选实施例的各控制单元与驱动电机之间的连接关系框图；以及

图19是行走装置另一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明作进一步的详细描述。特别指出的是，以下实施例仅用于说明本发明，但不对本发明的范围进行限定。同样的，以下实施例仅为本发明的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请一并参阅图3和图4，图3是本发明太阳能电池板维护设备一优选实施例的结构顶面轴侧视图，图4是图3实施例中太阳能电池板维护设备的结构底面轴侧视图，如图3-4所示，该维护设备包括但不限于行走装置100以及维护装置200。

具体而言，请一并参阅图5和图6，图5是图3实施例中行走装置的顶面轴侧视图，图6是图3实施例中行走装置的底面轴侧视图。行走装置100跨设于一块或多块太阳能电池板上，并用于带动太阳能电池板维护设备在一块或多块太阳能电池板表面或者架设在太阳能电池板上的轨道上进行运动。其中，太阳能电池板又称光伏组件、光伏电池板、太阳能板等。该行走装置100包括第一行走单元110和第二行走单元120；该第一行走单元110和第二行走单元120之间通过至少一组连接单元连接，在该实施例中，第一行走单元110和第二行走单元120之间通过两组连接单元102连接。当然，在其他实施例中，第一行走单元110和第二行走单元120之间还可以通过一组、三组或者多组连接单元连接，关于连接单元的设置数量在本领域技术人员的理解范围内，此处不再详述。优选地，在本实施例中，连接单元102可以为横梁杆。

进一步地，请参阅图7，图7是图3实施例中行走装置的端部视图。连接单元102与第一行走单元110和第二行走单元120之间通过活动组件130连接。

该实施例中的第一行走单元110和第二行走单元120之间通过相互平行的两组连接单元102连接，两组连接单元102与第一行走单元110和第二行走单元120之间采用活动组件130连接；其中，第一、第二行走单元以及两组连接单元构成的四连杆结构形状可根据第一、第二行走单元行走路线的变化而调整为矩形或者平行四边形的“四连杆结构”形状。

请一并参阅图8-图10，图8是图3实施例中行走装置的俯视图，图9和图10分别为行走装置行走过程中“四连杆结构”形状变化状态的俯视图，其中，图8中第一、第二行走单元以及两组连接单元构成的“四连杆结构”形状为矩形状态，可以理解为维护设备的正常工作状态或者通过图1示例中轨道设置结构的情况，而当维护设备行走通过图2中设置结构的轨道时，“四连杆结构”则会发生形变，变成图9或者图10中两种平行四边形结构。

其中，活动组件130用于连接单元102与行走单元之间活动连接。需要说明的是，本发明实施例中所述的组件可以为一体结构，也可以为包括多个部件组合在一起的结构，譬如文中的活动组件、连轴组件等。

该活动组件130可以包括轴承131和固定座132。连接单元102与轴承131的一侧配合部(图中未标示)固定连接，轴承131的另一侧配合部通过固定座132与第一行走单元或第二行走单元连接，具体地，轴承131的一侧可以与第一或者第二行走单元的驱动支架连接(关于第一行走单元和第二行走单元的具体结构请参阅后面部分的详细描述)。

轴承131的两侧配合部之间配合转动连接，其中，轴承131的两侧配合部之间至少具有在垂直于轴承131轴线平面内的转动自由度。也就是说轴承131的两侧配合部之间至少可以在“四连杆结构”所在平面内实现转动，以使“四连杆结构”可以在矩形和平行四边形之间发生形状变化。

