CN106231377A - 光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置，包括行走装置主体、观众脸部图像采集设备、观众脸部图像预处理设备和观众瞳孔图像检测设备，观众脸部图像预处理设备分别与观众脸部图像采集设备和观众瞳孔图像检测设备连接，用于对观众脸部图像采集设备采集的观众脸部图像进行预处理，观众瞳孔图像检测设备用于基于观众脸部图像预处理设备的输出从观众脸部图像处分割出观众瞳孔图像。通过本发明，能够提高电视节目台标检测的实时度和准确性。

Description

光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置
技术领域
本发明涉及清洗机器人领域，尤其涉及一种光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置。
背景技术
电视(Television、TV、Video)指利用电子技术及设备传送活动的图像画面和音频信号，即电视接收机，也是重要的广播和视频通信工具。
电视机最早由英国工程师约翰·洛吉·贝尔德在1925年发明。电视用电的方法即时传送活动的视觉图像。同电影相似，电视利用人眼的视觉残留效应显现多帧渐变的静止图像，形成视觉上的活动图像。电视系统发送端把景物的各个微细部分按亮度和色度转换为电信号后，顺序传送。在接收端按相应几何位置显现各微细部分的亮度和色度来重现整幅原始图像。科学技术的进步，是电视迅速普及的一个重要原因。各国电视信号扫描制式与频道宽带不完全相同，按国际无线电咨询委员会(CCIR)的建议用拉丁字母来区别。
电视摄像是将景物的光像聚焦于摄像管的光敏(或光导)靶面上，靶面各点的光电子的激发或光电导的变化情况随光像各点的亮度而异。当用电子束对靶面扫描时，即产生一个幅度正比于各点景物光像亮度的电信号，传送到电视接收机中使显像管屏幕的扫描电子束随输入信号的强弱而变。当与发送端同步扫描时，显像管的屏幕上即显现发送的原始图像。
电视信号传输分配的过程，以转播其他城市中的实况为例，一般从摄像机、电视中心或转播车，再经微波中继线路、发射台，最后到用户电视接收机。此外，电视广播卫星和电缆电视也分别是全国性和城市区域性电视传输分配的有效手段。
目前，电视的发展已经进入了数字电视阶段，为了给电视观众提供更好的服务，通常需要依靠数字电视机顶盒以及远程的电视节目服务商对数字电视节目的制作、组织、管理以及播放模式进行设计和实施。给予的服务包括定制播放、在线影院、EPG浏览以及电视回看。
通过电视回看，数字电视用户可以对过往播放时间段的节目进行多次收看，而且在收看的过程中可以执行快进、快退、停止等操作。这样，用户不需要因为时间无法安排、错过实时播放时间段而为未收看到喜爱的电视节目而懊恼，只需在自己的空闲时间段内，操纵遥控器以控制机顶盒进入回放模式，点击错过的电视节目直接进行观看，从而为电视观众提供更多的收看选择自由度。
然而，在现有技术中，数字电视的回看模式设计比较粗糙，无法根据电视观众的回看收视情况对每一个电视台或每一个电视节目的回看策略进行具体设计，例如，在当前数字电视的回看模式下，回看带宽分布和回看资源分布都是平均分配，每一个电视台的回看带宽和回看资源相同，每一个电视节目的回看带宽和回看资源也相同，这就导致收视率高的电视节目难以导入回看模式中，而收视率低的电视节目很少人回看，白白浪费大量带宽和资源。
又例如，在当前数字电视的回看模式下，每一个电视节目的回放前的广告时长固定，无法根据具体回看或具体实播情况进行相应设计，同时，回看电视节目的广告内容、重播编排策略和回看编排策略都比较固定，无法根据数字电视观众的具体观看情况进行相应的灵活设计。
因此，需要一种新的数字电视回看设计方案，能够及时采集到数字电视观众对数字电视节目的具体收看的相关数据，以基于采集到的相关数据进行相应的数字电视节目的回看模式设计，从而改变以往固定、死板的回看模式，实现有针对性的数字电视节目回看，为选择回看的电视观众提供更适应的回看服务，提高电视观众回看的便捷性。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置，改造现有技术中的固定化的回看模式，通过对观众收看情况进行参数采集，通过对数字电视节目视频流进行数据分析，在以上的基础上，将原本僵化的回看模式具体化，制定出适合观众收看习惯、迎合观众的定制回看策略以及节目编排策略，从而在满足数字电视节目供应商的经济要求的前提下，方便数字电视观众对电视节目的回看。
