CN106275705B - 机箱、集垛机及集垛方法 - Google Patents

Abstract

本发明是关于一种机箱、集垛机及集垛方法，涉及农业机械领域，主要目的在于降低作业人员将机箱内已整理好的外部物件比如草垛卸车并重新整理的作业强度，提高作业效率。主要采用的技术方案为：机箱，包括底板、箱体侧板、第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置；箱体侧板包括前栏板、后栏板、左栏板和右栏板，前栏板、左栏板、后栏板和右栏板四者依次环绕底板设置；第一驱动装置与左栏板和/或右栏板连接，用于驱动左栏板和右栏板中的一个或两个相对靠近或远离；第二驱动装置与前栏板连接，用于驱动前栏板相对靠近或远离后栏板；第三驱动装置与后栏板连接，用于驱动后栏板相对底板运动，以使容置空间在后栏板的一侧敞口或闭合。

Description

机箱、集垛机及集垛方法

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，特别是涉及一种机箱、集垛机及集垛方法。

背景技术

目前，牧民在把草场里面的草收割后，会将这些草打包成一个个呈方形或圆形的草捆，然后再将这些草捆集中运输到存放地点，并垒成草垛，以方便管理。其中，在实际操作的过程中：牧民首先会将草场里面分散的草捆统一收集装车；然后在车辆的机箱内将收集的草捆垒成草垛，由车辆将装载的草垛运输到待储存的位置比如仓库；然后由人工将这些草捆从车上卸下，并重新在仓库将这些草捆垒成草垛。

在实现上述技术方案的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：牧民在将草捆收集到机箱的过程中，已经将草捆在机箱内垒成草垛，然而，在车辆将机箱内的草垛运输到待储存位置卸货后，草捆又变得杂乱和分散，牧民需要将草捆重新在待储存的位置再次垒成草垛，整个过程牧民需要两次将草捆垒成草垛，费时费力。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种机箱、集垛机及集垛方法，主要目的在于降低作业人员将机箱内已整理好的外部物件比如草垛卸车并重新整理的作业强度，提高作业效率。

为达到上述目的，本发明主要提供如下技术方案：

一方面，本发明的实施例提供一种机箱，包括：

底板；

箱体侧板，其包括前栏板、后栏板、左栏板和右栏板，所述前栏 板、所述左栏板、所述后栏板和所述右栏板四者依次环绕所述底板设置，且与所述底板共同围成顶端具有开口的容置空间；其中，所述前栏板与所述后栏板相对，所述左栏板与所述右栏板相对；

第一驱动装置，与所述左栏板和/或所述右栏板连接，用于驱动所述左栏板相对靠近或远离所述右栏板，或驱动所述右栏板相对靠近或远离所述左栏板，或驱动所述左栏板和所述右栏板两者相对靠近或远离；

第二驱动装置，与所述前栏板连接，用于驱动所述前栏板相对靠近或远离所述后栏板；

第三驱动装置，与所述后栏板连接，用于驱动所述后栏板相对所述底板运动；

其中，所述后栏板在垂直于所述底板的平面上运动；当所述后栏板相对所述底板运动至第一位置时，所述容置空间在所述后栏板的一侧敞口；

当所述后栏板相对所述底板运动至第二位置时，所述容置空间在所述后栏板的一侧闭合。

另一方面，本发明的实施例还提供一种集垛机，包括：

车架；

机箱，所述机箱为上述的机箱，所述机箱的箱体侧板设置在所述机箱的底板上；所述底板与所述车架转动连接；

第四驱动装置，与所述底板连接，用于驱动所述底板相对所述车架转动至竖直位置。

另一方面，本发明的实施例还提供一种集垛方法，用于与上述的集垛机配合使用，包括：

将外部物件在所述机箱内垒成垛；

所述第一驱动装置驱动所述左栏板相对靠近所述右栏板，或驱动所述右栏板相对靠近所述左栏板，或驱动所述左栏板和所述右栏板两者相对靠近，以夹紧所述垛；

所述第二驱动装置驱动所述前栏板相对靠近所述后栏板，并夹紧 所述垛；

所述第四驱动装置驱动所述底板相对车架转动至竖直位置；

所述第一驱动装置驱动所述左栏板相对远离所述右栏板，或驱动所述右栏板相对远离所述左栏板，或驱动所述左栏板和所述右栏板两者相对远离，以松开所述垛；

所述第二驱动装置驱动所述前栏板相对远离所述后栏板，以松开所述垛；

所述第三驱动装置驱动所述后栏板相对所述底板运动至第一位置，以使所述机箱的容置空间在所述后栏板的一侧敞口；

所述垛从所述敞口处落到地面上。

借由上述技术方案，本发明机箱、集垛机及集垛方法至少具有以下有益效果：

本发明实施例提供的技术方案通过设置的第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，当作业人员将外部物件比如草捆在本实施例机箱的容置空间内整理好并垒成草垛后，第一驱动装置可以驱动左栏板相对靠近右栏板，或驱动右栏板相对靠近左栏板，或驱动左栏板和右栏板两者相对靠近；同时，第二驱动装置可以驱动前栏板相对靠近后栏板，以压紧本实施例机箱内整理好的草垛，使草垛更加稳固；当将本发明实施例的机箱通过外部设备比如车辆运送至设定位置(比如仓库)后，第四驱动装置可以驱动底板相对车架转动至竖直位置，以对机箱内的草垛卸货，此时第一驱动装置可以驱动左栏板相对远离右栏板，或驱动右栏板相对远离左栏板，或驱动左栏板和右栏板两者相对远离；同时，第二驱动装置可以驱动前栏板相对远离后栏板，以松开机箱内的草垛；然后第三驱动装置可以驱动后栏板相对底板运动至第一位置，以使本实施例机箱的容置空间在后栏板的一侧敞口，本实施例机箱内被压紧后的草垛可以在自身重力的作用下从敞口处沿底板滑落并稳固地站立在地面上，从而作业人员不需要再重新垒垛，进而降低了作业人员将机箱内已整理好的物件比如草垛卸车并重新整理的作业强度，作业人员的作业效率也较高。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本发明的第一实施例提供的一种机箱的后栏板相对底板运动至第二位置时的结构示意图；

图2是本发明的第一实施例提供的一种机箱的后栏板相对底板运动至第一位置时的结构示意图；

图3是本发明的第一实施例的第一示例提供的一种机箱的仰视图；

图4是本发明的第一实施例的第二示例提供的一种机箱的仰视图；

图5是本发明的第一实施例的第三示例提供的一种机箱的仰视图；

图6是本发明的第一实施例提供的一种机箱的栏杆的结构示意图；

图7是本发明的第一实施例提供的一种机箱的前栏板的立体结构示意图；

图8是本发明的第一实施例提供的一种机箱的前栏板的平面结构示意图；

图9是本发明的第一实施例提供的另一种机箱的结构示意图；

图10是本发明的第一实施例提供的另一种机箱的仰视图；

图11是本发明的第一实施例提供的另一种机箱的仰视图；

图12是本发明的第一实施例提供的另一种机箱的结构示意图；

图13是本发明的第一实施例提供的另一种机箱的结构示意图；

图14是本发明的第二实施例提供的一种集垛机的底板在初始位置时的结构示意图；

图15是本发明的第二实施例提供的一种集垛机的底板在过渡位 置时的结构示意图；

图16是本发明的第二实施例提供的一种集垛机的底板在竖直位置时的结构示意图；

图17是本发明的第二实施例提供的另一种集垛机的底板在竖直位置时的结构示意图；

图18是本发明的第二实施例提供的一种集垛机的抓取装置的连接臂在第五位置时的结构示意图；

图19是本发明的第二实施例提供的一种集垛机的抓取装置的连接臂在第六位置时的结构示意图；

图20是本发明的第二实施例提供的一种集垛机的抓取装置抓取外部物件时的俯视图；

图21是本发明的第二实施例提供的一种集垛机的抓取装置的第一夹持部的部分结构示意图；

图22是本发明的第二实施例提供的一种集垛机的抓取装置的侧视图；

图23是本发明的第二实施例提供的一种包含有车桥的集垛机的部分结构示意图；

图24是本发明的第二实施例提供的一种包含有升降滑槽的集垛机的部分结构示意图；

图25是本发明的第三实施例提供的一种集垛方法的流程图；

图26是本发明的第三实施例提供的另一种集垛方法的部分流程图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明申请的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何合适形式组合。