而轴承131的种类可以包括滑动轴承和滚动轴承，譬如：调心滚子轴承、圆锥滚子轴承、双列深沟球轴承、深沟球轴承、角接触球轴承、圆柱滚子轴承、滚针轴承、轴套等等。

由于，在光伏电厂设置的太阳能电池板(组)的过程中，不可避免的会存在太阳能电池板(组)之间存在(朝向太阳的平面之间)不平行的情况，虽然一般来讲这种不平行的差别是比较小的，但为了解决这一技术问题，优选地，本实施例中的轴承131的两侧配合部与连接单元102以及行走单元(驱动支架)之间的连接位置还设有连接安装弹性余量，以使轴承131的两侧配合部可以分别与与之连接的连接单元102或者行走单元之间发生小角度的弹性连接形变，以使该活动组件130具有在“四连杆结构”平面外的自由度，即该活动组件130可以在竖直方向上产生一定的形变。

为解决上述技术问题，进一步优选地，该轴承131可以为球轴承，球轴承可以具有三个平面的转动自由度，使行走单元与连接单元102之间的连接自由度更多，进而可以使维护设备适应形状更加复杂的行走轨道或者行走轨迹。当然，为满足连接单元102与行走单元的转动连接，本领域技术人员还可以设计选取其他结构的活动组件结构，此处亦不再一一列举。

请一并参阅图11和图12，图11是图3实施例中行走装置第一行走单元的局部放大图，图12是图11中局部放大图另一视角的视图。优选地，本实施例中第一行走单元110包括第一驱动支架111、两组转轮(112、113)以及驱动电机114。其中，两组转轮(112、113)分别与第一驱动支架111转动连接，驱动电机114固设于第一驱动支架111上，驱动电机114带动转轮转动，进而使太阳能电池板维护设备在一块或多块太阳能电池板上进行运动。

优选地，在本实施例中，两组转轮中的一组(图中标号112)沿第一平面滚动，另一组(图中标号113)沿第二平面滚动；本实施例中的第一平面可以为太阳能电池板的顶面、由多块电池板拼接所组成的平面或者平行于太阳能电池板顶面的平面，而第二平面可以为太阳能电池板的侧面或者平行于太阳能电池板侧面的平面，两组转轮分别沿太阳能电池板的顶面边沿以及侧面滚动。

优选地，本实施例中每组转轮均包括两个转轮，驱动电机114通过齿轮(图中未标示)和链条1141传动结构带动沿第一平面滚动的两个转轮同步转动，而沿第二平面滚动的两个转轮作为从动转轮。当然，沿第二平面滚动的两个转轮也可以通过连接驱动结构或者多个驱动电机而作为主动转轮，本领域技术人员可以根据需要选取哪些转轮作为动力轮进行设计。只要保证驱动电机至少驱动沿一个平面滚动的一组转轮转动即可。另外，在其他实施例中，每组转轮也可以包括一个或者多个转轮，而作为主动转轮的转轮组中的每一转轮均可以通过单独的驱动电机来驱动，同样的，在本领域技术人员可以设计其他结构形式的驱动电机与主动转轮的连接方式。

进一步地，本实施例中的每一行走单元均设置了沿太阳能电池板顶面(第一平面)和于太阳能电池板侧面(第二或者第三平面)滚动的转轮；在其他实施例中，还可以进一步设置沿太阳能电池板的底面滚动的转轮，或者只设置沿太阳能电池板顶面和底面滚动的转轮，而不设置沿太阳能电池板侧面滚动的转轮。换句话来讲，本领域技术人员在设计滚轮位置和结构时，单侧的行走单元(第一行走单元或者第二行走单元)可以任意在一个、两个或者三个太阳能电池板表面(顶面、某一侧面或者底面)设置滚轮，关于这一技术特征，此处不再详述。

请参阅图13，图13是图3实施例中行走装置第二行走单元一端的局部放大图，在该实施例中，第二行走单元120包括第二驱动支架121以及两组转轮(122、123)，该两组转轮分别与第二驱动支架121转动连接，该两组转轮中的一组(图中标号122)沿第一平面滚动，另一组(图中标号123)沿第三平面滚动。本实施例中的第三平面可以为太阳能电池板的侧面，即第二平面与第三平面分别为太阳能电池板相对的两个侧面。