根据本发明的一方面，提供了一种光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置，所述装置包括行走装置主体、观众脸部图像采集设备、观众脸部图像预处理设备和观众瞳孔图像检测设备，观众脸部图像预处理设备分别与观众脸部图像采集设备和观众瞳孔图像检测设备连接，用于对观众脸部图像采集设备采集的观众脸部图像进行预处理，观众瞳孔图像检测设备用于基于观众脸部图像预处理设备的输出从观众脸部图像处分割出观众瞳孔图像。
更具体地，在所述光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置中，包括：行走装置主体，用作电视端的载体，包括光伏太阳能电池板和清洗机器人机器架构；视频流采集设备，位于电视端，用于抓取当前播放节目所对应的TS流；计时设备，位于电视端，用于提供当前的时间信息；回看模式检测设备，位于电视端，分别与计时器和视频流采集设备连接，根据当前播放节目所对应的TS流中的时间信息与当前的时间信息的比较结果，确定当前是否处于回看模式，其中，在当前回放的TS流中的时间信息与当前的时间信息相匹配时，输出实时播放信号，在当前回放的TS流中的时间信息与当前的时间信息不匹配时，输出回看播放信号；高清摄像头，位于电视端，与回看模式检测设备连接，用于当接收到回看播放信号时启动对电视用户的脸部进行图像数据采集，以获得高清脸部图像，高清摄像头的图像数据采集速率被设定为每分钟5帧；图像增强设备，位于电视端，与高清摄像头连接，用于接收高清脸部图像，并对高清脸部图像执行图像增强处理，以获得增强图像；自适应递归滤波设备，位于电视端，与图像增强设备连接，用于接收增强图像，对增强图像进行自适应递归滤波处理以获得滤波图像；瞳孔图像分割设备，位于电视端，与自适应递归滤波设备连接，用于接收滤波图像，对滤波图像进行灰度化处理以获得灰度化图像，并基于预设瞳孔灰度上限阈值和预设瞳孔灰度下限阈值确定灰度化图像中的瞳孔像素点，将所有瞳孔像素点组成瞳孔灰度子图像；台标边缘检测设备，位于电视端，与瞳孔图像分割设备连接，用于接收瞳孔灰度子图像，并基于Laplacian算子对瞳孔灰度子图像进行边缘检测，以获得边缘图像；台标识别设备，位于电视端，与台标边缘检测设备，用于接收边缘图像，并将边缘图像与各个基准台标图像进行逐一匹配，匹配失败则输出台标识别失败信号，匹配成功，则提取边缘图像的台标特征值，将边缘图像的台标特征值与匹配到的基准台标图像所对应的预存台标特征值进行比较，比较结果为相符则输出台标识别成功信号，并将匹配到的基准台标图像所对应的电视台名称作为当前回放的电视节目的电视台名称输出，比较结果为不符合，则输出台标识别失败信号；TF存储卡，位于电视端，分别与台标边缘检测设备、台标识别设备和凌阳SPCE061A芯片连接，用于预先存储各个基准台标图像、每一个基准台标图像所对应的预存台标特征值、预设瞳孔灰度上限阈值和预设瞳孔灰度下限阈值；电视台信息检测设备，位于电视端，用于提取所有允许回放的电视台名称，还用于提取每一个允许回放的电视台名称对应的历史分配带宽；凌阳SPCE061A芯片，位于电视端，与台标识别设备连接以接收当前回放的电视节目的电视台名称，用于每接收到一次当前回放的电视节目的电视台名称执行以下操作：从电视台信息检测设备处获取每一个允许回放的电视台名称对应的历史分配带宽，更新每分钟接收到当前回放的电视节目的电视台名称的次数，基于更新后的每分钟接收到当前回放的电视节目的电视台名称的次数实时更新当前回放的电视节目的电视台名称的回放频率，还基于当前回放的电视节目的电视台名称的回放频率实时调整每一个允许回放的电视台名称对应的历史分配带宽；SI解析设备，位于电视端，与视频流采集设备连接