如图1所示，本发明的第一实施例提出的一种机箱10，包括底板1、箱体侧板(图中未标示)、第一驱动装置(图中未标示)、第二驱动装置(图中未标示)和第三驱动装置(图中未标示)。箱体侧板包括前栏板21、后栏板22、左栏板23和右栏板24。前栏板21、左栏板23、后栏板22和右栏板24四者依次环绕底板1设置，且与底板1共同围成顶端具有开口的容置空间，外部物件比如草捆等可以从该开口取放。其中，前栏板21与后栏板22相对，左栏板23与右栏板24相对。

第一驱动装置与左栏板23和/或右栏板24连接，此处的“和/或”是指两者中的至少一个的意思，即第一驱动装置与左栏板23连接，或第一驱动装置与右栏板24连接，或第一驱动装置同时与左栏板23和右栏板24连接。其中，在第一示例中，如图3所示，第一驱动装置与左栏板23连接，第一驱动装置可以驱动左栏板23相对靠近或远离右栏板24；在第二示例中，如图4所示，第一驱动装置与右栏板24连接，第一驱动装置可以驱动右栏板24相对靠近或远离左栏板23；在第三示例中，如图5所示，第一驱动装置同时与左栏板23和右栏板24连接，第一驱动装置可以驱动左栏板23和右栏板24两者相对靠近或远离，以夹紧或松开容置空间内的外部物件。

第二驱动装置与前栏板21连接，用于驱动前栏板21相对靠近或远离后栏板22，以夹紧或松开容置空间内的外部物件。

第三驱动装置与后栏板22连接，用于驱动后栏板22相对底板1运动。其中，后栏板22在垂直于底板1的平面上运动，此处的“垂直”不仅仅指几何意义上严格呈90度的垂直，在本实施例中，根据实际情况，平面还可以与底板1具有10度以内的偏差，即平面可以与底板1呈80度至100度的夹角。如图2所示，当后栏板22相对底板1运动至第一位置时，容置空间在后栏板22的一侧敞口；如图1所示，当后栏板22相对底板1运动至第二位置时，容置空间在后栏板22的一侧闭合。

这里需要说明的是：上述的左栏板23、右栏板24、前栏板21和 后栏板22在相对靠近或远离的过程中，除了可以夹紧或松开容置空间内的外部物件外，还可以调整容置空间的容积，以适应具有不同尺寸和大小规格的货物。

在上述实施例提供的技术方案中，通过设置的第一驱动装置和第二驱动装置，当作业人员将外部物件比如草捆在机箱内垒成草垛后，第一驱动装置可以驱动左栏板23相对靠近右栏板24，或驱动右栏板24相对靠近左栏板23，或驱动左栏板23和右栏板24两者相对靠近，以夹紧容置空间内的草垛。同样的，第二驱动装置可以驱动前栏板21相对靠近后栏板22，以进一步夹紧容置空间内的草垛，使草垛的整体结构更加稳固，不易松散。当将机箱10运输至仓库卸货时，可以将机箱10的底板1翻转至竖直位置，此时第一驱动装置可以驱动左栏板23相对远离右栏板24，或驱动右栏板24相对远离左栏板23，或驱动左栏板23和右栏板24两者相对远离，以松开容置空间内的草垛。同样的，第二驱动装置可以驱动前栏板21相对远离后栏板22，以进一步松开容置空间内的草垛。然后第三驱动装置可以驱动后栏板22相对底板1运动至第一位置，以使本实施例机箱10的容置空间在后栏板22的一侧敞口，本实施例机箱10内被压紧后的草垛可以在自身重力的作用下从敞口处沿底板1滑落并稳固地站立在地面上，从而作业人员不需要再重新垒垛，进而降低了作业人员将机箱10内已整理好的物件比如草垛卸车并重新整理的作业强度，作业人员的作业效率也较高。

这里需要说明的：前述的前栏板21、后栏板22、左栏板23和右栏板24可以是具有连续表面的板,或者前栏板21、后栏板22、左栏板23和右栏板24均是由多个板拼接组装而成，或者前栏板21、左栏板23和右栏板24均呈网状。如图1和图2所示，当前栏板21、后栏板22、左栏板23和右栏板24是由多个板拼接组装而成时，多个板在拼接时相互之间具有间隙，以方便用户在机箱10内观察外部的情况，而且还具有通风的技术效果。

如图6所示，前述的后栏板22可以包括栏杆221，栏杆221具 有齿条结构222。如图2所示，底板1的上端面上设有贯穿的限位孔11，栏杆221穿过限位孔11，该限位孔11可以为后栏板22导向，使后栏板22沿限位孔11相对运动。如图3至图5所示，前述的第三驱动装置包括马达31、传动轴313和齿轮311。马达31设置在底板1上，传动轴313可转动地设置在底板1上，马达31与传动轴313驱动连接，以驱动传动轴313转动。齿轮311周向固定地套置在传动轴313上，以使传动轴313可以带动齿轮311一起转动。齿轮311与齿条结构222相啮合，用于驱动后栏板22相对限位孔11的孔壁伸缩，并带动后栏板22在第一位置和第二位置之间运动(如图1和图2所示)。在本实施例中，通过设置的马达31、齿轮311和齿条结构222，可以驱动后栏板22相对底板1运动，其结构较简单，操作较方便。

如图6所示，上述的齿条结构222可以是依次间隔设置在栏杆221表面上的多个盲孔。当然，在一个替代的实施例中，上述的盲孔也可以用通孔代替，这样当机箱10在竖直位置卸货时比如草屑草籽能够从通孔滑出从而不会使孔被堵塞。

在一个替代的实施案例中，如图17所示，将后栏杆22固定在机箱10底板1的最后端。在机箱底板1中间靠近栏杆的位置开孔106。相对开孔106处的车架51上横向安置液压缸107，卸货集垛时。操控液压缸107使缸杆从所述开孔106内伸出向后推动货物，集垛机向前开动，前拉、后推使机箱10连同后栏杆22拔出，同时也可辅助安装曲轴连杆机构或凸轮连杆、杠杆机构利用振动或晃动后栏杆的方法铺助完善集垛功能。其中，不限于本实施例中的设置，具体可根据用户的实际需求设置。

这里需要补充的是：上述的传动轴313可以为一根通轴(如图3至图5所示)，也可以是由多个小传动轴组合而成，比如传动轴313是由两根小传动轴组合而成。如图10所示，传动轴313包括第一传动轴3131和第二传动轴3132，第一传动轴3131和第二传动轴3132分别通过一个马达31驱动，第一传动轴3131通过齿轮311与后栏板22中的一部分栏杆驱动连接，第二传动轴3132通过齿轮311与后栏 板22中的另一部分栏杆221驱动连接。

进一步的，前述限位孔11的侧壁上可以装设有滑片或滑轮，栏杆221与滑片或滑轮相接触，当栏杆221相对滑片或滑轮移动时，摩擦阻力较小，以减小栏杆221的磨损，栏杆221的使用寿命较长。

由于卸货时后栏板22承受机箱10内的外部货物的整体重量，因此后栏板22的栏杆221的材质应有较高的刚性和韧性。

进一步的，如图2所示，为了提高后栏板22的隔离防护效果，上述栏杆221的数量可以为多个，多个栏杆221依次间隔设置，并形成前述的后栏板22。并且，每个栏杆221上均具有齿条结构222，前述齿轮311的数量与栏杆221的数量等同，一个齿轮311与一个栏杆221上的齿条结构222相啮合，当马达31启动时，多个齿轮311同时驱动多个栏杆221一起运动，以使后栏板22相对底板1运动。

具体在实施时，如图3至图5所示，前述的第三驱动装置还可以包括减速机312，马达31的输出轴与减速机312的输入轴传动连接，减速机312的输出轴与传动轴313传动连接，以使前述的马达31通过减速机312间接地与传动轴313连接。在本实施例中，通过设置的减速机312可以将后栏板22相对底板1运动的速度控制在设定的水平，并且，减速机312将马达31的速度降低后，相应的可以增大马达31的扭力，使马达31能够更加轻松地驱动后栏板22移动。

