CN106217023B - 一种基于机器人的橡胶圈抓取和装配机构 - Google Patents

一种基于机器人的橡胶圈抓取和装配机构 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种基于机器人的橡胶圈抓取和装配机构，包括机器人、智能相机机构、抓取机构、橡胶圈定位机构以及橡胶圈安装壳体，机器人的端部设有智能相机机构以及抓取机构，机器人通过智能相机机构对橡胶圈定位机构内的橡胶圈进行形状及位置检测，抓取机构用于抓取橡胶圈定位机构内的橡胶圈并将其移动至橡胶圈安装壳体上方进行装配；本发明代替传统人工抓取橡胶圈进行检测和装配，不仅检测装配效率高，同时可保证橡胶圈装配质量，具有结构紧凑，成本低，可靠性强的优点。

Description

一种基于机器人的橡胶圈抓取和装配机构
技术领域
本发明涉及机械加工领域，具体为一种基于机器人的橡胶圈抓取和装配机构。
背景技术
现有技术中，异形橡胶圈的装配，历来都是自动化产线的瓶颈工位，橡胶圈外形不规则、形体柔软，自动抓取困难大，很难实现自动装配。在人工抓取装配的情况下，其装配效率低、装配成功率不高，需要多人同时工作才能满足普通产线的产能要求，同时需增加装配检验员，以确保产品装配质量。因此，本领域技术人员亟需提供一种基于机器人的橡胶圈抓取和装配机构，解决了人工装配橡胶圈效率低下、装配质量无法控制的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于机器人的橡胶圈抓取和装配机构，解决了人工装配橡胶圈效率低下、装配质量无法控制的问题。
为实现上述目的，提供如下技术方案：一种基于机器人的橡胶圈抓取和装配机构，包括机器人、智能相机机构、抓取机构、橡胶圈定位机构以及橡胶圈安装壳体，所述机器人的端部设有智能相机机构以及抓取机构，所述橡胶圈定位机构以及橡胶圈安装壳体分别安装于机器人的两侧，所述机器人通过智能相机机构对橡胶圈定位机构内的橡胶圈进行形状及位置检测，所述抓取机构用于抓取橡胶圈定位机构内的橡胶圈并将其移动至橡胶圈安装壳体上方进行装配；其中，所述橡胶圈定位机构包括安装底板、橡胶圈定位板、顶升压簧以及橡胶圈推爪，所述橡胶圈定位板安装于安装底板的上方，所述安装底板上设有多个顶升压簧，所述顶升压簧用于推动橡胶圈定位板保持在预设高度，所述橡胶圈定位板上具有放置橡胶圈的定位槽，所述橡胶圈推爪安装于橡胶圈定位板内部，当橡胶圈定位板受到外力下压时，所述橡胶圈推爪将橡胶圈推出定位槽；所述抓取机构包括推料气缸、橡胶圈推料爪以及橡胶圈抓料板，所述橡胶圈推料爪的形状与橡胶圈的形状相适应，用于抓取橡胶圈，所述推料气缸与橡胶圈推料爪连接，当抓取机构移动至橡胶圈安装壳体上方时，所述橡胶圈推料爪在推料气缸的驱动下将橡胶圈抓料板内的橡胶圈推进橡胶圈安装壳体内，以完成装配。
优选的，所述智能相机机构包括相机安装支架、智能相机、镜头、安装板以及配套光源，所述智能相机以及镜头安装在相机安装支架上，所述安装板的下方设有配套光源。
优选的，所述推料气缸通过连接板与安装板固定连接。
优选的，所述橡胶圈定位板的下方还设有用于导向的直线轴承以及用于限位的螺钉。
优选的，所述机器人为六轴机器人。
优选的，所述橡胶圈安装壳体放置于自动生产线上。
本发明提供一种基于机器人的橡胶圈抓取和装配机构的有益效果为：本发明通过智能相机机构对橡胶圈定位机构内的橡胶圈进行形状和位置检测，接着机器人通过抓取机构对橡胶圈进行抓取，并将其移动至橡胶圈安装壳体的上方，然后抓取机构将橡胶圈推送至橡胶圈安装壳体内，以完成装配，本发明代替传统人工抓取橡胶圈进行检测和装配，不仅检测装配效率高，同时可保证橡胶圈装配质量，具有结构紧凑，成本低，可靠性强的优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明中基于机器人的橡胶圈抓取和装配机构的结构示意图；
图2为本发明中基于机器人的橡胶圈抓取和装配机构的俯视图；
图3为本发明中橡胶圈定位机构的立体结构示意图；
图4为本发明中橡胶圈定位机构的剖面结构示意图；
图5为本发明中智能相机机构以及抓取机构的立体结构示意图。
附图标记说明：
10.机器人；