，用于对抓取的TS流进行解析以提取当前回放的电视节目的节目名称和节目类型；状态提取设备，位于电视端，用于检测并输出机顶盒的开启状态，其中，当检测到机顶盒处于打开状态时，发出机顶盒在线信号，当检测到机顶盒处于关闭状态时，发出机顶盒离线信号；收视率信息发送设备，位于电视端，与状态提取设备连接，用于发送机顶盒在线信号或机顶盒离线信号，还分别与计时设备和SI解析设备连接，用于基于SI解析设备的输出和计时设备的输出确定并发送每次回放的电视节目的节目名称和相应电视节目的回放时长；收视率统计数据库设备，位于服务器端，与每一个收视率信息发送设备连接，用于接收并存储每一个收视率信息发送设备发送的各种信息；开机率统计设备，位于服务器端，与收视率统计数据库设备连接，用于基于每一个收视率信息发送设备发送的机顶盒在线信号或机顶盒离线信号确定对应机顶盒的在线状态，当收视率信息发送设备发送机顶盒在线信号时，确定对应机顶盒为在线机顶盒，当收视率信息发送设备发送机顶盒离线信号时，确定对应机顶盒为离线机顶盒；开机率统计设备统计在线机顶盒的总数，并将在线机顶盒的总数除以预设总体推及机顶盒总数以获得机顶盒开机率；收视率统计设备，位于服务器端，与收视率统计数据库设备连接，用于针对每一个设定节目，将所有收视率信息发送设备发送的对应设定节目的回放时长进行累加以获得设定节目收视回放总时长，基于设定节目收视回放总时长确定相应设定节目的回放收视率；节目市场占有率统计设备，位于服务器端，与收视率统计设备连接以获得各个设定节目的回放收视率，将所有设定节目的回放收视率累加以获得设定节目总回放收视率，针对每一个设定节目，计算其市场占有率的操作如下：将相应设定节目的回放收视率除以设定节目总回放收视率以获得其市场占有率；其中，凌阳SPCE061A芯片还基于当前回放的电视节目的电视台名称的回放频率实时调整每一个允许回放的电视台名称对应的历史分配带宽包括：当前回放的电视节目的电视台名称的回放频率越大，当前回放的电视节目的电视台名称对应的历史分配带宽越多，其他允许回放的电视台名称对应的历史分配带宽越少，当前回放的电视节目的电视台名称的回放频率越小，当前回放的电视节目的电视台名称对应的历史分配带宽越少，其他允许回放的电视台名称对应的历史分配带宽越多。
更具体地，在所述光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置中：采用飞思卡尔MC9S12芯片内置计时单元替换计时设备。
更具体地，在所述光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置中，还包括：无线通信设备，用于建立服务器端和电视端之间的无线通信链路。
更具体地，在所述光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置中：无线通信设备为时分双工通信接口。
更具体地，在所述光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置中：无线通信设备为频分双工通信接口。
更具体地，在所述光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置中：开机率统计设备、收视率统计设备和节目市场占有率统计设备被集成在一块集成电路板上。
更具体地，在所述光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置中：开机率统计设备、收视率统计设备和节目市场占有率统计设备采用同一块ASIC芯片来实现。
附图说明
以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：
图1为根据本发明实施方案示出的光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置的结构方框图。
图2为根据本发明实施方案示出的光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置的无线通信设备的结构方框图。