这里需要说明的是：上述马达31的数量可以为多个，相应的，减速机312的数量也可以为多个。其中，多个马达31通过多个减速机312驱动后栏板22移动，相对于只使用一个马达31，其能够更加轻松地驱动后栏板22移动。

具体在实施时，如图3所示，在前述的第一示例中，第一驱动装置与左栏板23连接，第一驱动装置可以包括第一驱动缸32，第一驱动缸32包括缸体和可相对该缸体伸缩的驱动杆。第一驱动缸32的缸体设置在底板1上，第一驱动缸32的驱动杆与左栏板23连接，以驱动左栏板23相对远离或靠近右栏板24。

这里需要补充的是：如图3所示，第一驱动缸32的缸体可以呈 长条形圆筒状，第一驱动缸32的驱动杆呈长条形的杆状，第一驱动缸32的驱动杆套置在缸体内，且能相对该缸体伸缩位移。

当然，在一个替代的实施例中，前述的第一驱动装置也可以不包括第一驱动缸32，第一驱动装置可以通过曲柄连杆机构或齿轮和齿条相配合的机构驱动左栏板23直线位移，并相对靠近或远离右栏板24。

进一步的，在上述的第一示例中，如图3所示，本发明第一实施例的机箱10可以包括第一导向缸41和第一导向杆42。第一导向缸41设置在底板1上。第一导向杆42的一端与左栏板23连接，第一导向杆42的另一端插入第一导向缸41内，且能相对第一导向缸41伸缩。其中，在一个示例中，第一导向杆42的外壁与第一导向缸41的内壁可以形成滑动配合，以使第一导向杆42沿第一导向缸41的内壁滑动。当然，在另一个示例中，为了减小第一导向杆42沿第一导向缸41的内壁滑动的阻力，第一导向杆42的外壁与第一导向缸41的内壁之间可以设置可旋转的滚珠，第一导向杆42伸缩运动时，带动滚珠旋转。在本示例中，通过设置的第一导向缸41和第一导向杆42，可以为左栏板23的运动导向和限位，可以有效防止左栏板23的运动发生偏差，提高了左栏板23的运动精度。

这里需要补充的是：如图3所示，上述第一导向缸41可以呈长条形圆筒状，第一导向杆42可以呈长条形的圆杆状。当然，第一导向缸41和第一导向杆42也可以呈方形形状等，只有保证第一导向杆42可以相对第一导向缸41伸缩即可。

具体在实施时，如图4所示，在前述的第二示例中，第一驱动装置与右栏板24连接，第一驱动装置可以包括第二驱动缸33，第二驱动缸33包括缸体和可相对该缸体伸缩的驱动杆。第二驱动缸33的缸体设置在底板1上，第二驱动缸33的驱动杆与右栏板24连接，以驱动右栏板24相对远离或靠近左栏板23。

这里需要补充的是：如图4所示，第二驱动缸33的缸体可以呈长条形圆筒状，第二驱动缸33的驱动杆呈长条形的杆状，第二驱动 缸33的驱动杆套置在缸体内，且能相对该缸体伸缩位移。

当然，在一个替代的实施例中，前述的第一驱动装置也可以不包括第二驱动缸33，第一驱动装置可以通过曲柄连杆机构或齿轮和齿条相配合的机构驱动右栏板24直线位移，并相对靠近或远离左栏板23。

进一步的，在上述的第二示例中，如图4所示，本发明第一实施例的机箱10可以包括第二导向缸43和第二导向杆44。第二导向缸43设置在底板1上。第二导向杆44的一端与右栏板24连接，第二导向杆44的另一端插入第二导向缸43内，且能相对第二导向缸43伸缩。其中，在一个示例中，第二导向杆44的外壁与第二导向缸43的内壁可以形成滑动配合，以使第二导向杆44沿第二导向缸43的内壁滑动。当然，在另一个示例中，为了减小第二导向杆44沿第二导向缸43的内壁滑动的阻力，第二导向杆44的外壁与第二导向缸43的内壁之间可以设置可旋转的滚珠，第二导向杆44伸缩运动时，带动滚珠旋转。在本示例中，通过设置的第二导向缸43和第二导向杆44，可以为右栏板24的运动导向和限位，可以有效防止右栏板24的运动发生偏差，提高了右栏板24的运动精度。

这里需要补充的是：如图4所示，上述第二导向缸43可以呈长条形圆筒状，第二导向杆44可以呈长条形的圆杆状。当然，第二导向缸43和第二导向杆44也可以呈方形形状等，只有保证第二导向杆44可以相对第二导向缸43伸缩即可。

具体在实施时，如图5所示，在前述的第三示例中，第一驱动装置同时与左栏板23和右栏板24连接，第一驱动装置可以包括第一驱动缸32，第一驱动缸32包括缸体和可相对该缸体伸缩的驱动杆。第一驱动缸32的缸体设置在底板1上，第一驱动缸32的驱动杆与左栏板23连接，以驱动左栏板23相对远离或靠近右栏板24。第一驱动装置可以包括第二驱动缸33，第二驱动缸33包括缸体和可相对该缸体伸缩的驱动杆。第二驱动缸33的缸体设置在底板1上，第二驱动缸33的驱动杆与右栏板24连接，以驱动右栏板24相对远离或靠近 左栏板23。其中第一驱动缸32和第二驱动缸33两者可以同时工作，也可以间隔工作，只要保证第一驱动缸32和第二驱动缸33两者可以驱动左栏板23和右栏板24两者相对靠近或远离即可，以夹紧或松开容置空间内的外部物件。

进一步的，如图5所示，在上述的第三示例中，本发明第一实施例的机箱10可以包括第一导向缸41和第一导向杆42。第一导向缸41设置在底板1上。第一导向杆42的一端与左栏板23连接，第一导向杆42的另一端插入第一导向缸41内，且能相对第一导向缸41伸缩。本发明第一实施例的机箱10可以包括第二导向缸43和第二导向杆44。第二导向缸43设置在底板1上。第二导向杆44的一端与右栏板24连接，第二导向杆44的另一端插入第二导向缸43内，且能相对第二导向缸43伸缩。

这里需要说明的是：如图3至图5所示，本第三示例中所涉及的第一驱动缸32、第二驱动缸33、第一导向缸41、第一导向杆42、第二导向缸43和第二导向杆44均可采用上述第一示例和第二示例中的所描述的相关结构，具体的实现和工作原理可参见上述第一示例和第二示例中的相应的内容，此处不再赘述。

这里需要补充的是：如图11所示，前述的左栏板23和/或右栏板24可以包括多个子栏板234，该多个子栏板234平行设置。每个子栏板234都单独连接有一个驱动装置，优选的，该驱动装置可以为液压缸2343。其中，液压缸2343的缸体设置在底板1上，液压缸2343的驱动杆与子栏板234连接。每个液压缸2343都可以单独驱动相应的子栏板234伸缩。同时，每个子栏板234都可以通过导向缸和导向杆2344进行导向。导向缸设置在底板1上，导向杆2344的一端与子栏板234连接，导向杆2344的另一端插入导向缸内，且可相对导向缸伸缩，以对子栏板234的伸缩导向。优选的，每个子栏板234都配置有两个导向缸和两个导向杆2344。导向缸和导向杆2344可为圆形、方型、角型或其他形状等。在本实施例中，当机箱10受力变形后，液压缸2343也可驱动子栏板234伸缩以夹紧或松开货物。

进一步的，上述的子栏板234可以为栏杆2341(如图12所示)；或者在每个栏杆2341上都安装有短板2342(如图13所示)，但相邻两个栏杆上的短板2341不连接，以保持每个子栏板234都相互独立。

如图3至图5所示，前述的第二驱动装置可以包括第三驱动缸331，第三驱动缸331包括缸体和可相对缸体伸缩的驱动杆。第三驱动缸331的缸体设置在底板1上，第三驱动缸331的驱动杆与前栏板21连接，以驱动前栏板21相对靠近或远离后栏板22，并夹紧或松开容置空间内的外部物件。

