CN106184758A - 一种植保无人机的自动加药系统及方法 - Google Patents
一种植保无人机的自动加药系统及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106184758A CN106184758A CN201610827610.8A CN201610827610A CN106184758A CN 106184758 A CN106184758 A CN 106184758A CN 201610827610 A CN201610827610 A CN 201610827610A CN 106184758 A CN106184758 A CN 106184758A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unmanned plane
- plant protection
- protection unmanned
- base station
- medicine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
- B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing, or receiving articles, liquids, or the like, in flight
- B64D1/16—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting
- B64D1/18—Dropping or releasing powdered, liquid, or gaseous matter, e.g. for fire-fighting by spraying, e.g. insecticides
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
Abstract
本发明公开了一种植保无人机的自动加药系统及方法,所述系统包括植保无人机的机载子系统和地面基站;机载子系统包括液位检测模块和加药控制模块;液位检测模块的输出端与加药控制模块连接;所述液位检测模块用于检测植保无人机药箱的液位,所述加药控制模块用于在植保无人机药箱液位低于预设值时,控制植保无人机返回地面基站;所述的地面基站包括无人机停靠探测装置、基站控制中心和加药装置;所述无人机停靠探测装置的输出端与基站控制中心连接,基站控制中心的输出端与加药装置连接。本发明能够实现对植保无人机药箱的液位实时检测,当药箱中的液位低于预设阈值时,控制无人机返航进行自动加药,避免植保无人机出现无药操作的情况。
Description
技术领域
本发明涉及一种植保无人机的自动加药系统及方法。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”,是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机,机上无驾驶舱,但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备;广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等。
随着科学技术的不断发展,无人机有着越来越广泛的应用,例如植保无人机,顾名思义是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机,该型无人飞机有飞行平台(固定翼、单旋翼、多旋翼)、GPS飞控、喷洒机构三部分组成,通过地面遥控或GPS飞控,来实现喷洒作业,可以喷洒药剂、种子、粉剂等,为生活和工作带来了极大方便。
传统的植保无人机在进行农药喷洒时,传统植保机加药主要靠人力,药量补给方案全靠飞手经验,并没有实现实时检测药箱内药量的多少,在远距离大密度的作业空间环境下,很容易误判造成植保无人机空药箱作业,甚至出现无药作业;这就给原本飞行成本很高的植保作业又增加了一笔浪费。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足,提供一种植保无人机的自动加药系统及方法,能够实现对植保无人机药箱的液位实时检测,当药箱中的液位低于预设阈值时,控制无人机返航进行自动加药,避免植保无人机出现无药操作的情况,保障了植保无人机的正常工作并提高了无人机作业系统的自动化水平。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的:一种植保无人机的自动加药系统,包括植保无人机的机载子系统和地面基站;机载子系统用于控制植保无人机在药箱药量不足时返回地面基站,所述地面基站用于为植保无人机的药箱进行加药;