附图标记：1观众脸部图像采集设备；2观众脸部图像预处理设备；3观众瞳孔图像检测设备；4无线接收单元；5无线发射单元
具体实施方式
下面将参照附图对本发明的光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置的实施方案进行详细说明。
各国的电视信号扫描制式与频道宽带不完全相同，按照国际无线电咨询委员会(CCIR)的建议用拉丁字母来区别。如M代表每秒30帧、每帧526行，视频带宽4.2兆赫、加上调频伴音和调幅视频的残留下边带的总高频带宽是6兆赫；D，K代表每秒25帧、每帧625行，视频带宽6兆赫，高频带宽8兆赫。将视频基带的全电视信号连同伴音信号分别调制到甚高频(VHF)或超高频(UHF)频段上进行广播发射。
除包括相同于黑白电视的扫描、信道等以拉丁字母来区别的制式内容外，还根据发、收端对三基色信号的不同编码、解码方式构成不同的彩色电视制式。
广播彩色电视制式要求和黑白电视兼容，也就是黑白电视机能收彩色电视广播，彩色电视机也能收黑白电视广播，但收到的都是黑白图像和伴音。为此，彩色电视根据相加混色法中一定比例的三基色光能混合成包括白光在内的各种色光的原理，同时为了兼容和压缩传输频带，一般将红(R)、绿(G)、蓝(B)三个基色信号组成亮度信号(Y)和蓝、红两个色差信号(B-Y)、(R-Y)，其中亮度信号可用来传送黑白图像，色差信号和亮度信号相组合可还原出红、绿、蓝三个基色信号。
因此，兼容制彩色电视除传送相同于黑白电视的亮度信号和伴音信号外，还在同一视频频带内同时传送色度信号。色度信号是由两个色差信号对视频频带高频端的色副载波进行调制而成的，为防止色差信号的调制过载，将蓝、红色差信号(B-Y)、(R-Y)进行压缩，经压缩后的蓝、红色差信号用U、V表示的。
当前，由于人们生活节奏的提高，对电视节目播放的时间段要求比较苛刻，例如在上班时间段或接送孩子的时间段播放的电视节目都无法以实时的方式进行收看，然而，这些时间段的播放资源不可能浪费，同时，黄金播放时间段的播放时间长度有限，因此，很多观众都无法以实时观看的方式收看到自己青睐的电视节目。
为此，数字电视服务商依靠数字电视机顶盒和自己的数字电视服务器为电视观众搭建了电视回看平台，这样，观众可以实现错时收看，而且在回看模式中观众能够获得更多的播放自由度，例如随时打开或关闭电视节目的回看模式以及在回看模式中可以灵活实现快进、快退和停止等操作，从而为电视观众提供更多的视听享受。
但是，当前的数字电视回看模式因为发展历史较短，其回看模式仍比较死板，无法根据观众回看情况或者观众实时观看情况对回看模式中的各项内容进行具体化的相应定制，例如，无法定制各个回看节目的回看带宽和回看资源，无法根据回看节目的观众观看次数设计回看广告的内容和播放时间长短。因此，当前的数字电视回看模式与观众的回看需求之间的矛盾越来越突出。
当前并没有上述矛盾的解决方案，为了克服上述不足，本发明搭建了一种光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置，对现有的数字电视节目回放控制系统的控制模式进行细化，从而解决上述技术问题。
图1为根据本发明实施方案示出的光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置的结构方框图，所述装置包括行走装置主体、观众脸部图像采集设备、观众脸部图像预处理设备和观众瞳孔图像检测设备，观众脸部图像预处理设备分别与观众脸部图像采集设备和观众瞳孔图像检测设备连接，用于对观众脸部图像采集设备采集的观众脸部图像进行预处理，观众瞳孔图像检测设备用于基于观众脸部图像预处理设备的输出从观众脸部图像处分割出观众瞳孔图像。
接着，继续对本发明的光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置的具体结构进行进一步的说明。
所述装置包括：行走装置主体，用作电视端的载体，包括光伏太阳能电池板和清洗机器人机器架构；视频流采集设备，位于电视端，用于抓取当前播放节目所对应的TS流；计时设备，位于电视端，用于提供当前的时间信息。