进一步的，如图3至图5所示，本发明第一实施例的机箱10可以包括第三导向缸45和第三导向杆46。第三导向缸45设置在底板1上。第三导向杆46的一端与前栏板21连接，第三导向杆46的另一端插入第三导向缸45内，且能相对第三导向缸45伸缩。其中，在一个示例中，第三导向杆46的外壁与第三导向缸45的内壁可以形成滑动配合，以使第三导向杆46沿第三导向缸45的内壁滑动。当然，在另一个示例中，为了减小第三导向杆46沿第三导向缸45的内壁滑动的阻力，第三导向杆46的外壁与第三导向缸45的内壁之间可以设置可旋转的滚珠，第三导向杆46伸缩运动时，带动滚珠旋转。在本示例中，通过设置的第三导向缸45和第三导向杆46，可以为前栏板21的运动导向和限位，可以有效防止前栏板21的运动发生偏差，提高了前栏板21的运动精度。

这里需要补充的是：上述第三导向缸45可以呈长条形圆筒状，第三导向杆46可以呈长条形的圆杆状。当然，第三导向缸45和第三导向杆46也可以呈方形形状等，只有保证第三导向杆46可以相对第三导向缸45伸缩即可。

其中，上述第一导向缸41和第一导向杆42所构成的导向结构的数量可以为多个。同样的，上述第二导向缸43和第二导向杆44所构成的导向结构的数量也可以为多个。同样的，上述第三导向缸45和第三导向杆46所构成的导向结构的数量可以为多个。当导向结构的数量为多个时，可以提高导向的精度。

进一步的，如图7所示，前述的前栏板21可以包括板体211和导向柱212，如图8所示，板体211的下端面包括第一区域2111和第二区域2112。导向柱212设置在第一区域2111上，且沿背向板体211的下端面的方向延伸。前述底板1的上端面上设有贯穿的限位槽12(如图1所示)，限位槽12从前栏板21的一侧向后栏板22的一侧延伸，如图3至图5所示，导向柱212插入限位槽12内，且第二区域2112能在底板1的上端面上滑动。前述第三驱动缸331的驱动杆与导向柱212连接，用于驱动导向柱212相对限位槽12的槽壁运动，且第二区域2112沿底板1的上端面滑动，并带动前栏板21相对靠近或远离后栏板22。在本实施例中，底板1的上端面与板体211的第二区域2112接触，并对整个前栏板21提供支撑，使前栏板21的运动更加稳定。

进一步的，如图7所示，前述的导向柱212的数量可以为多个，该多个导向柱212可以在板体211的下端面上均匀分布，其中，板体211的下端面在相邻两个导向柱212之间为第二区域2112。当底板1的上端面与板体211的第二区域2112接触时，板体211的受力会更加的均匀。

这里需要补充的是：上述的四面栏板21、22、23和24可以与底板1可拆装连接，如图1所示。当左栏板23、右栏板24从底板1上拆离后，上述的机箱10在左栏板23、右栏板24的两侧敞口。如再把后栏板22从底板1上拆卸后，机箱10可以在左栏板23、右栏板24和后栏板22的三侧敞口，从而可以方便机箱10装卸规格较大较重的外部货物。其中，如图9所示，上述的左栏板23、右栏板24和后栏板22可以用矮拦板25替换，从而更容易装卸其他多种货物，比如可以运送肥料、秧苗、育苗用土等其它货物，进而使机箱10的功能更加的多样化。如图9所示，当上述的左栏板23、右栏板24和后栏板22都用矮拦板25替换时，可以在底板1的四个角上都安装一个立桩柱26，矮拦板25安装在立桩柱26上。其中，立桩柱26可以从底板1上插拔，以更换高栏板。矮拦板25安装在立桩柱26上，可以 敞开，以自卸货物，也可以从立桩柱26上拆卸。矮拦板25三面都与底板1勾型或合页27连接，方便拆卸，还可以向下敞开，以便人工或机械装卸货物，独有后拦板22还可以向上敞开以便自卸货物。

这里需要说明的是：在一个替代的实施例中，上述的左栏板23的底部可以与底板1铰接，当左栏板23相对底板1转动时，也可以调整容置空间的容积，并相对夹紧或松开容置空间内的货物。同样的，右栏板24的底部也可以与底板1铰接，当右栏板24相对底板1转动时，也可以调整容置空间的容积，并相对夹紧或松开容置空间内的货物。同样的，前栏板21的底部也可以与底板1铰接，当前栏板21相对底板1转动时，也可以调整容置空间的容积，并相对夹紧或松开容置空间内的货物。其中，具体可根据用户的实际需求设置，不限于本实施例中的设置。

如图14至图16所示，本发明的第二实施例还提供一种集垛机20，包括机箱。其中，机箱，包括底板、箱体侧板、第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置；箱体侧板包括前栏板、后栏板、左栏板和右栏板，前栏板、左栏板、后栏板和右栏板四者依次环绕底板设置，且与底板共同围成顶端具有开口的容置空间；其中，前栏板与后栏板相对，左栏板与右栏板相对；第一驱动装置与左栏板和/或右栏板连接，用于驱动左栏板相对靠近或远离右栏板，或驱动右栏板相对靠近或远离左栏板，或驱动左栏板和右栏板两者相对靠近或远离；第二驱动装置与前栏板连接，用于驱动前栏板相对靠近或远离后栏板；第三驱动装置与后栏板连接，用于驱动后栏板相对底板运动；其中，后栏板在垂直于底板的平面上运动；当后栏板相对底板运动至第一位置时，容置空间在后栏板的一侧敞口；当后栏板相对底板运动至第二位置时，容置空间在后栏板的一侧闭合。

这里需要说明的是：本第二实施例中所涉及的机箱可采用上述第一实施例中的所描述的机箱10结构，具体的实现和工作原理可参见上述实施例中的相应的内容，此处不再赘述。

如图14至图16所示，本发明第二实施例的集垛机20还包括车 架51和第四驱动装置(图中未标示)。前述机箱10的箱体侧板设置在底板1上，底板1与车架51转动连接，以使底板1与车架51之间的角度可调节。第四驱动装置与底板1连接，用于驱动底板1相对车架51转动至竖直位置，以方便作业人员将机箱10内的外部物件比如草垛整体卸货。

进一步的，如图18至20所示，本发明第二实施例的集垛机20还包括抓取装置40。如图20所示，抓取装置40包括主臂67、夹持部(图中未标示)、第五驱动装置(图中未标示)和第六驱动装置。主臂67与车架51铰接(如图18和图19所示)。夹持部包括第一夹持部81和第二夹持部82，第一夹持部81和第二夹持部82两者相对。其中，第一夹持部81和第二夹持部82中的至少一个与主臂67活动连接。第五驱动装置与第一夹持部81和/或第二夹持部82连接。其中，在第四示例中，第一夹持部81与主臂67活动连接，第五驱动装置与第一夹持部81连接，用于驱动第一夹持部81相对靠近或远离第二夹持部82；在第五示例中，第二夹持部82与主臂67活动连接，第五驱动装置与第二夹持部82连接，用于驱动第二夹持部82相对靠近或远离第一夹持部81；在第六示例中，如图20所示，第一夹持部81和第二夹持部82两者均与主臂67活动连接，第五驱动装置分别与第一夹持部81和第二夹持部82连接，用于驱动第一夹持部81和第二夹持部82两者相对靠近或远离，以夹持或释放外部物件。

如图19所示，第六驱动装置与主臂67连接，用于驱动主臂67相对车架51转动，以带动夹持部夹持外部物件运动至机箱10的顶端开口处。

在上述实施例中，通过设置的抓取装置40可以自动抓取外部物件比如草捆，然后第六驱动装置可以将夹持部夹持的草捆运送至机箱10的顶端开口处，然后抓取装置40释放草捆，草捆在重力的作用下从机箱10的顶端开口处掉落到机箱10的容置空间内。其中，本发明的抓取装置40通过第五驱动装置和第六驱动装置提供动力，相对于人工操作，其效率较高，并且也降低了作业人员的劳动强度。

具体在实施时，如图20所示，前述的主臂67可以包括连接臂6和支撑件7，连接臂6与前述的车架51铰接。支撑件7设置在连接臂6上。前述的第一夹持部81和/或第二夹持部82与支撑件7活动连接。前述的第六驱动装置与连接臂6连接，用于驱动连接臂6相对车架51转动，以带动夹持部夹持外部物件运动至机箱10的顶端开口处。在本实施例中，通过将主臂67分成连接臂6和支撑件7，带有方便加工的技术效果。

