CN106217385A - 三马达陪护机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明机器人技术领域，尤其涉及三马达陪护机器人，包括：机器人本体，设置在所述机器人本体上的头部装置、脚部装置和手部装置；每一所述脚部装置包括：壳体，设置在所述壳体内的供电结构，设置在所述壳体内、与所述供电结构连接的第一驱动结构，及设置在所述壳体内的第一避障结构；所述机器人本体内设置有、分别与所述第一驱动结构和所述头部装置连接的第二驱动结构；所述机器人设置有三个马达、通过体感唤醒马达、分别控制两脚部和头部运动，脚部上设置有避障结构，使得本发明具有更好的避障能力。

Description

三马达陪护机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及三马达陪护机器人。
背景技术
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
传统的陪护机器人的脚步运动及头部运动控制具有结构设计比较复杂，设置难度比较高的特点，另外，在机器人走动过程中，没有避障功能或者避障效果比较差的特点。
为此，急需提供三马达陪护机器人来克服上述缺陷。
发明内容
本发明提供了三马达陪护机器人，所述机器人设置有三个马达、通过体感唤醒马达、分别控制两脚部和头部运动，脚部上设置有避障结构，使得本发明具有更好的避障能力。
本发明的三马达陪护机器人，包括：机器人本体，设置在所述机器人本体上的头部装置、脚部装置和手部装置；每一所述脚部装置包括：壳体，设置在所述壳体内的供电结构，设置在所述壳体内、与所述供电结构连接的第一驱动结构，及设置在所述壳体内、且设置在所述壳体的前端、后端和左端、或设置在所述壳体内、且设置在所述壳体的前端、后端和右端的第一避障结构；所述机器人本体内设置有、分别与所述第一驱动结构和所述头部装置连接的第二驱动结构。
优选地，所述第一驱动结构包括：第一固定座，设置在所述第一固定座上、与所述供电结构连接的PCB板，设置在所述第一固定座上、与所述PCB板和所述供电结构连接的第一马达，及与所述第一马达连接的轮胎组件。
优选地，所述PCB板上设置有通信模块，及与所述通信模块连接的第一驱动电路，所述第一驱动电路上设置有L293D芯片，所述L293D芯片的VCC2引脚连接一晶振。
优选地，所述第二驱动结构包括：与所述第一驱动结构连接的第二马达，及与所述第二马达连接的齿轮组件。
优选地，所述齿轮组件包括：设置在所述第二马达上的齿轮座，设置在所述齿轮座上的齿轮，及设置在所述齿轮上、与所述齿轮座连接的齿轮盖。
优选地，所述齿轮座包括：凸设在所述齿轮座一面上、且与所述第二马达连接的连接孔，及凹设在所述齿轮座另一面上放置槽。
优选地，所述头部装置包括与所述机器人本体连接的颈部连接组件，所述颈部连接组件包括：与所述第二驱动结构连接的支撑件，及通过套筒设置在所述支撑件上的转架。
优选地，所述头部装置内还设置有第二电路板，所述第二电路板上设置有第二通信模块，与所述第二通信模块连接的触摸电路，分别与所述第二通信模块和所述触摸电路连接的处理模块，及与所述处理模块连接的表情存储模块。
优选地，所述第一避障结构上设置有避障电路，所述避障电路包括红外发射接收模块，与所述红外发射接收模块连接的比较处理模块，及与所述比较处理模块连接的控制器。
优选地，所述触摸电路上设置有TTP223芯片，所述TTP223芯片的输出引脚上连接有电阻R1、R2和发光二极管D1。
从以上描述可以看出，本发明三马达陪护机器人，在两脚部装置上设置所述第一驱动结构，在接收到体感信号时，启动所述第一驱动结构，所述第一驱动结构控制所述脚部装置运动，同时，带动所述第二驱动结构运转，所述第二驱动结构驱动所述头部装置运转，使得本发明的机器人具有行走等运动控制方便，运动控制较好的特点。通过在所述脚部装置内设置所述第一避障结构，使得本发明在脚部运动过程中，具有更智能的避障功能。
附图说明
图1是本发明三马达陪护机器人的结构示意图。
图2是本发明三马达陪护机器人的结构分解示意图。
图3是本发明第二驱动结构的结构分解示意图。
图4是本发明颈部连接组件的结构分解示意图。
图5是本发明的第一驱动电路图。
图6是本发明的触摸电路图。
具体实施方式
下面结合附图，具体阐明本发明的实施方式，附图仅供参考和说明使用，不构成对本发明专利保护范围的限制。