所述装置包括：回看模式检测设备，位于电视端，分别与计时器和视频流采集设备连接，根据当前播放节目所对应的TS流中的时间信息与当前的时间信息的比较结果，确定当前是否处于回看模式，其中，在当前回放的TS流中的时间信息与当前的时间信息相匹配时，输出实时播放信号，在当前回放的TS流中的时间信息与当前的时间信息不匹配时，输出回看播放信号。
所述装置包括：高清摄像头，位于电视端，与回看模式检测设备连接，用于当接收到回看播放信号时启动对电视用户的脸部进行图像数据采集，以获得高清脸部图像，高清摄像头的图像数据采集速率被设定为每分钟5帧。
图像增强设备，位于电视端，与高清摄像头连接，用于接收高清脸部图像，并对高清脸部图像执行图像增强处理，以获得增强图像；自适应递归滤波设备，位于电视端，与图像增强设备连接，用于接收增强图像，对增强图像进行自适应递归滤波处理以获得滤波图像。
所述装置包括：瞳孔图像分割设备，位于电视端，与自适应递归滤波设备连接，用于接收滤波图像，对滤波图像进行灰度化处理以获得灰度化图像，并基于预设瞳孔灰度上限阈值和预设瞳孔灰度下限阈值确定灰度化图像中的瞳孔像素点，将所有瞳孔像素点组成瞳孔灰度子图像。
所述装置包括：台标边缘检测设备，位于电视端，与瞳孔图像分割设备连接，用于接收瞳孔灰度子图像，并基于Laplacian算子对瞳孔灰度子图像进行边缘检测，以获得边缘图像。
所述装置包括：台标识别设备，位于电视端，与台标边缘检测设备，用于接收边缘图像，并将边缘图像与各个基准台标图像进行逐一匹配，匹配失败则输出台标识别失败信号，匹配成功，则提取边缘图像的台标特征值，将边缘图像的台标特征值与匹配到的基准台标图像所对应的预存台标特征值进行比较，比较结果为相符则输出台标识别成功信号，并将匹配到的基准台标图像所对应的电视台名称作为当前回放的电视节目的电视台名称输出，比较结果为不符合，则输出台标识别失败信号。
所述装置包括：TF存储卡，位于电视端，分别与台标边缘检测设备、台标识别设备和凌阳SPCE061A芯片连接，用于预先存储各个基准台标图像、每一个基准台标图像所对应的预存台标特征值、预设瞳孔灰度上限阈值和预设瞳孔灰度下限阈值。
所述装置包括：电视台信息检测设备，位于电视端，用于提取所有允许回放的电视台名称，还用于提取每一个允许回放的电视台名称对应的历史分配带宽。
所述装置包括：凌阳SPCE061A芯片，位于电视端，与台标识别设备连接以接收当前回放的电视节目的电视台名称，用于每接收到一次当前回放的电视节目的电视台名称执行以下操作：从电视台信息检测设备处获取每一个允许回放的电视台名称对应的历史分配带宽，更新每分钟接收到当前回放的电视节目的电视台名称的次数，基于更新后的每分钟接收到当前回放的电视节目的电视台名称的次数实时更新当前回放的电视节目的电视台名称的回放频率，还基于当前回放的电视节目的电视台名称的回放频率实时调整每一个允许回放的电视台名称对应的历史分配带宽。
所述装置包括：SI解析设备，位于电视端，与视频流采集设备连接，用于对抓取的TS流进行解析以提取当前回放的电视节目的节目名称和节目类型；状态提取设备，位于电视端，用于检测并输出机顶盒的开启状态，其中，当检测到机顶盒处于打开状态时，发出机顶盒在线信号，当检测到机顶盒处于关闭状态时，发出机顶盒离线信号。
所述装置包括：收视率信息发送设备，位于电视端，与状态提取设备连接，用于发送机顶盒在线信号或机顶盒离线信号，还分别与计时设备和SI解析设备连接，用于基于SI解析设备的输出和计时设备的输出确定并发送每次回放的电视节目的节目名称和相应电视节目的回放时长。
所述装置包括：收视率统计数据库设备，位于服务器端，与每一个收视率信息发送设备连接，用于接收并存储每一个收视率信息发送设备发送的各种信息。
所述装置包括：开机率统计设备，位于服务器端，与收视率统计数据库设备连接，用于基于每一个收视率信息发送设备发送的机顶盒在线信号或机顶盒离线信号确定对应机顶盒的在线状态，当收视率信息发送设备发送机顶盒在线信号时，确定对应机顶盒为在线机顶盒，当收视率信息发送设备发送机顶盒离线信号时，确定对应机顶盒为离线机顶盒；开机率统计设备统计在线机顶盒的总数，并将在线机顶盒的总数除以预设总体推及机顶盒总数以获得机顶盒开机率。