具体在实施时，如图20所示，前述的第一夹持部81可以包括第一夹臂811和第一夹板812。第一夹板812上设有第一夹持结构8121(如图21所示)，该第一夹持结构8121用于与第二夹持部82配合夹持外部物件(图中未标示)。其中，第一夹臂811包括第一端8111和第二端8113，第一端8111与第二端8113相对。第一夹板812设置在第一端8111上。第二端8113与第五驱动装置连接。第一夹臂811在第一端8111和第二端8113之间的位置8112与支撑件7铰接。在本实施例中，第一夹臂811与支撑件7形成杠杆结构，当第五驱动装置驱动第二端8113运动时，第一端8111上的第一夹板812相对靠近或远离第二夹持部82，以夹持或释放外部物件。

进一步的，如图21所示，前述的第一夹持结构8121可以为平面，该平面上设有摩擦纹8122，以增大平面与外部物件之间的摩擦力，可以有效防止外部物件在夹持的过程中滑落。

具体在实施时，如图20所示，前述的第一夹板812可以铰接在第一端8111上，以使第一夹板812与第一端8111之间的角度可调节，带有在夹持外部物件时减小应力集中的技术效果。

从上文的描述，进一步的，如图20所示，本发明实施例的抓取装置40还可以包括第一弹性件101，第一弹性件101的一端与第一端8111连接，第一弹性件101的另一端与第一夹板812连接。该第一弹性件101用于对第一夹板812施加力，以使第一夹板812相对第一端8111张开设定角度，以在外部物件进入第一夹板812的夹持范围时对外部物件进行导向。

具体在实施时，如图20所示，前述的第二夹持部82可以包括第二夹臂821和第二夹板822。第二夹板822上设有第二夹持结构(图中未标示)，该第二夹持结构用于与第一夹持部81配合夹持外部物件。其中，第二夹臂821包括第三端(图中未标示)和第四端(图中未标示)，第三端和第四端相对。第二夹板822设置在第三端上。第四端与第五驱动装置连接。第二夹臂821在第三端和第四端之间的位置与支撑件7铰接。在本实施例中，第二夹臂821与支撑件7形成杠杆结构，当第五驱动装置驱动第四端运动时，第三端上的第二夹板822相对靠近或远离第一夹持部81，以夹持或释放外部物件。

进一步的，前述的第二夹持结构可以为平面，该平面上设有摩擦纹，以增大平面与外部物件之间的摩擦力，可以有效防止外部物件在夹持的过程中滑落。

这里需要说明的是：在一个具体的应用示例中，前述的第一夹板812和第二夹板822两者还可以均呈弧形形状。优选的，第一夹板812和第二夹板822的截面形状均呈半圆形状。

进一步的，如图20所示，前述的第二夹板822可以铰接在第三端上，以使第二夹板822与第三端之间的角度可调节，带有在夹持外部物件时减小应力集中的技术效果。

从上文的描述，进一步的，如图20所示，本发明实施例的抓取装置40还可以包括第二弹性件104，第二弹性件104的一端与第三端连接，第二弹性件104的另一端与第二夹板822连接。该第二弹性件104用于对第二夹板822施加力，以使第二夹板822相对第三端张开设定角度，以在外部物件进入第二夹板822的夹持范围时对外部物件进行导向。

这里需要说明的是：本实施例中所涉及的第二夹持部82可采用上述实施例中的所描述的第一夹持部81结构，具体的实现和工作原理可参见上述实施例中的相应的内容，此处不再赘述。

这里需要补充的是：在一个替代实施例中，前述的第一夹持部81和第二夹持部82还可以均为钩爪(图中未标示)，钩爪的数量可 以为多个，第五驱动装置驱动作为第一夹持部81的钩爪相对靠近或远离作为第二夹持部82的钩爪，以夹持或释放外部物件比如草捆等。

这里需要说明的是：在一个具体的应用示例中，第一夹持部81可以为钩爪，第二夹持部82可以为由多个直杆所形成的插齿结构，作为第一夹持部81的钩爪和作为第二夹持部82的插齿结构两者可以相对上下设置，作为第一夹持部81的钩爪设置在作为第二夹持部82的插齿结构的上方，当作为第一夹持部81的钩爪相对插齿结构靠近或远离时，可以夹持或释放外部物件比如棉花等等。其中，具体可以根据用户的实际需求设置，在此不做具体限定。

具体在实施时，如图22所示，前述的支撑件7与连接臂6转动连接，以使支撑件7与连接臂6之间的角度可调节，带有减小支撑件7与连接臂6两者连接处应力集中的技术效果。其中，支撑件7能相对连接臂6转动至第三位置和第四位置。连接臂6上设有第一限位结构，该第一限位结构用于限制支撑件7在第三位置和第四位置之间转动。

从上文的描述，如图22所示，前述的第一限位结构可以包括第一限位件102。当支撑件7相对连接臂6转动至第三位置时，支撑件7与第一限位件102相抵触。进一步的，第一限位件102上可以设有橡胶垫等，当支撑件7在第三位置，支撑件7与该橡胶垫接触，以减小支撑件7运动至第三位置时与第一限位件102之间的撞击，进而提高了支撑件7和第一限位件102两者的使用寿命。

进一步的，如图22所示，前述的第一限位结构还可以包括第三弹性件103。第三弹性件103的一端与连接臂6连接，第三弹性件103的另一端与支撑件7连接。第三弹性件103用于对支撑件7提供力，以使支撑件7回复至第三位置，当连接臂6带动夹持部卸载货物时，第三弹性件103还带有缓冲的技术效果，以减小连接臂6与支撑件7的连接处的应力集中。在本实施例中，当支撑件7由第三位置向第四位置运动时，第三弹性件103发生弹性形变并可以推动支撑件7返回至第三位置。

这里需要说明的是：前述的第一弹性件101、第二弹性件104和第三弹性件103可以为弹簧、弹性橡胶、弹性硅胶等弹性件，其中，具体可根据用户的实际需求设置。

具体在实施时，前述的第五驱动装置可以包括驱动缸(图中未标示)，驱动装置通过驱动缸驱动第一夹持部81和第二夹持部82两者相对靠近或远离。其中，驱动缸的一端与第一夹持部81连接，驱动缸的另一端与第二夹持部82连接。在本实施例中，通过设置的驱动缸作为动力装置驱动第一夹持部81和第二夹持部82两者相对靠近或远离，其结构简单，操作较方便。

这里需要说明的是：如图20所示，前述的第五驱动装置可以包括双向驱动缸34，该双向驱动缸34作为驱动第一夹持部81和第二夹持部82两者相对靠近或远离的动力装置。其中，双向驱动缸34包括缸体、可相对缸体伸缩的第一驱动杆(图中未标示)和可相对缸体伸缩的第二驱动杆(图中未标示)。双向驱动缸34的缸体设置在支撑件7上，第一驱动杆与第一夹持部81连接，第二驱动杆与第二夹持部82连接。当双向驱动缸34启动时，第一驱动杆和第二驱动杆可以驱动第一夹持部81和第二夹持部82两者同时运动，并相对靠近或远离，以方便对外部物件比如草捆的夹持。在本实施例中，双向驱动缸34的第一驱动杆和第二驱动杆伸缩时，可以对第一夹持部81和第二夹持部82之间的距离进行调整，以适应不同尺寸和大小规格的货物。

如图16所示，当前述的底板1转动至竖直位置时，底板1的尾部与支撑集垛机的地面30相抵触，可以有效防止机箱10在翻转时，车架的局部受力过于集中，从而可以减轻车架上的应力集中。

进一步的，如图15和图16所示，底板1上设有第一连接部13和第二连接部14，第一连接部13与底板1相对车架51转动的旋转中心线之间的距离L1大于第二连接部14与旋转中心线之间的距离L2。前述的第四驱动装置包括第四驱动缸36和第五驱动缸37。第四驱动缸36包括缸体和可相对缸体伸缩的驱动杆，第四驱动缸36的缸 体设置在车架51上，第四驱动缸36的驱动杆与第一连接部13相对应。当第四驱动缸36启动时，第四驱动缸36的驱动杆向外伸出，第四驱动缸36的驱动杆在伸出的过程中会与第一连接部13接触，并推动底板1从初始位置转动至过渡位置(如图15所示)。第五驱动缸37包括缸体和可相对缸体伸缩的驱动杆，第五驱动缸37的缸体与车架51铰接，第五驱动缸37的驱动杆与第二连接部14铰接，第五驱动缸37可以推动底板1从过渡位置转动至前述的竖直位置(如图16所示)。