优选地，第二行走单元120与第一行走单元110采用对称的结构，该第二行走单元120的每组转轮组也均包括两个转轮。同样的，在其他实施例中，第二行走单元120的每组转轮也可以为包括一个或者多个转轮的结构。

进一步地，该第二行走单元120中沿第一平面滚动设置转轮组122的两个转轮与第一行走单元110中沿第一平面滚动设置转轮组112的两个转轮之间分别通过连轴组件140连接，以使第一行走单元110中的驱动电机114带动第一行走单元110和第二行走单元120中沿第一平面滚动设置的转轮组(112和122)同步转动。

除了采用上述结构外，该第二行走单元120同样可以通过设置独立的驱动电机及传动机构(图示实施例中未示)来驱动主动转轮组转动(本实施例中沿第一平面滚动设置的转轮组122作为主动转轮组)。在本实施例中转轮组123同样作为从动转轮组，当然，根据设计需要，转轮组123也可以作为主动转轮组，当其作为主动转轮组时，其具体的驱动结构特征在本领域技术人员的理解范围内，此处亦不再详述。

请一并参阅图11和图13，该连轴组件140包括连接轴141、柔性传动件142以及伸缩轴143。

具体而言，连接轴141的两端通过柔性传动件142与第一行走单元110的主动转轮和第二行走单元120的主动转轮传动连接。其中，该柔性传动件142可以为传动万向节等。

伸缩轴143与连接轴141串接，用于在连轴组件140连接的两转轮的中心距离发生变化时调节连轴组件140整体结构的长度，以适应两转轮的中心距离。需要说明的是，作为本实施例的变形实施例，还可以将转轮之间的连轴组件140作为连接单元102使用，即连轴组件140一方面用于转轮之间的传动连接，另一方面还可以替代连接单元102与两行走单元共同构成“四连杆结构”，进而可以不用设置连接单元102，也能够实现原有的功能。

请参阅图4，维护装置200设于第一行走单元110和第二行走单元120之间，用于在行走装置100运动过程中对太阳能电池板表面进行清洁。

具体请一并参阅图14，图14是维护设备的第一行走单元一端的局部仰视放大图，该维护装置200可以为清洁装置，其包括中心轴210以及环绕设于中心轴210外周的清洁刷220；其中，中心轴210和清洁刷220也可以为一体结构。

中心轴210的两端通过柔性传动件230与第一行走单元110和第二行走单元120(图14中第二行走单元端未示)连接。在维护设备的工作状态中，清洁刷220的外侧与太阳能电池板接触。

优选地，本实施例中，中心轴210在第一行走单元110驱动电机114的驱动下带动清洁刷220转动，即维护装置200与第一行走单元(或者说是行走装置)共用同一驱动电机驱动；转动的清洁刷220对位于其下方的太阳能电池板表面进行清洁。当然，在其他实施例中，维护装置200也可以单独设置驱动电机来驱动。此处不再详述。

进一步优选地，请继续参阅图3，该维护设备还包括外壳300，该外壳300盖设于行走装置100和维护装置200的顶部，具体地，外壳300可以通过支撑梁301与第一行走单元110和第二行走单元120转动连接，支撑梁301的两端与第一行走单元110和第二行走单元120的驱动支架顶部转动连接，请一并图5和图7。其中，支撑梁301的两端与第一、第二行走单元驱动支架(111、121)顶部的转动连接结构302可以设计成和活动组件130相似的结构形式，具体请参见前面关于活动组件130的结构描述，此处不再赘述。

外壳300可与支撑梁301的顶部固定连接，外壳300也可与支撑梁301的顶部转动连接。进一步优选地，请参阅图15，图15是维护设备的内部结构俯视图，外壳300与支撑梁301之间通过多个连接纵臂303连接。当然，外壳300与行走装置100的连接方式并不限于本实施例中的通过支撑梁301进行连接，还可以通过其他的支架结构实现与行走装置100的活动连接，甚至外壳300可以直接与连接单元102活动连接，关于外壳300与行走装置100的连接形式本实施例中就不再一一列举。