请参考图1至图6，本发明三马达陪护机器人，包括：机器人本体1，头部装置2、脚部装置3和手部装置4，其中，所述头部装置2设置在所述机器人本体1上、且设置在所述机器人本体1顶端，所述脚部装置3分别设置在所述机器人本体1下方的左右两端上，所述手部装置4分别设置在所述机器人本体1的左右两端上。
具体地，所述机器人本体1内设置有分别与所述头部装置1和所述脚部装置3连接的第二驱动结构11，所述第二驱动结构11包括：与所述脚部装置3连接的第二马达111，及与所述第二马达111连接的齿轮组件112，所述齿轮组件112包括：设置在所述第二马达111上的齿轮座1121，设置在所述齿轮座1121上的齿轮1122，及设置在所述齿轮1122上、与所述齿轮座1121连接的齿轮盖1123，所述齿轮座1121包括：凸设在所述齿轮座1121一面上、且与所述第二马达111连接的连接孔a，及设置在所述齿轮座1121另一面上的放置槽b。更具体地，组装时，所述第二马达111设置在所述连接孔a内，所述齿轮1122放置在所述放置槽b上、且所述齿轮1122中的小齿轮与所述第二马达111的一端连接，运转时，所述第二驱动结构11上的所述齿轮组件112通过所述脚部装置3内的驱动结构带动，所述第二驱动马达111通过所述齿轮组件112进一步带动所述头部装置2，从而使得所述头部装置2具有可灵活转动的功能。需要说明的是，所述第二马达111为伺服马达。
所述头部装置2包括：用于与所述机器人本体1连接、并通过所述第二驱动结构11驱动所述头部装置2转动的颈部连接组件21，所述颈部连接组件21包括：与所述第二驱动结构11连接的支撑件211，及通过套筒212设置在所述支撑件211上的转架213；所述头部装置2内还设置有第二电路板22，所述第二电路板22上设置有第二通信模块，与所述第二通信模块连接的触摸电路c，分别与所述第二通信模块和所述触摸电路连接的处理模块，及与所述处理模块连接的表情存储模块，所述处理模块用于根据所述第二通信模块传送的表情信息发送指令调取所述存储模块存储的相应的表情、并将所述表情显示在所述头部装置2的脸部上，所述触摸电路用于检测判断用户的触摸信号，所述处理模块根据所述检测判断结果，驱动本发明的机器人做出对应的反馈动作。更具体地，所述触摸电路c上设置有TP223芯片，所述TTP223的输出引脚上连接有电阻R1、R2和发光二极管D1。
每一所述脚部装置3上设置有：壳体31，设置在所述壳体31内的供电结构32，设置在所述壳体31内、与所述供电结构32连接的第一驱动结构33，及设置在所述壳体31内、且设置在所述31内的前端、后端和左端、或设置在所述壳体31内、且设置在所述壳体31内的前端、后端和右端的第一避障结构34，当所述脚部装置3设置在所述机器人本体1的左端时、将所述第一避障结构34分别设置在所述脚部装置3的所述壳体31内的前端、后端和左端，当所述脚部装置3设置在所述机器人本体1右端时、将所述第一避障结构34分别设置在所述壳体31内的前端、后端和右端，通过此方式设置所述第一避障结构34，本发明周侧间隔均匀地设置所述第一避障结构34，从而使得本发明具有全方位的避障功能，避障效果更好。具体地，所述第一驱动结构33包括：第一固定座331，设置在所述第一固定座331上、与所述供电结构32连接的PCB板332，设置在所述第一固定座331上、与所述PCB板332和所述供电结构32连接的第一马达333，及与所述第一马达333连接的轮胎组件334，其中，所述PCB板332上设置有通信模块，与所述通信模块连接的第一驱动电路d，所述第一驱动电路d上设置有L293D芯片，所述L293D芯片的VCC2引脚连接一晶振，所述L293D芯片的8号引脚分别连接二极管D4的正极和二极管D11的负极，所述二极管D4负极接电源输入端，所述二极管D11正极与二极管D10正极连接且接地，所述二极管D10负极与二极管D7正极连接、且连接所述L293D芯片的3号引脚，所述L293D芯片的13号引脚连接二极管D8的正极和二极管D12的负极，所述二极管D12的负极连接二极管D13的正极、且接地，所述二极管D18的负极连接电源，所述二极管D13的负极连接二极管D5的正极、且连接所述L293D芯片的18号引脚，所述二极管D5的负极连接电源，所述第一驱动电路d具有正负驱动的功能，从而使得本发明具有前进和后退切换简单的功能，所述第一驱动电路d还具有结构设置简单、驱动效果更好的特点。所述第一避障结构34上设置有避障电路，所述避障电路包括红外发射接收模块，与所述红外发射接收模块连接的比较处理模块，及与所述比较处理模块连接的控制器，所述轮胎组件334包括：与所述第一马达333连接的主轮胎结构3341，及与所述第一马达333连接的第二轮胎结构3342，每一所述第二轮胎结构3342上均设置有转筒3342a，其中，每一所述脚部装置3上分别设置有一个主轮胎结构3341、两个第二轮胎结构3342。通过设置所述轮胎组件334，使得本发明的所述脚部装置3具有更好的前进、后退和转向运动的功能。需要说明的是，每一所述第一马达333为线性直流马达，通过将所述第一马达333设置为线性直流马达，在正负驱动的下，使得所述脚部装置3具有前进、后退的功能，另外，结合所述轮胎组件112，通过在所述轮胎组件112内设置转筒，使得本发明还具有可左向或右向转动的功能。