所述的机载子系统包括液位检测模块和加药控制模块;液位检测模块的输出端与加药控制模块连接;所述液位检测模块用于检测植保无人机药箱的液位,所述加药控制模块用于在植保无人机药箱液位低于预设值时,控制植保无人机返回地面基站;
所述的地面基站包括无人机停靠探测装置、基站控制中心和加药装置;所述无人机停靠探测装置的输出端与基站控制中心连接,基站控制中心的输出端与加药装置连接。
所述的加药控制模块包括:
阈值设定子模块,用于预先设定无人机返航加药的液位阈值;
液位比较子模块,用于将检测到的药箱液位与液位阈值比较;
返航控制子模块,用于在药箱液位小于液位阈值时,控制无人机返回地面基站;
定位子模块,用于在植保无人机返航过程中对其进行定位。
所述的地面基站还包括地面罗盘和地面通讯模块;地面罗盘的输出端与基站控制中心连接,基站控制中心与地面通讯模块连接,所述地面通讯模块用于与机载子系统通讯,进而将地面罗盘数据传输给机载子系统。
所述的机载子系统还包括机载通讯模块、机载罗盘和方位修正模块;所述机载通讯模块用于与地面基站进行通讯,接收来自地面基站的罗盘数据,所述机载罗盘用于采集无人机的罗盘数据;所述的方位修正模块用于在植保无人机返航并降落时,结合地面罗盘数据和机载罗盘数据,计算出植保无人机与地面基准的距离、高度以及罗盘偏移角度,对植保无人机的降落的位置和方向进行修正,使植保无人机停靠在基站的唯一位置和唯一方向。
所述的所述无人机停靠探测装置为包括但不限于设置于无人机停靠点下方的压力传感器。
所述的液位检测模块包括浮力块、极限开关和液位检测主导管,所述极限开关设置于液位检测主导管的末端,所述液位检测主导管的上方通过螺纹柱与药箱顶部固定;浮力块套在液位检测主导管上能够沿该导管上下滑动,且位于极限开关和螺纹柱之间;所述的液位检测主导管柱面上且由上往下还顺次布置有多个数据开关,每个数据开关和极限开关均与加药控制模块连接。
所述的一种植保无人机的自动加药系统的自动加药方法,包括以下子步骤:
S1.在植保无人机作业过程中,机载子系统中的液位检测模块实时检测植保无人机药箱的液位;
S2.机载子系统将检测到的药箱液位与液位阈值比较:
(1)如果药箱液位不小于液位阈值,返回步骤S1继续进行液位实时检测;
(2)如果药箱液位小于液位阈值,进入步骤S3;
S3.机载子系统控制无人机返航,降落并停靠到基站的唯一位置和唯一方向;
S4.地面基站探测到无人机停靠后,对停靠的无人机进行加药操作。
所述步骤S3包括以下子步骤:
S31.机载子系统控制植保无人机开始返航,并通过定位子模块的定位数据返回到地面基站上方;
S32.植保无人机开始降落,在降落过程中,机载子系统保持与地面基站的通讯,接收来自地面基站的罗盘数据;
S33.机载子系统结合地面罗盘数据和机载罗盘数据,计算出植保无人机与地面基准的距离、高度以及罗盘偏移角度,对植保无人机的降落的位置和方向进行修正,使植保无人机停靠在基站的唯一位置和唯一方向。
本发明的有益效果是:本发明能够实现对植保无人机药箱的液位实时检测,当药箱中的液位低于预设阈值时,控制无人机返航进行自动加药,避免植保无人机出现无药操作的情况,保障了植保无人机的正常工作并提高了无人机作业系统的自动化水平;在植保无人机降落过程中,结合地面罗盘数据和机载罗盘数据,计算出植保无人机与地面基准的距离、高度以及罗盘偏移角度,对植保无人机的降落的位置和方向进行修正,使植保无人机停靠在基站的唯一位置和唯一方向,方便于地面基站进行准确地进行自动加药。
附图说明
图1为本发明的系统原理框图;
图2为本发明液位检测模块的一个实施例结构示意图;
图3为本发明的方法流程图。
图中,1-浮力块,2-极限开关,3-液位检测主导管,4-螺纹柱,5-药箱,6-数据开关。
具体实施方式
下面结合附图进一步详细描述本发明的技术方案,但本发明的保护范围不局限于以下所述。
如图1所示,一种植保无人机的自动加药系统,包括植保无人机的机载子系统和地面基站;机载子系统用于控制植保无人机在药箱药量不足时返回地面基站,所述地面基站用于为植保无人机的药箱进行加药;
所述的机载子系统包括液位检测模块和加药控制模块;液位检测模块的输出端与加药控制模块连接;所述液位检测模块用于检测植保无人机药箱的液位,所述加药控制模块用于在植保无人机药箱液位低于预设值时,控制植保无人机返回地面基站;