请一并参阅图16，图16是图15中A处的局部放大图，由于连轴组件140和维护装置200的整体结构较长，因此本实施例中优选地在每一连接轴141和中心轴210的中部位置设置有一个或者多个支撑结构架1410，支撑结构架1410上设有轴孔1411，中心轴210和连接轴141分别穿过各自对应支撑结构架1410上轴孔，并通过轴孔1411与支撑结构架1410活动支撑连接，在中部通过添加支撑，可以防止由于轴过长而发生弯曲变形。

优选地，连接轴141是可以为多段结构，同样地，维护装置200的中心轴210以及清洁刷220也可以为多段结构；其中，连接轴141的支撑结构架1410与连接纵臂303连接，而中心轴210的支撑结构架1410则可以直接固定在支撑梁301上。

支撑结构架1410与连接轴141和中心轴210的连接位置处的两端还设有柔性传动件(图中未标示)，以适应连接轴141和中心轴210的弯曲变形。

请参阅图19，图19是行走装置另一实施例的结构示意图，该实施例中的连接轴141和维护装置200都是一整条的结构，中间没有分段，也没有设置支撑结构架，该实施例中的行走装置在行走过程中，其四连杆结构变形可实现图9和图10中的两种图示情况。

优选地，请继续参阅图3，该维护设备进一步包括控制装置400以及供电装置500。本实施例中控制装置400与外壳300固定连接，固设于外壳300的顶部。控制装置400与行走装置100和维护装置200的驱动电机电连接，用于控制行走装置100和维护装置200运转状态。

其中，该控制装置400包括用于对维护装置200进行控制的维护装置控制模块。请参阅图18，图18为维护装置控制模块一优选实施例的各控制单元与驱动电机之间的连接关系框图。在该实施例中，该维护装置控制模块可以包括电源管理单元411、运动控制器412以及电机驱动器413等。

运动控制器412可以是运动控制卡或可编程逻辑控制器PLC(Programmable LogicController，可编程逻辑控制器)等其他控制电路(以下简称“控制器”)，主要完成维护装置的运动规划；电机驱动器413与驱动电机可以是变频器驱动系统、伺服驱动系统或步进驱动系统等(以下简称“驱动系统”)，用于执行控制器412发出的运控指令带动机械部件(本实施例中为中心轴210和清洁刷220)动作；控制器412与驱动系统(驱动电机和电机驱动器413)之间可通过EtherCAT、CANOpen、MODBUS等通信协议，或者通过数字量与模拟量的方式传输运控指令及反馈状态信息。当然，在对驱动电机进行控制的其他实现方式中，也可以不设置电机驱动器413，通过其他简单的控制电路也可实现对电极的控制与驱动，在本领域技术人员能够理解的范围之内，此处不再一一列举。

该实施例中优选使用运动控制卡作为控制器412进行规划运控指令，并通过数字量与模拟量控制电机驱动器413；电机驱动器413根据运控指令驱动电机运转，进而带动机械部件动作。

本发明可使用开环控制或闭环控制。使用闭环控制方式，一方面能提高控制系统的鲁棒性(Robust的音译，也就是健壮和强壮的意思。它是在异常和危险情况下系统生存的关键)，另一方面通过闭环反馈信号得到维护装置200运动过程信息，为本发明的扩展功能(如太阳能电池板的热斑检测功能等)提供技术基础。其中，图18中的实线表示开环控制的信号连接线，而虚线部分表示为可选的闭环控制信号连接线。