本发明的工作原理是：通过所述脚部装置3和所述头部装置2上分别设置所述PCB板3322和所述第二电路板22，通过信号传输接收到启动指令时，给所述第一马达333和所述第二马达111供电，所述第一驱动马达333通过所述轮胎组件334驱动所述脚部装置3运动，同时，通过所述齿轮组件112带动所述颈部连接组件21，所述颈部连接组件21进一步带动所述头部装置2运动，在所述脚部装置3运动的过程中，由于本发明周侧间隔均匀地设置有所述第一避障结构34，所述第一避障结构34上的避障电路通过发射接收红外线，将发射接收信息传送至比较处理模块，所述比较处理模块将比较结果传送至所述控制器，所述控制器控制所述脚部装置进行避障操作，从而使得本发明具有更好的避障功能，在所述头部装置2的运动过程中，通过所述第二电路板22上输出不同的PWM信号来驱动所述第二驱动结构11实现转动和复位的功能，进而实现所述头部装置2旋转的功能。另外，通过在所述头部装置2上设置所述第二电路板22，使得本发明在检测判断到触摸信号时，会反馈相应的动作和表情，从而使得本发明具有更好的仿生功能，提高了用户的使用体验。
以上所揭露的仅为本发明的较佳实施例，不能以此来限定本发明的权利保护范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.三马达陪护机器人，包括：机器人本体，设置在所述机器人本体上的头部装置、脚部装置和手部装置；其特征在于，每一所述脚部装置包括：壳体，设置在所述壳体内的供电结构，设置在所述壳体内、与所述供电结构连接的第一驱动结构，及设置在所述壳体内、且设置在所述壳体的前端、后端和左端、或设置在所述壳体内、且设置在所述壳体的前端、后端和右端的第一避障结构；所述机器人本体内设置有、分别与所述第一驱动结构和所述头部装置连接的第二驱动结构。
2.如权利要求1所述的三马达陪护机器人，其特征在于，所述第一驱动结构包括：第一固定座，设置在所述第一固定座上、与所述供电结构连接的PCB板，设置在所述第一固定座上、与所述PCB板和所述供电结构连接的第一马达，及与所述第一马达连接的轮胎组件。
3.如权利要求2所述的三马达陪护机器人，其特征在于，所述PCB板上设置有通信模块，及与所述通信模块连接的第一驱动电路，所述第一驱动电路上设置有L293D芯片，所述L293D芯片的VCC2引脚连接一晶振。
4.如权利要求1所述的三马达陪护机器人，其特征在于，所述第二驱动结构包括：与所述第一驱动结构连接的第二马达，及与所述第二马达连接的齿轮组件。
5.如权利要求4所述的三马达陪护机器人，其特征在于，所述齿轮组件包括：设置在所述第二马达上的齿轮座，设置在所述齿轮座上的齿轮，及设置在所述齿轮上、与所述齿轮座连接的齿轮盖。
6.如权利要求5所述的三马达陪护机器人，其特征在于，所述齿轮座包括：凸设在所述齿轮座一面上、且与所述第二马达连接的连接孔，及凹设在所述齿轮座另一面上放置槽。
7.如权利要求1所述的三马达陪护机器人，其特征在于，所述头部装置包括与所述机器人本体连接的颈部连接组件，所述颈部连接组件包括：与所述第二驱动结构连接的支撑件，及通过套筒设置在所述支撑件上的转架。
8.如权利要求1所述的三马达陪护机器人，其特征在于，所述头部装置内还设置有第二电路板，所述第二电路板上设置有第二通信模块，与所述第二通信模块连接的触摸电路，分别与所述第二通信模块和所述触摸电路连接的处理模块，及与所述处理模块连接的表情存储模块。
9.如权利要求1所述的三马达陪护机器人，其特征在于，所述第一避障结构上设置有避障电路，所述避障电路包括红外发射接收模块，与所述红外发射接收模块连接的比较处理模块，及与所述比较处理模块连接的控制器。
10.如权利要求8所述的三马达陪护机器人，其特征在于，所述触摸电路上设置有TTP223芯片，所述TTP223芯片的输出引脚上连接有电阻R1、R2和发光二极管D1。
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