所述的地面基站包括无人机停靠探测装置、基站控制中心和加药装置;所述无人机停靠探测装置的输出端与基站控制中心连接,基站控制中心的输出端与加药装置连接。
在本申请的实施例中,所述的加药控制模块包括:
阈值设定子模块,用于预先设定无人机返航加药的液位阈值;
液位比较子模块,用于将检测到的药箱液位与液位阈值比较;
返航控制子模块,用于在药箱液位小于液位阈值时,控制无人机返回地面基站;
定位子模块,用于在植保无人机返航过程中对其进行定位。
所述的地面基站还包括地面罗盘和地面通讯模块;地面罗盘的输出端与基站控制中心连接,基站控制中心与地面通讯模块连接,所述地面通讯模块用于与机载子系统通讯,进而将地面罗盘数据传输给机载子系统。
所述的机载子系统还包括机载通讯模块、机载罗盘和方位修正模块;所述机载通讯模块用于与地面基站进行通讯,接收来自地面基站的罗盘数据,所述机载罗盘用于采集无人机的罗盘数据;所述的方位修正模块用于在植保无人机返航并降落时,结合地面罗盘数据和机载罗盘数据,计算出植保无人机与地面基准的距离、高度以及罗盘偏移角度,对植保无人机的降落的位置和方向进行修正,使植保无人机停靠在基站的唯一位置和唯一方向。
在本申请的实施例中,植保无人机与地面基准的距离、高度可以通过无人机自带的高度计(高度传感器)获得,罗盘偏移角度由地面罗盘数据和机载罗盘数据计算比较得到。
所述的所述无人机停靠探测装置为包括但不限于设置于无人机停靠点下方的压力传感器。
如图2所示,在本申请的一个实施例中,所述的液位检测模块包括浮力块1、极限开关2和液位检测主导管3,所述极限开关2设置于液位检测主导管3的末端,所述液位检测主导管3的上方通过螺纹柱4与药箱5顶部固定;浮力块1套在液位检测主导管5上能够沿该导管上下滑动,且位于极限开关2和螺纹柱4之间;所述的液位检测主导管5柱面上且由上往下还顺次布置有多个数据开关6,每个数据开关6和极限开关2均与加药控制模块连接。
在该实施例中,浮力块1能够触发对应位置的数据开关,加药控制模块根据浮力块1所触发的数据开关,即可实时检测到药箱中的液位。
在本申请的另一个实施例中,液位检测模块也可以由液压传感器和一个微处理器构成,液压处理器位于药箱的最底部,用于检查液压,微处理器根据检测出的液压,就能够计算出药液体高度,具体地,P=ρ*g*h,P表示液压传感器检测到的压强,ρ表示药液密度,对于每种药液来说,可当做已知值,g表示重力常数,等于9.8,根据检测到的P就能计算出液压传感器的深度h,由于液位传感器设置在药箱最底部,故h即所要检测的液位。
如图3所示,所述的一种植保无人机的自动加药系统的自动加药方法,包括以下子步骤:
S1.在植保无人机作业过程中,机载子系统中的液位检测模块实时检测植保无人机药箱的液位;
S2.机载子系统将检测到的药箱液位与液位阈值比较:
(1)如果药箱液位不小于液位阈值,返回步骤S1继续进行液位实时检测;
(2)如果药箱液位小于液位阈值,进入步骤S3;
S3.机载子系统控制无人机返航,降落并停靠到基站的唯一位置和唯一方向;
S4.地面基站探测到无人机停靠后,对停靠的无人机进行加药操作。
所述步骤S3包括以下子步骤:
S31.机载子系统控制植保无人机开始返航,并通过定位子模块的定位数据返回到地面基站上方;
S32.植保无人机开始降落,在降落过程中,机载子系统保持与地面基站的通讯,接收来自地面基站的罗盘数据;
S33.机载子系统结合地面罗盘数据和机载罗盘数据,计算出植保无人机与地面基准的距离、高度以及罗盘偏移角度,对植保无人机的降落的位置和方向进行修正,使植保无人机停靠在基站的唯一位置和唯一方向。
Claims (8)
1.一种植保无人机的自动加药系统,其特征在于:包括植保无人机的机载子系统和地面基站;机载子系统用于控制植保无人机在药箱药量不足时返回地面基站,所述地面基站用于为植保无人机的药箱进行加药;
所述的机载子系统包括液位检测模块和加药控制模块;液位检测模块的输出端与加药控制模块连接;所述液位检测模块用于检测植保无人机药箱的液位,所述加药控制模块用于在植保无人机药箱液位低于预设值时,控制植保无人机返回地面基站;
所述的地面基站包括无人机停靠探测装置、基站控制中心和加药装置;所述无人机停靠探测装置的输出端与基站控制中心连接,基站控制中心的输出端与加药装置连接。
2.根据权利要求1所述的一种植保无人机的自动加药系统,其特征在于:所述的加药控制模块包括:
阈值设定子模块,用于预先设定无人机返航加药的液位阈值;