所述装置包括：收视率统计设备，位于服务器端，与收视率统计数据库设备连接，用于针对每一个设定节目，将所有收视率信息发送设备发送的对应设定节目的回放时长进行累加以获得设定节目收视回放总时长，基于设定节目收视回放总时长确定相应设定节目的回放收视率。
所述装置包括：节目市场占有率统计设备，位于服务器端，与收视率统计设备连接以获得各个设定节目的回放收视率，将所有设定节目的回放收视率累加以获得设定节目总回放收视率，针对每一个设定节目，计算其市场占有率的操作如下：将相应设定节目的回放收视率除以设定节目总回放收视率以获得其市场占有率。
其中，凌阳SPCE061A芯片还基于当前回放的电视节目的电视台名称的回放频率实时调整每一个允许回放的电视台名称对应的历史分配带宽包括：当前回放的电视节目的电视台名称的回放频率越大，当前回放的电视节目的电视台名称对应的历史分配带宽越多，其他允许回放的电视台名称对应的历史分配带宽越少，当前回放的电视节目的电视台名称的回放频率越小，当前回放的电视节目的电视台名称对应的历史分配带宽越少，其他允许回放的电视台名称对应的历史分配带宽越多。
可选地，在所述装置：采用飞思卡尔MC9S12芯片内置计时单元替换计时设备；如图2所示，还可以包括由无线接收单元和无线发射单元组成的无线通信设备，用于建立服务器端和电视端之间的无线通信链路；无线通信设备为时分双工通信接口；无线通信设备为频分双工通信接口；开机率统计设备、收视率统计设备和节目市场占有率统计设备被集成在一块集成电路板上；以及开机率统计设备、收视率统计设备和节目市场占有率统计设备采用同一块ASIC芯片来实现。
另外，电视收视率是指某一时段内收看某电视频道(或某电视节目)的人数(或家户数)占电视观众总人数(或家户数)的百分比。作为“注意力经济”时代的重要量化指标，他是深入分析电视收视市场的科学基础，是节目制作、编排及调整的重要参考，是节目评估的主要指标，是制定与评估媒介计划、提高广告投放效益的有力工具。
传统的收视率数据采集方法有两种：日记法和人员测量仪法。
所谓日记卡法是指由样本户中所有4岁及以上的家庭成员，将每天收看电视的频道、时间段随时记录在日记卡上，以获取电视观众收视信息的方法。以CSM使用的日记卡为例，日记卡中最重要的两个部分是收视率调查日记卡和日记卡专用夹。在收视率调查日记卡上有记录样本人员所收看电视频道的代码和收视时段的地方，一张日记卡可以记录一名样本人员一周七天的收视情况。日记卡法的记录时段设定为15分钟，即以15分钟为一个记录单位，当样本人员在15分钟内收看某一频道的累计时间超过8分钟时才可记录。访问员每周一次上门收取已填好的日记卡，并给样本户留下下一周的空白日记卡，以记录下一周的收视情况。
测量仪法是指用测量仪来详细记录样本户中所有4岁及以上家庭成员收看电视的情况，从而获取电视观众收视信息的方法。电视频道变化直接通过测量仪采集，没有任何影响。数据可以精确到秒，可以准确反映收视变化。前一天数据在凌晨通过电话线或GPRS传输回CSM服务器进行数据处理，第二天客户即可以看到数据。CSM目前主要采用三种测量技术：DFM；Si-code；声音匹配(Audio Matching)。
DFM(Direct Frequency Measurement)：是用于模拟电视信号进行测量的技术。收看不同频道时，电视机高频头的本振频率不同，测量仪通过测量电视机高频头输入的本振频率结合频道对应关系掌握收看的频道。
Si-code：是用于数字电视信号的一种操作性较强的方法，同时，准确度也是最高的。测量仪通过监测机顶盒输出的频道系统信息代码(Si-code)结合频道对应关系掌握收看的频道。由于是机顶盒直接给出的工作状态信息，不需要其它任何的转换或识别，因此这种方式是最准确的。
声音匹配(Audio Matching)：是同时可以用于模拟电视和数字电视的测量技术。通过记录样本户家庭电视机播放的声音信号特征，与服务器记录的播出声音信号特征库进行比对，掌握样本户正在收看的频道。