其中，如图14所示，当底板1在初始位置时，底板1与水平面平行，车架51对机箱10的底部提供支撑。如图15所示，底板1在过渡位置时与水平面的夹角为α，0度＜α＜90度。其中，优选地，α为45度。在本实施例中，底板1从初始位置转动到竖直位置的行程较大，底板1先从初始位置转动至过渡位置，然后再从过渡位置转动至竖直位置。其中，第四驱动缸36驱动机箱10的底板1从初始位置转动至过渡位置，带有辅助第五驱动缸37驱动机箱10转动的技术效果。在本实施例中，第四驱动缸36和第五驱动缸37两者协同合作将机箱10的底板1从初始位置驱动至竖直位置。

这里需要说明的是：上述的第四驱动缸36可以为单向液压缸，当底板1回复至过渡位置时，底板1对单向液压缸的驱动杆施加力，响应于该力，单向液压缸的驱动杆向内收缩。其中，上述的第五驱动缸37可以为双向液压缸，由于双向液压缸的功能，竖直位置的机箱转回到第一位置和水平位置，并且该双向液压缸具有较大的驱动行程。优选的，上述的双向液压缸的数量可以为两个或以上，以提供更大的驱动力。

具体在实施时，如图18和13所示，连接臂6能相对车架51转动至第五位置和第六位置；车架51上设有第二限位结构，用于限制连接臂6在第五位置和第六位置之间转动，可以有效防止连接臂6过度旋转而影响抓取装置40的抓取效率。

从上文的描述，具体在实施时，如图18和13所示，前述的第二 限位结构可以包括第二限位件91和第三限位件92。当连接臂6在第五位置时，如图18所示，连接臂6与第二限位件91相抵触，第二限位件91可以阻止连接臂6继续旋转，以使连接臂6在第五位置保持相对稳定。如图19所示，当连接臂6在第六位置时，连接臂6与第三限位件92相抵触，第三限位件92可以阻止连接臂6继续旋转，以使连接臂6在第六位置保持相对稳定。

具体在实施时，如图18和13所示，前述的第六驱动装置可以包括第六驱动缸35，第六驱动缸35包括缸体和可相对缸体伸缩的驱动杆，第六驱动缸35的缸体设置在车架51上，第六驱动缸35的驱动杆与连接臂6连接。在本实施例中，通过设置的第六驱动缸35作为动力装置，其结构较简单，操作方便。

具体在实施时，如图23所示，本发明第二实施例的集垛机20还包括车桥52，车桥52具有车轮(图中未标示)，车桥52通过升降机构与车架51连接，并对车架51提供支撑。升降机构可以驱动车架51升降。其中，升降机构驱动车架51升降时，车架51带动机箱10同步升降。

其中，在上述实施例中，由于车桥52通过升降机构与车架51连接，当机箱10翻转卸货并与地面抵触时，升降机构可以驱动车架51上升，进而带动车架51上的机箱10上升，以使机箱10可以脱离地面。当本发明实施例的车辆在较不平整的地面上卸货集垛时，机箱10上抬后，机箱10会对车辆的车轮施加力，以使车辆的车轮压实地面，进而使本实施例的车辆能够正常行走。

具体在实施时，为了实现前述升降机构的功能，使升降机构能够驱动车架51升降，本发明还提供如下的实施方式：如图23所示，前述的升降机构包括第七驱动缸38，第七驱动缸38包括缸体和可相对缸体伸缩的驱动杆，第七驱动缸38的缸体设置在车桥52上，第七驱动缸38的驱动杆与车架51连接，以驱动车架51升降。在本实施例中，通过设置的第七驱动缸38，其结构较简单，操作方便。

在上述第二实施例的另一个实施方式中，如图24所示，为了实 现机箱10能相对车架51升降的技术效果，车架51上可以设有升降滑槽511。底板1上设有转轴15，转轴15插入升降滑槽内，机箱通过转轴15能相对升降滑槽511的槽壁转动，换句话说：机箱10通过转轴15能相对车架转动。第七驱动装置与转轴15连接，第七驱动装置可以驱动转轴15相对升降滑槽511的槽壁升降运动，并带动机箱10升降。

具体在实施时，如图24所示，前述的底板1上可以设有与转轴15相适配的轴孔(图中未标示)，转轴15的一端安装在轴孔内，且能相对轴孔的孔壁转动，从而机箱10能够相对转轴15转动，转轴15的另一端插入升降滑槽511内，以使机箱10通过转轴15能相对升降滑槽511的槽壁或车架51翻转。当然，在一个替代的实施例中，前述的转轴15也可以固定在机箱10上，转轴15的一端插入升降滑槽511内，且能相对升降滑槽511的槽壁转动，进而机箱10通过转轴15能相对升降滑槽511的槽壁转动，以实现机箱10通过转轴15能相对车架51翻转的目的。

进一步的，前述升降滑槽511的数量可以为两个，该两个升降滑槽511相对设置。前述机箱10上的轴孔可以为贯穿的孔，转轴15的一端穿过轴孔，且插入一个升降滑槽511内；转轴15的另一端插入另一个升降滑槽511内。在本实施例中，由于转轴15的两端分别插入一个升降滑槽511内，使得转轴15上的受力较均匀，其上的应力集中较小，从而转轴15的使用寿命较长。

如图24所示，前述的第七驱动装置可以包括第八驱动缸39，第八驱动缸39包括缸体和可相对缸体升降的驱动杆，第八驱动缸39的缸体设置在车架51上，第八驱动缸39的驱动杆与转轴15连接，以驱动转轴15相对升降滑槽511的槽壁升降。

进一步的，前述的第八驱动缸39的驱动杆的顶端可以固设有套环(图中未标示)，该套环可拆卸地套置在转轴15的外壁上，第一驱动杆通过该套环驱动转轴15相对升降滑槽511的槽壁升降，带有方便组装的技术效果。

这里需要说明的是：前述的第一驱动缸32至第八驱动缸39以及双向驱动缸34可以为液压缸或气压缸等。液压缸或气压缸的具体结构为现有技术中的常用技术，用户可以根据需要在现有技术中进行选取，在此不再赘述。

其中，由于液压缸的功率较大并且工作也较稳定，在本发明实施例的一个具体的应用示例中第一驱动缸32至第八驱动缸39以及双向驱动缸34可以优先选取液压缸作为动力源。在该具体的应用示例中，本第二实施例的集垛机20可以包括液压泵和油箱，液压泵通过管路分别与第一驱动缸32至第八驱动缸39以及双向驱动缸34连接，液压泵可以从油箱内抽取油液并将油液压缩升压，换向阀受控制将液压油分别泵到第一驱动缸32至第八驱动缸39以及双向驱动缸34内，以控制第一驱动缸32至第八驱动缸39以及双向驱动缸34各自的运动。

具体在实施时，如图14至图19所示，前述的机箱10可以设置在车架51的尾端。本发明实施例的集垛机20还包括配重件105，配重件105设置在车架51的前端。在本实施例中，通过设置的配重件105，可以在卸货时使车架51保持平衡。

如图25所示，本发明的第三实施例还提供一种集垛方法，该集垛方法可以与上述第二实施例中的任一种集垛机20配合使用。该集垛方法包括：

步骤:904：将外部物件在机箱10内垒成垛；

步骤:905：第一驱动装置驱动左栏板23相对靠近右栏板24，或驱动右栏板24相对靠近左栏板23，或驱动左栏板23和右栏板24两者相对靠近，以夹紧垛；

步骤:906：第二驱动装置驱动前栏板21相对靠近后栏板22，以夹紧垛；

步骤:907：第四驱动装置驱动底板1相对车架51转动至竖直位置；

步骤:908：第一驱动装置驱动左栏板23相对远离右栏板24，或 驱动右栏板24相对远离左栏板23，或驱动左栏板23和右栏板24两者相对远离，以松开垛；

步骤:909：第二驱动装置驱动前栏板21相对远离后栏板22，以松开垛；

步骤:910：第三驱动装置驱动后栏板22相对底板1运动至第一位置，以使机箱10的容置空间在后栏板22的一侧敞口；

步骤:911：垛从敞口处落到地面30上。

在上述的第三实施例中，通过集垛机20捡拾外部物件比如草捆，并将草捆传输至机箱10；然后作业人员在机箱10内将草捆垒成草垛；然后机箱10将草垛整体卸料。其中，整个过程为半自动化操作，省时省力。