20.智能相机机构；21.相机安装支架；22.智能相机；23.镜头；24.安装板；25.配套光源；
30.抓取机构；31.推料气缸；32.橡胶圈推料爪；33.橡胶圈抓料板；34.连接板；
40.橡胶圈定位机构；41.安装底板；42.橡胶圈定位板；43.顶升压簧；44.定位槽；45.直线轴承；46.螺钉；
50.橡胶圈安装壳体；60.自动生产线。
具体实施方式
为使本发明的内容更加清楚易懂，以下结合说明书附图，对本发明的内容作进一步说明。当然本发明并不局限于该具体实施例，本领域内的技术人员所熟知的一般替换也涵盖在本发明的保护范围内。其次，本发明利用示意图进行了详细的表述，在详述本发明实例时，为了便于说明，示意图不依照一般比例局部放大，不应以此作为对本发明的限定。
上述及其它技术特征和有益效果，将结合实施例及附图对本发明的基于机器人的橡胶圈抓取和装配机构进行详细说明。图1为本发明中基于机器人的橡胶圈抓取和装配机构的结构示意图；图2为本发明中基于机器人的橡胶圈抓取和装配机构的俯视图；图3为本发明中橡胶圈定位机构的立体结构示意图；图4为本发明中橡胶圈定位机构的剖面结构示意图；图5为本发明中智能相机机构以及抓取机构的立体结构示意图。
如图1、2所示,本发明提供一种基于机器人的橡胶圈抓取和装配机构，包括六轴机器人10、智能相机机构20、抓取机构30、橡胶圈定位机构40以及橡胶圈安装壳体50，机器人10的端部设有智能相机机构20以及抓取机构30，橡胶圈定位机构40以及橡胶圈安装壳体50分别安装于机器人10的两侧，橡胶圈安装壳体50放置于自动生产线60上。机器人10通过智能相机机构20对橡胶圈定位机构40内的橡胶圈进行形状及位置检测，抓取机构30用于抓取橡胶圈定位机构40内的橡胶圈并将其移动至橡胶圈安装壳体50上方进行装配。
如图3、4所示，橡胶圈定位机构40包括安装底板41、橡胶圈定位板42、顶升压簧43以及橡胶圈推爪，橡胶圈定位板42安装于安装底板41的上方，安装底板41上设有多个顶升压簧43，顶升压簧43用于推动橡胶圈定位板42保持在预设高度，橡胶圈定位板42上具有放置橡胶圈的定位槽44，橡胶圈推爪安装于橡胶圈定位板42内部，当橡胶圈定位板42受到外力下压时，橡胶圈推爪将橡胶圈推出定位槽44；此外，橡胶圈定位板42的下方还设有用于导向的直线轴承45以及用于限位的螺钉46。
如图5所示，抓取机构30包括推料气缸31、橡胶圈推料爪32以及橡胶圈抓料板33，橡胶圈推料爪32的形状与橡胶圈的形状相适应，用于抓取橡胶圈，推料气缸31与橡胶圈推料爪32连接，当抓取机构30移动至橡胶圈安装壳体50上方时，橡胶圈推料爪32在推料气缸31的驱动下将橡胶圈抓料板33内的橡胶圈推进橡胶圈安装壳体50内，以完成装配。
请继续参考图5，智能相机机构20包括相机安装支架21、智能相机22、镜头23、安装板24以及配套光源25，智能相机20以及镜头23安装在相机安装支架21上，安装板24的下方设有配套光源25。此外，抓取机构30的推料气缸31通过连接板34与安装板24固定连接。
综上所述，本发明通过智能相机机构20对橡胶圈定位机构40内的橡胶圈进行形状和位置检测，接着机器人10通过抓取机构30对橡胶圈进行抓取，并将其移动至橡胶圈安装壳体50的上方，然后抓取机构30将橡胶圈推送至橡胶圈安装壳体50内，以完成装配，本发明代替传统人工抓取橡胶圈进行检测和装配，不仅检测装配效率高，同时可保证橡胶圈装配质量，具有结构紧凑，成本低，可靠性强的优点。
虽然本发明主要描述了以上实施例，但是只是作为实例来加以描述，而本发明并不限于此。本领域普通技术人员能做出多种变型和应用而不脱离实施例的实质特性。例如，对实施例详示的每个部件都可以修改和运行，与所述变型和应用相关的差异可认为包括在所附权利要求所限定的本发明的保护范围内。
本说明书中所涉及的实施例，其含义是结合该实施例描述的特地特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。说明书中出现于各处的这些术语不一定都涉及同一实施例。此外，当结合任一实施例描述特定特征、结构或特性时，都认为其落入本领域普通技术人员结合其他实施例就可以实现的这些特定特征、结构或特性的范围内。