液位比较子模块,用于将检测到的药箱液位与液位阈值比较;
返航控制子模块,用于在药箱液位小于液位阈值时,控制无人机返回地面基站;
定位子模块,用于在植保无人机返航过程中对其进行定位。
3.根据权利要求1所述的一种植保无人机的自动加药系统,其特征在于:所述的地面基站还包括地面罗盘和地面通讯模块;地面罗盘的输出端与基站控制中心连接,基站控制中心与地面通讯模块连接,所述地面通讯模块用于与机载子系统通讯,进而将地面罗盘数据传输给机载子系统。
4.根据权利要求1所述的一种植保无人机的自动加药系统,其特征在于:所述的机载子系统还包括机载通讯模块、机载罗盘和方位修正模块;所述机载通讯模块用于与地面基站进行通讯,接收来自地面基站的罗盘数据,所述机载罗盘用于采集无人机的罗盘数据;所述的方位修正模块用于在植保无人机返航并降落时,结合地面罗盘数据和机载罗盘数据,计算出植保无人机与地面基准的距离、高度以及罗盘偏移角度,对植保无人机的降落的位置和方向进行修正,使植保无人机停靠在基站的唯一位置和唯一方向。
5.根据权利要求1所述的一种植保无人机的自动加药系统,其特征在于:所述的所述无人机停靠探测装置为包括但不限于设置于无人机停靠点下方的压力传感器。
6.根据权利要求1所述的一种植保无人机的自动加药系统,其特征在于:所述的液位检测模块包括浮力块(1)、极限开关(2)和液位检测主导管(3),所述极限开关(2)设置于液位检测主导管(3)的末端,所述液位检测主导管(3)的上方通过螺纹柱(4)与药箱(5)顶部固定;浮力块(1)套在液位检测主导管(5)上能够沿该导管上下滑动,且位于极限开关(2)和螺纹柱(4)之间;所述的液位检测主导管(5)柱面上且由上往下还顺次布置有多个数据开关(6),每个数据开关(6)和极限开关(2)均与加药控制模块连接。
7.根据权利要求1~6中任意一项所述的一种植保无人机的自动加药系统的自动加药方法,其特征在于:包括以下子步骤:
S1.在植保无人机作业过程中,机载子系统中的液位检测模块实时检测植保无人机药箱的液位;
S2.机载子系统将检测到的药箱液位与液位阈值比较:
(1)如果药箱液位不小于液位阈值,返回步骤S1继续进行液位实时检测;
(2)如果药箱液位小于液位阈值,进入步骤S3;
S3.机载子系统控制无人机返航,降落并停靠到基站的唯一位置和唯一方向;
S4.地面基站探测到无人机停靠后,对停靠的无人机进行加药操作。
8.根据权利要求7所述的一种植保无人机的自动加药系统的自动加药方法,其特征在于:所述步骤S3包括以下子步骤:
S31.机载子系统控制植保无人机开始返航,并通过定位子模块的定位数据返回到地面基站上方;
S32.植保无人机开始降落,在降落过程中,机载子系统保持与地面基站的通讯,接收来自地面基站的罗盘数据;
S33.机载子系统结合地面罗盘数据和机载罗盘数据,计算出植保无人机与地面基准的距离、高度以及罗盘偏移角度,对植保无人机的降落的位置和方向进行修正,使植保无人机停靠在基站的唯一位置和唯一方向。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610827610.8A CN106184758B (zh) | 2016-09-18 | 2016-09-18 | 一种植保无人机的自动加药系统及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610827610.8A CN106184758B (zh) | 2016-09-18 | 2016-09-18 | 一种植保无人机的自动加药系统及方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN106184758A true CN106184758A (zh) | 2016-12-07 |
CN106184758B CN106184758B (zh) | 2018-07-20 |
Family
ID=58066757
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201610827610.8A Active CN106184758B (zh) | 2016-09-18 | 2016-09-18 | 一种植保无人机的自动加药系统及方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN106184758B (zh) |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107284673A (zh) * | 2017-07-28 | 2017-10-24 | 四川雷神空天科技有限公司 | 液体容纳装置 |