采用本发明的光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置，针对现有技术无法根据观众收视情况对节目回看模式进行相应具体设计的技术问题，通过对观众对节目的回看情况进行数据采集，通过对数字视频流中的业务信息进行选择性解析，基于获得的各项数据对电视节目的回看方式进行规律性的灵活设计，从而使得电视节目的回看策略更加适应电视观众的回看习惯和回看需求，这样，能够在满足数字电视服务商的播放要求和经济利益的同时，为数字电视观众提供针对性的回看服务。
可以理解的是，虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本发明。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (8)

1.一种光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置，所述装置包括行走装置主体、观众脸部图像采集设备、观众脸部图像预处理设备和观众瞳孔图像检测设备，观众脸部图像预处理设备分别与观众脸部图像采集设备和观众瞳孔图像检测设备连接，用于对观众脸部图像采集设备采集的观众脸部图像进行预处理，观众瞳孔图像检测设备用于基于观众脸部图像预处理设备的输出从观众脸部图像处分割出观众瞳孔图像。
2.如权利要求1所述的光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置，其特征在于，所述装置包括：
行走装置主体，用作电视端的载体，包括光伏太阳能电池板和清洗机器人机器架构；
视频流采集设备，位于电视端，用于抓取当前播放节目所对应的TS流；
计时设备，位于电视端，用于提供当前的时间信息；
回看模式检测设备，位于电视端，分别与计时器和视频流采集设备连接，根据当前播放节目所对应的TS流中的时间信息与当前的时间信息的比较结果，确定当前是否处于回看模式，其中，在当前回放的TS流中的时间信息与当前的时间信息相匹配时，输出实时播放信号，在当前回放的TS流中的时间信息与当前的时间信息不匹配时，输出回看播放信号；
高清摄像头，位于电视端，与回看模式检测设备连接，用于当接收到回看播放信号时启动对电视用户的脸部进行图像数据采集，以获得高清脸部图像，高清摄像头的图像数据采集速率被设定为每分钟5帧；
图像增强设备，位于电视端，与高清摄像头连接，用于接收高清脸部图像，并对高清脸部图像执行图像增强处理，以获得增强图像；
自适应递归滤波设备，位于电视端，与图像增强设备连接，用于接收增强图像，对增强图像进行自适应递归滤波处理以获得滤波图像；
瞳孔图像分割设备，位于电视端，与自适应递归滤波设备连接，用于接收滤波图像，对滤波图像进行灰度化处理以获得灰度化图像，并基于预设瞳孔灰度上限阈值和预设瞳孔灰度下限阈值确定灰度化图像中的瞳孔像素点，将所有瞳孔像素点组成瞳孔灰度子图像；
台标边缘检测设备，位于电视端，与瞳孔图像分割设备连接，用于接收瞳孔灰度子图像，并基于Laplacian算子对瞳孔灰度子图像进行边缘检测，以获得边缘图像；
台标识别设备，位于电视端，与台标边缘检测设备，用于接收边缘图像，并将边缘图像与各个基准台标图像进行逐一匹配，匹配失败则输出台标识别失败信号，匹配成功，则提取边缘图像的台标特征值，将边缘图像的台标特征值与匹配到的基准台标图像所对应的预存台标特征值进行比较，比较结果为相符则输出台标识别成功信号，并将匹配到的基准台标图像所对应的电视台名称作为当前回放的电视节目的电视台名称输出，比较结果为不符合，则输出台标识别失败信号；
TF存储卡，位于电视端，分别与台标边缘检测设备、台标识别设备和凌阳SPCE061A芯片连接，用于预先存储各个基准台标图像、每一个基准台标图像所对应的预存台标特征值、预设瞳孔灰度上限阈值和预设瞳孔灰度下限阈值；
电视台信息检测设备，位于电视端，用于提取所有允许回放的电视台名称，还用于提取每一个允许回放的电视台名称对应的历史分配带宽；