Claims (6)

1.一种基于机器人的橡胶圈抓取和装配机构，其特征在于，包括机器人、智能相机机构、抓取机构、橡胶圈定位机构以及橡胶圈安装壳体，所述机器人的端部设有智能相机机构以及抓取机构，所述橡胶圈定位机构以及橡胶圈安装壳体分别安装于机器人的两侧，所述机器人通过智能相机机构对橡胶圈定位机构内的橡胶圈进行形状及位置检测，所述抓取机构用于抓取橡胶圈定位机构内的橡胶圈并将其移动至橡胶圈安装壳体上方进行装配；
其中，所述橡胶圈定位机构包括安装底板、橡胶圈定位板、顶升压簧以及橡胶圈推爪，所述橡胶圈定位板安装于安装底板的上方，所述安装底板上设有多个顶升压簧，所述顶升压簧用于推动橡胶圈定位板保持在预设高度，所述橡胶圈定位板上具有放置橡胶圈的定位槽，所述橡胶圈推爪安装于橡胶圈定位板内部，当橡胶圈定位板受到外力下压时，所述橡胶圈推爪将橡胶圈推出定位槽；
所述抓取机构包括推料气缸、橡胶圈推料爪以及橡胶圈抓料板，所述橡胶圈推料爪的形状与橡胶圈的形状相适应，用于抓取橡胶圈，所述推料气缸与橡胶圈推料爪连接，当抓取机构移动至橡胶圈安装壳体上方时，所述橡胶圈推料爪在推料气缸的驱动下将橡胶圈抓料板内的橡胶圈推进橡胶圈安装壳体内，以完成装配。
2.根据权利要求1所述的基于机器人的橡胶圈抓取和装配机构，其特征在于，所述智能相机机构包括相机安装支架、智能相机、镜头、安装板以及配套光源，所述智能相机以及镜头安装在相机安装支架上，所述安装板的下方设有配套光源。
3.根据权利要求2所述的基于机器人的橡胶圈抓取和装配机构，其特征在于，所述推料气缸通过连接板与安装板固定连接。
4.根据权利要求1所述的基于机器人的橡胶圈抓取和装配机构，其特征在于，所述橡胶圈定位板的下方还设有用于导向的直线轴承以及用于限位的螺钉。
5.根据权利要求1所述的基于机器人的橡胶圈抓取和装配机构，其特征在于，所述机器人为六轴机器人。
6.根据权利要求1所述的基于机器人的橡胶圈抓取和装配机构，其特征在于，所述橡胶圈安装壳体放置于自动生产线上。
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Denomination of invention: A Robot Based Rubber Ring Grasping and Assembly Mechanism

Effective date of registration: 20231031

Granted publication date: 20180803

Pledgee: Jiading Branch of Shanghai Bank Co.,Ltd.

Pledgor: SHANGHAI BETTERWAY AUTOMATION TECHNOLOGY CO.,LTD.

Registration number: Y2023310000702