进一步的，如图25所示，前述的集垛方法还包括：

步骤:912：移动集垛机20，第三驱动装置驱动后栏板22相对底板1运动至第二位置，以使机箱10的容置空间在后栏板22的一侧闭合；

步骤:913：第四驱动装置驱动底板1相对车架51转动并返回，从而完成一个循环。

进一步的，如图26所示，在前述的集垛方法中，在步骤904将外部物件在机箱10内垒成垛之前，本发明第三实施例的集垛方法还可以包括：

步骤:901：利用集垛机20的第五驱动装置驱动第一夹持部81相对靠近第二夹持部82，或驱动第二夹持部82相对靠近第一夹持部81，或驱动第一夹持部81和第二夹持部82两者相对靠近，以夹持外部物件；

步骤:902：第六驱动装置驱动主臂67相对车架51转动，以带动夹持部夹持外部物件运动至机箱10的顶端开口处；

步骤:903：第五驱动装置驱动第一夹持部81相对远离第二夹持部82，或驱动第二夹持部82相对远离第一夹持部81，或驱动第一夹持部81和第二夹持部82两者相对远离，以释放外部物件，外部物件 掉落到机箱10内部。

其中，在本第三实施例中，可以通过集垛机20的抓取装置40自动抓取外部物件比如草捆，并将草捆传输至机箱10的顶端开口，省时省力。

在本第三实施例中，作业人员可以采用上述的集垛方法循环操作，以将分散的草捆垒成草垛，省时省力。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (33)

1.一种机箱，其特征在于，包括：

底板；

箱体侧板，其包括前栏板、后栏板、左栏板和右栏板，所述前栏板、所述左栏板、所述后栏板和所述右栏板四者依次环绕所述底板设置，且与所述底板共同围成顶端具有开口的容置空间；其中，所述前栏板与所述后栏板相对，所述左栏板与所述右栏板相对；

第一驱动装置，与所述左栏板和/或所述右栏板连接，用于驱动所述左栏板相对靠近或远离所述右栏板，或驱动所述右栏板相对靠近或远离所述左栏板，或驱动所述左栏板和所述右栏板两者相对靠近或远离；

第二驱动装置，与所述前栏板连接，用于驱动所述前栏板相对靠近或远离所述后栏板；

第三驱动装置，与所述后栏板连接，用于驱动所述后栏板相对所述底板运动；

其中，所述后栏板在垂直于所述底板的平面上运动；当所述后栏板相对所述底板运动至第一位置时，所述容置空间在所述后栏板的一侧敞口；

当所述后栏板相对所述底板运动至第二位置时，所述容置空间在所述后栏板的一侧闭合；

所述后栏板包括栏杆，所述栏杆具有齿条结构；所述栏杆为多个，每个所述栏杆上均设置有所述齿条结构，多个所述栏杆依次间隔设置在所述后栏板上。

2.如权利要求1所述的机箱，其特征在于，

所述底板的上端面设有贯穿的限位孔，所述栏杆穿过所述限位孔；

所述第三驱动装置包括：

马达，设置在所述底板上；

传动轴，可转动地设置在所述底板上，所述马达与所述传动轴驱动连接；

齿轮，周向固定地套置在所述传动轴上，所述齿轮与所述齿条结构相啮合，用于驱动所述栏杆相对所述限位孔的孔壁伸缩，并带动所述后栏板在所述第一位置和所述第二位置之间运动。

3.如权利要求2所述的机箱，其特征在于，所述第三驱动装置还包括：

减速机，所述马达的输出轴与所述减速机的输入轴传动连接，所述减速机的输出轴与所述传动轴传动连接。

4.如权利要求1至3中任一项所述的机箱，其特征在于，所述第一驱动装置包括：

第一驱动缸，其包括缸体和可相对缸体伸缩的驱动杆，所述第一驱动缸的缸体设置在所述底板上，所述第一驱动缸的驱动杆与所述左栏板连接；和/或

第二驱动缸，其包括缸体和可相对缸体伸缩的驱动杆，所述第二驱动缸的缸体设置在所述底板上，所述第二驱动缸的驱动杆与所述右栏板连接。

5.如权利要求4所述的机箱，其特征在于，还包括：

第一导向缸和第一导向杆；所述第一导向缸设置在所述底板上，所述第一导向杆的一端与所述左栏板连接，所述第一导向杆的另一端插入所述第一导向缸内，且能相对所述第一导向缸伸缩；

和/或

第二导向缸和第二导向杆；所述第二导向缸设置在所述底板上，所述第二导向杆的一端与所述右栏板连接，所述第二导向杆的另一端插入所述第二导向缸内，且能相对所述第二导向缸伸缩。

6.如权利要求1至3和5中任一项所述的机箱，其特征在于，所述第二驱动装置包括：

第三驱动缸，其包括缸体和可相对缸体伸缩的驱动杆，所述第三驱动缸的缸体设置在所述底板上，所述第三驱动缸的驱动杆与所述前栏板连接。

7.如权利要求6所述的机箱，其特征在于，还包括：

第三导向缸，设置在所述底板上；

第三导向杆，其一端与所述前栏板连接，其另一端插入所述第三导向缸内，且能相对所述第三导向缸伸缩。

8.如权利要求6所述的机箱，其特征在于，

所述前栏板包括板体和导向柱，所述板体的下端面包括第一区域和第二区域；所述导向柱设置在所述第一区域上，且沿背向所述下端面的方向延伸；

所述底板的上端面上设有贯穿的限位槽，所述限位槽从所述前栏板的一侧向所述后栏板的一侧延伸，所述导向柱插入所述限位槽内，所述第二区域能在所述上端面上滑动；

所述第三驱动缸的驱动杆与所述导向柱连接，用于驱动所述导向柱相对所述限位槽的槽壁运动，并带动所述前栏板相对靠近或远离所述后栏板。

9.一种集垛机，其特征在于，包括：

车架；

机箱，所述机箱为权利要求1至8中任一项所述的机箱，所述机箱的箱体侧板设置在所述机箱的底板上；所述底板与所述车架转动连接；

第四驱动装置，与所述底板连接，用于驱动所述底板相对所述车架转动至竖直位置。

10.如权利要求9所述的集垛机，其特征在于，还包括抓取装置，所述抓取装置包括：

主臂，与所述车架铰接；

夹持部，其包括相对设置的第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和/或所述第二夹持部与所述主臂活动连接；

第五驱动装置，与所述第一夹持部和/或所述第二夹持部连接，用于驱动所述第一夹持部相对靠近或远离所述第二夹持部，或驱动所述第二夹持部相对靠近或远离所述第一夹持部，或驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部两者相对靠近或远离，以夹持或释放外部物件；

第六驱动装置，与所述主臂连接，用于驱动所述主臂相对所述车架转动，以带动所述夹持部夹持外部物件运动至所述机箱的顶端开口处。

11.如权利要求10所述的集垛机，其特征在于，所述主臂包括：

连接臂，与所述车架铰接；

支撑件，设置在所述连接臂上；

其中，所述第一夹持部和/或所述第二夹持部与所述支撑件活动连接；所述第六驱动装置与所述连接臂连接。

12.如权利要求11所述的集垛机，其特征在于，

所述第一夹持部包括第一夹臂和第一夹板，所述第一夹板具有用于与所述第二夹持部配合夹持所述外部物件的第一夹持结构；所述第一夹臂包括第一端以及与所述第一端相对的第二端；所述第一端上设有所述第一夹板；所述第二端与所述第五驱动装置连接；所述第一夹臂在所述第一端和所述第二端之间的位置与所述支撑件铰接；

和/或

所述第二夹持部包括第二夹臂和第二夹板，所述第二夹板具有用于与所述第一夹持部配合夹持所述外部物件的第二夹持结构；所述第二夹臂包括第三端以及与所述第三端相对的第四端；所述第三端上设有所述第二夹板；所述第四端与所述第五驱动装置连接；所述第二夹臂在所述第三端和所述第四端之间的位置与所述支撑件铰接。