CN108051239A (zh) * | 2017-12-15 | 2018-05-18 | 佛山市神风航空科技有限公司 | 一种基于无人机的植物采样系统 |
CN108058843A (zh) * | 2018-01-22 | 2018-05-22 | 北京蜂巢农科科技有限责任公司 | 植保无人机基站及植保无人机基站系统 |
CN108082027A (zh) * | 2017-12-08 | 2018-05-29 | 成都天麒科技有限公司 | 一种无人机车载续航系统 |
CN108279596A (zh) * | 2018-01-22 | 2018-07-13 | 北京蜂巢农科科技有限责任公司 | 无人机加药装置及无人机加药方法 |
CN108974383A (zh) * | 2018-06-20 | 2018-12-11 | 江苏大成航空科技有限公司 | 一种可供无人机用的快速补给系统 |
CN109279042A (zh) * | 2017-07-19 | 2019-01-29 | 上海圣速电子科技股份有限公司 | 一种无人机自动加液系统的原理方法 |
CN109353515A (zh) * | 2018-11-21 | 2019-02-19 | 华南农业大学 | 一种植保无人机液位测量装置 |
CN109649658A (zh) * | 2019-01-22 | 2019-04-19 | 华南农业大学 | 植保无人机药箱液位自动检测、补给系统及药液补给方法 |
CN109696871A (zh) * | 2019-01-22 | 2019-04-30 | 华南农业大学 | 一种基于物联网的混药箱控制系统及控制方法 |
WO2020051791A1 (zh) * | 2018-09-12 | 2020-03-19 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 基站及无人机的控制方法和无人机系统 |
CN111414003A (zh) * | 2020-03-02 | 2020-07-14 | 广东工业大学 | 一种新型多功能农业值保无人机作业系统 |
CN111657252A (zh) * | 2020-06-18 | 2020-09-15 | 湖北金色阳光创客教育有限公司 | 一种植保洒药无人机及该洒药无人机用加药平台 |
WO2022193155A1 (zh) * | 2021-03-16 | 2022-09-22 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人飞行器、药箱装置、加液装置及控制方法、植保系统 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2664539A1 (en) * | 2012-05-17 | 2013-11-20 | The Boeing Company | A method of and apparatus for extending the operation of an unmanned aerial vehicle |
US20140319272A1 (en) * | 2013-04-29 | 2014-10-30 | The Boeing Company | Device and method for use with unmanned aerial vehicles |
CN104908973A (zh) * | 2015-05-10 | 2015-09-16 | 浙江空行飞行器技术有限公司 | 一种无人机补给装置及无人机 |
CN105000194A (zh) * | 2015-08-13 | 2015-10-28 | 史彩成 | 基于地面合作标志的无人机助降视觉引导方法及机载系统 |
CN105875572A (zh) * | 2016-04-25 | 2016-08-24 | 深圳市天谷方舟投资控股有限公司 | 植保无人机智能加药系统 |
CN105905302A (zh) * | 2016-06-02 | 2016-08-31 | 中国农业大学 | 一种植保无人机智能施药系统及控制方法 |