供电装置500用于为行走装置100、维护装置200以及控制装置400供电。其中，供电装置500可以包括蓄电池(图中未示)以及太阳能电池板510，在本实施例中优选地，供电装置500包括设于外壳300上表面的太阳能电池板510以及蓄电池，该太阳能电池板510用于发电以及还可以给电池充电，而电池则可以为铅蓄电池、燃料电池、锂电池等。电源管理单元411与供电装置500电控制连接，用于实现对供电装置500的电量检测与温度检测等功能。当然，本实施例中是将电源管理单元411作为一个控制电路部分被划分到了控制装置400中进行描述，本领域技术人员可以理解的是电源管理单元411实际为供电装置500的控制电路，因此，电源管理单元411的定义与划分实质上并不会影响到本申请实施例中供电装置500对维护设备整体供电的功能要求。

请继续参阅图3、图14以及图15，该维护设备还包括突设于外壳300外侧的限位开关600以及通信模块(图中未标示)，限位开关600设于维护设备的两侧并与控制装置400电信号连接。在维护设备运动过程中，限位开关600被触发时，表示维护设备运动过程中遇到障碍或者运动至限定位置，限位开关600将触发信号发送到控制装置400，以便控制装置400对行走装置100发出相应的控制指令。

而通信模块与控制装置400电信号连接，用于太阳能电池板维护设备与外部设备之间的通信连接，所述外部设备包括但不限于遥控器、手机、平板电脑(如ipad)、远程服务器以及维护设备的搬运装置等的一种或者多种。而通信模块与控制装置在物理的电路结构上来讲可以为同一模块或者为一体结构。通信模块用于提供与外部设备之间的有线或者无线通信连接功能。而关于通信模块的具体技术特征，在本领域技术人员的理解范围内，此处不再赘述。

本发明实施例提供的太阳能电池板维护设备，其行走装置通过设置连接单元与第一行走单元和第二行走单元之间的转动连接结构，使太阳能电池板维护设备可以通过更加复杂设置形式的轨道结构，以便太阳能电池板维护设备可以适应更多的太阳能电池板结构设置形式，进而提高太阳能电池板维护设备的利用效率。

进一步地，本发明实施例还提供一种太阳能电池板的维护系统，请参阅图17，图17是本发明维护系统中维护设备通过架设在相邻太阳能电池板组之间轨道的结构示意图。该维护系统包括维护设备1000以及轨道2000。其中，轨道2000架设连接于太阳能电池板组3000之间。需要说明的是，本实施例中的维护设备优选是在太阳能电池板组3000的两侧边沿行走。当然，在其他实施例中，还可以在太阳能电池板组3000上单独架设支架或者轨道，即太阳能电池板轨道，使维护设备在单独架设的支架或者轨道上行走。太阳能电池板轨道可以是在太阳能电池板组3000的顶面铺设的结构，具体可以铺设在太阳能电池板组3000顶面的侧边或者边沿的位置处，也可以铺设于太阳能电池板的邻近处。而关于在太阳能电池板组3000上单独架设支架或者轨道的技术特征，在本领域技术人员的理解范围内，此处不再详述。当单独架设太阳能电池板轨道时，轨道2000可以架设连接于太阳能电池板轨道之间，也可以和太阳能电池板轨道为一体机构。而关于在太阳能电池板轨道的技术特征，在本领域技术人员的理解范围内，此处不再详述，也不在图中示意。

太阳能电池板可以是以几块太阳能电池板作为整体一组进行设置，轨道2000则架设相邻太阳能电池板组3000之间，具体是设置在维护设备1000行走位置所在的太阳能电池板组3000对应侧边之间。当然，如果太阳能电池板为单独一块设置的结构，轨道2000则也可以设置在相邻太阳能电池板对应的两侧边之间。

维护设备1000在维护完成一块太阳能电池板或者一个太阳能电池板组后，通过轨道2000从当前太阳能电池板或者太阳能电池板轨道移动至与当前太阳能电池板或者太阳能电池板轨道连接的另一太阳能电池板或者太阳能电池板轨道上，以实现对通过轨道2000架设连接在一起的太阳能电池板或者太阳能电池板组的维护工作。