凌阳SPCE061A芯片，位于电视端，与台标识别设备连接以接收当前回放的电视节目的电视台名称，用于每接收到一次当前回放的电视节目的电视台名称执行以下操作：从电视台信息检测设备处获取每一个允许回放的电视台名称对应的历史分配带宽，更新每分钟接收到当前回放的电视节目的电视台名称的次数，基于更新后的每分钟接收到当前回放的电视节目的电视台名称的次数实时更新当前回放的电视节目的电视台名称的回放频率，还基于当前回放的电视节目的电视台名称的回放频率实时调整每一个允许回放的电视台名称对应的历史分配带宽；
SI解析设备，位于电视端，与视频流采集设备连接，用于对抓取的TS流进行解析以提取当前回放的电视节目的节目名称和节目类型；
状态提取设备，位于电视端，用于检测并输出机顶盒的开启状态，其中，当检测到机顶盒处于打开状态时，发出机顶盒在线信号，当检测到机顶盒处于关闭状态时，发出机顶盒离线信号；
收视率信息发送设备，位于电视端，与状态提取设备连接，用于发送机顶盒在线信号或机顶盒离线信号，还分别与计时设备和SI解析设备连接，用于基于SI解析设备的输出和计时设备的输出确定并发送每次回放的电视节目的节目名称和相应电视节目的回放时长；
收视率统计数据库设备，位于服务器端，与每一个收视率信息发送设备连接，用于接收并存储每一个收视率信息发送设备发送的各种信息；
开机率统计设备，位于服务器端，与收视率统计数据库设备连接，用于基于每一个收视率信息发送设备发送的机顶盒在线信号或机顶盒离线信号确定对应机顶盒的在线状态，当收视率信息发送设备发送机顶盒在线信号时，确定对应机顶盒为在线机顶盒，当收视率信息发送设备发送机顶盒离线信号时，确定对应机顶盒为离线机顶盒；开机率统计设备统计在线机顶盒的总数，并将在线机顶盒的总数除以预设总体推及机顶盒总数以获得机顶盒开机率；
收视率统计设备，位于服务器端，与收视率统计数据库设备连接，用于针对每一个设定节目，将所有收视率信息发送设备发送的对应设定节目的回放时长进行累加以获得设定节目收视回放总时长，基于设定节目收视回放总时长确定相应设定节目的回放收视率；
节目市场占有率统计设备，位于服务器端，与收视率统计设备连接以获得各个设定节目的回放收视率，将所有设定节目的回放收视率累加以获得设定节目总回放收视率，针对每一个设定节目，计算其市场占有率的操作如下：将相应设定节目的回放收视率除以设定节目总回放收视率以获得其市场占有率；
其中，凌阳SPCE061A芯片还基于当前回放的电视节目的电视台名称的回放频率实时调整每一个允许回放的电视台名称对应的历史分配带宽包括：当前回放的电视节目的电视台名称的回放频率越大，当前回放的电视节目的电视台名称对应的历史分配带宽越多，其他允许回放的电视台名称对应的历史分配带宽越少，当前回放的电视节目的电视台名称的回放频率越小，当前回放的电视节目的电视台名称对应的历史分配带宽越少，其他允许回放的电视台名称对应的历史分配带宽越多。
3.如权利要求2所述的光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置，其特征在于：
采用飞思卡尔MC9S12芯片内置计时单元替换计时设备。
4.如权利要求2所述的光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置，其特征在于，还包括：
无线通信设备，用于建立服务器端和电视端之间的无线通信链路。
5.如权利要求4所述的光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置，其特征在于：
无线通信设备为时分双工通信接口。
6.如权利要求4所述的光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置，其特征在于：
无线通信设备为频分双工通信接口。
7.如权利要求2-6任一所述的光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置，其特征在于：
开机率统计设备、收视率统计设备和节目市场占有率统计设备被集成在一块集成电路板上。
8.如权利要求2-6任一所述的光伏太阳能电池板清洗机器人的行走装置，其特征在于：
开机率统计设备、收视率统计设备和节目市场占有率统计设备采用同一块ASIC芯片来实现。
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