13.如权利要求12所述的集垛机，其特征在于，

所述第一夹持结构和/或所述第二夹持结构为平面，所述平面上设有摩擦纹。

14.如权利要求12或13所述的集垛机，其特征在于，

所述第一夹板铰接在所述第一端上；所述抓取装置还包括：

第一弹性件，其一端与所述第一端连接，其另一端与所述第一夹板连接，用于对所述第一夹板施加相对所述第一端张开的力；

和/或

所述第二夹板铰接在所述第三端上；所述抓取装置还包括：

第二弹性件，其一端与所述第三端连接，其另一端与所述第二夹板连接，用于对所述第二夹板施加相对所述第三端张开的力。

15.如权利要求10或11所述的集垛机，其特征在于，

所述第一夹持部和所述第二夹持部均为钩爪。

16.如权利要求11～13中任一项所述的集垛机，其特征在于，

所述支撑件与所述连接臂转动连接；

所述支撑件能相对所述连接臂转动至第三位置和第四位置；

所述连接臂上设有第一限位结构，用于限制所述支撑件在所述第三位置和所述第四位置之间转动。

17.如权利要求16所述的集垛机，其特征在于，

所述第一限位结构包括第一限位件，所述支撑件在所述第三位置时与所述第一限位件相抵触；

和/或

所述第一限位结构包括：第三弹性件，所述第三弹性件的一端与所述连接臂连接，所述第三弹性件的另一端与所述支撑件连接，用于提供所述支撑件回复至所述第三位置的力。

18.如权利要求11～13、17中任一项所述的集垛机，其特征在于，所述第五驱动装置包括：

双向驱动缸，所述双向驱动缸包括缸体、可相对缸体伸缩的第一驱动杆以及可相对缸体伸缩的第二驱动杆；

其中，所述双向驱动缸的缸体设置在所述支撑件上，所述第一驱动杆与所述第一夹持部连接，所述第二驱动杆与所述第二夹持部连接。

19.如权利要求9～13、17中任一项所述的集垛机，其特征在于，

在所述底板转动至竖直位置时，所述底板的尾部与支撑所述集垛机的地面相抵触。

20.如权利要求19所述的集垛机，其特征在于，

所述底板上设有第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与所述底板相对所述车架转动的旋转中心线之间的距离大于所述第二连接部与所述旋转中心线之间的距离；

所述第四驱动装置包括：

第四驱动缸，其包括缸体和可相对缸体伸缩的驱动杆，所述第四驱动缸的缸体设置在所述车架上，所述第四驱动缸的驱动杆与所述第一连接部相对应，用于与所述第一连接部接触并推动所述底板从初始位置转动至过渡位置；

第五驱动缸，其包括缸体和可相对缸体伸缩的驱动杆，所述第五驱动缸的缸体与所述车架铰接，所述第五驱动缸的驱动杆与所述第二连接部铰接，用于推动所述底板从所述过渡位置转动至所述竖直位置；

其中，所述底板在初始位置时，所述底板与水平面平行；所述底板在所述过渡位置时与水平面之间的夹角为α，0度＜α＜90度。

21.如权利要求11～13、17中任一项所述的集垛机，其特征在于，

所述连接臂能相对所述车架转动至第五位置和第六位置；

所述车架上设有第二限位结构，用于限制所述连接臂在所述第五位置和所述第六位置之间转动。

22.如权利要求21所述的集垛机，其特征在于，

所述第二限位结构包括第二限位件和第三限位件；

所述连接臂在所述第五位置时与所述第二限位件相抵触；

所述连接臂在所述第六位置时与所述第三限位件相抵触。

23.如权利要求21所述的集垛机，其特征在于，所述第六驱动装置包括：

第六驱动缸，其包括缸体和可相对缸体伸缩的驱动杆，所述第六驱动缸的缸体设置在所述车架上，所述第六驱动缸的驱动杆与所述连接臂连接。

24.如权利要求19所述的集垛机，其特征在于，还包括：

车桥，具有车轮，所述车桥通过升降机构与所述车架连接，并对所述车架提供支撑；

其中，所述升降机构驱动所述车架升降时，所述车架带动所述机箱同步升降。

25.如权利要求24所述的集垛机，其特征在于，所述升降机构包括：

第七驱动缸，其包括缸体和可相对缸体伸缩的驱动杆，所述第七驱动缸的缸体设置在所述车桥上，所述第七驱动缸的驱动杆与所述车架连接，以驱动所述车架升降。

26.如权利要求19所述的集垛机，其特征在于，

所述车架上设有升降滑槽；

所述底板上设有转轴，所述转轴插入所述升降滑槽内，所述机箱通过所述转轴能相对所述升降滑槽的槽壁转动；

所述集垛机还包括第七驱动装置，所述第七驱动装置与所述转轴连接，用于驱动所述转轴相对所述升降滑槽的槽壁升降运动，并带动所述机箱升降。

27.如权利要求26所述的集垛机，其特征在于，

所述底板上设有与所述转轴相适配的轴孔，所述转轴的一端安装在所述轴孔内，且能相对所述轴孔的孔壁转动；所述转轴的另一端插入所述升降滑槽内。

28.如权利要求27所述的集垛机，其特征在于，

所述升降滑槽的数量为两个，两个所述升降滑槽相对设置；

所述轴孔为贯穿的孔，所述转轴的一端穿过所述轴孔，且插入一个所述升降滑槽内；所述转轴的另一端插入另一个所述升降滑槽内。

29.如权利要求26～28中任一项所述的集垛机，其特征在于，所述第七驱动装置包括：

第八驱动缸，所述第八驱动缸包括缸体和可相对缸体升降的驱动杆，所述第八驱动缸的缸体设置在所述车架上，所述第八驱动缸的驱动杆与所述转轴连接。

30.如权利要求9～13、17、20、22～28中任一项所述的集垛机，其特征在于，还包括：

配重件，设置在所述车架的前端；

其中，所述机箱设置在所述车架的尾端。

31.一种集垛方法，用于与权利要求9～30中任一项所述的集垛机配合使用，其特征在于，包括：

将外部物件在所述机箱内垒成垛；

所述第一驱动装置驱动所述左栏板相对靠近所述右栏板，或驱动所述右栏板相对靠近所述左栏板，或驱动所述左栏板和所述右栏板两者相对靠近，以夹紧所述垛；

所述第二驱动装置驱动所述前栏板相对靠近所述后栏板，以夹紧所述垛；

所述第四驱动装置驱动所述底板相对车架转动至竖直位置；

所述第一驱动装置驱动所述左栏板相对远离所述右栏板，或驱动所述右栏板相对远离所述左栏板，或驱动所述左栏板和所述右栏板两者相对远离，以松开所述垛；

所述第二驱动装置驱动所述前栏板相对远离所述后栏板，以松开所述垛；

所述第三驱动装置驱动所述后栏板相对所述底板运动至第一位置，以使所述机箱的容置空间在所述后栏板的一侧敞口；

所述垛从所述敞口处落到地面上。

32.如权利要求31所述的集垛方法，其特征在于，还包括：

移动所述集垛机，所述第三驱动装置驱动所述后栏板相对所述底板运动至第二位置，以使所述机箱的容置空间在所述后栏板的一侧闭合；

所述第四驱动装置驱动所述底板相对所述车架转动并返回。

33.如权利要求31或32所述的集垛方法，用于与权利要求10～18中任一项所述的集垛机配合使用，其特征在于，在所述将外部物件在所述机箱内垒成垛之前，还包括：

利用所述集垛机的所述第五驱动装置驱动所述第一夹持部相对靠近所述第二夹持部，或驱动所述第二夹持部相对靠近所述第一夹持部，或驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部两者相对靠近，以夹持外部物件；

所述第六驱动装置驱动所述主臂相对所述车架转动，以带动所述夹持部夹持外部物件运动至所述机箱的顶端开口处；

所述第五驱动装置驱动所述第一夹持部相对远离所述第二夹持部，或驱动所述第二夹持部相对远离所述第一夹持部，或驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部两者相对远离，以释放外部物件，外部物件掉落到所述机箱内部。