关于维护设备1000的结构特征请参阅上面的详细描述，此处不再重复。而轨道2000可以为两条，分别连接于相邻电池板组3000的维护设备1000行走位置对应的侧边之间。

该太阳能电池板的维护系统，通过设置轨道将相邻太阳能电池板组连接，维护设备通过轨道可在相互连通的太阳能电池板组之间运动，进而实现对通过轨道架设连接在一起的太阳能电池板或者太阳能电池板组的维护工作。

本发明中对太阳能电池板的维护包括但不限于对太阳能电池板的清洁、检测、监控、维修等。

以上所述仅为本发明的部分实施例，并非因此限制本发明的保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效装置或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种用于太阳能电池板维护设备的行走装置，其特征在于，所述行走装置包括第一行走单元和第二行走单元，所述第一行走单元和所述第二行走单元之间通过至少一组连接单元连接，所述连接单元与所述第一行走单元和所述第二行走单元之间通过活动组件连接；所述行走装置跨设于一块或多块太阳能电池板上，并用于带动所述太阳能电池板维护设备在一块或多块太阳能电池板上运动。

2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述第一行走单元包括第一驱动支架、至少一个转轮以及至少一个驱动电机，所述转轮与所述第一驱动支架转动连接，所述驱动电机固设于所述第一驱动支架，所述驱动电机带动所述转轮转动，进而使所述太阳能电池板维护设备在一块或多块太阳能电池板上运动。

3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述第二行走单元包括第二驱动支架以及至少一个转轮，所述转轮与所述第二驱动支架转动连接，其中，所述第一行走单元的转轮与所述第二行走单元的转轮之间通过连轴组件连接，以使驱动电机带动所述第一行走单元和所述第二行走单元中转轮同步转动。

4.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述第二行走单元包括第二驱动支架、至少一个转轮以及至少一个驱动电机，所述转轮与所述第二驱动支架转动连接，所述驱动电机固设于所述第二驱动支架，所述驱动电机带动所述转轮转动，进而使所述太阳能电池板维护设备在一块或多块太阳能电池板上运动。

5.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述第一行走单元包括至少两组转轮，所述两组转轮中的一组沿第一平面滚动，另一组沿第二平面滚动，其中，驱动电机至少用于驱动其中一组转轮。

6.根据权利要求3或4所述的行走装置，其特征在于，所述第二行走单元包括至少两组转轮，所述两组转轮中的一组沿所述第一平面滚动，另一组沿第三平面滚动。

7.根据权利要求6所述的行走装置，其特征在于，所述第二行走单元中沿第一平面滚动设置的转轮与所述第一行走单元中沿第一平面滚动设置的转轮之间通过连轴组件连接，以使驱动电机带动所述第一行走单元和所述第二行走单元中沿第一平面滚动设置的转轮同步转动。

8.根据权利要求7所述的行走装置，其特征在于，所述连轴组件包括连接轴以及柔性传动件，所述连接轴的两端通过柔性传动件与所述第一行走单元的转轮和所述第二行走单元的转轮传动连接。

9.根据权利要求8所述的行走装置，其特征在于，所述连轴组件还包括伸缩轴，所述伸缩轴与所述连接轴串接，用于在连轴组件连接的两组转轮的中心距离发生变化时调节连轴组件整体结构的长度，以适应两组转轮的中心距离。

10.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述第一行走单元和所述第二行走单元之间通过两组连接单元连接，两组连接单元与所述第一行走单元和所述第二行走单元之间分别采用活动组件连接。

11.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述活动组件包括轴承和固定座，所述连接单元与所述轴承的一侧配合部固定连接，所述轴承的另一侧配合部通过固定座与所述第一行走单元或所述第二行走单元连接，所述轴承的两侧配合部之间转动连接，其中，所述轴承的两侧配合部之间至少具有在垂直于轴承轴线平面内的转动自由度。

12.一种太阳能电池板的维护设备，其特征在于，所述太阳能电池板的维护设备包括权利要求1-11任一项所述的行走装置。