CN105929846A (zh) * | 2016-06-08 | 2016-09-07 | 深圳高科新农技术有限公司 | 基于无人机的喷药方法及装置 |
-
2016
- 2016-09-18 CN CN201610827610.8A patent/CN106184758B/zh active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2664539A1 (en) * | 2012-05-17 | 2013-11-20 | The Boeing Company | A method of and apparatus for extending the operation of an unmanned aerial vehicle |
US20140319272A1 (en) * | 2013-04-29 | 2014-10-30 | The Boeing Company | Device and method for use with unmanned aerial vehicles |
CN104908973A (zh) * | 2015-05-10 | 2015-09-16 | 浙江空行飞行器技术有限公司 | 一种无人机补给装置及无人机 |
CN105000194A (zh) * | 2015-08-13 | 2015-10-28 | 史彩成 | 基于地面合作标志的无人机助降视觉引导方法及机载系统 |
CN105875572A (zh) * | 2016-04-25 | 2016-08-24 | 深圳市天谷方舟投资控股有限公司 | 植保无人机智能加药系统 |
CN105905302A (zh) * | 2016-06-02 | 2016-08-31 | 中国农业大学 | 一种植保无人机智能施药系统及控制方法 |
CN105929846A (zh) * | 2016-06-08 | 2016-09-07 | 深圳高科新农技术有限公司 | 基于无人机的喷药方法及装置 |
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109279042A (zh) * | 2017-07-19 | 2019-01-29 | 上海圣速电子科技股份有限公司 | 一种无人机自动加液系统的原理方法 |
CN107284673A (zh) * | 2017-07-28 | 2017-10-24 | 四川雷神空天科技有限公司 | 液体容纳装置 |
CN108082027A (zh) * | 2017-12-08 | 2018-05-29 | 成都天麒科技有限公司 | 一种无人机车载续航系统 |
CN108082027B (zh) * | 2017-12-08 | 2024-01-16 | 超农力(浙江)智能科技有限公司 | 一种无人机车载续航系统 |
CN108051239A (zh) * | 2017-12-15 | 2018-05-18 | 佛山市神风航空科技有限公司 | 一种基于无人机的植物采样系统 |
CN108058843A (zh) * | 2018-01-22 | 2018-05-22 | 北京蜂巢农科科技有限责任公司 | 植保无人机基站及植保无人机基站系统 |
CN108279596A (zh) * | 2018-01-22 | 2018-07-13 | 北京蜂巢农科科技有限责任公司 | 无人机加药装置及无人机加药方法 |
CN108974383A (zh) * | 2018-06-20 | 2018-12-11 | 江苏大成航空科技有限公司 | 一种可供无人机用的快速补给系统 |
WO2020051791A1 (zh) * | 2018-09-12 | 2020-03-19 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 基站及无人机的控制方法和无人机系统 |
CN109353515B (zh) * | 2018-11-21 | 2023-10-20 | 华南农业大学 | 一种植保无人机液位测量装置 |
CN109353515A (zh) * | 2018-11-21 | 2019-02-19 | 华南农业大学 | 一种植保无人机液位测量装置 |
CN109649658A (zh) * | 2019-01-22 | 2019-04-19 | 华南农业大学 | 植保无人机药箱液位自动检测、补给系统及药液补给方法 |
CN109696871A (zh) * | 2019-01-22 | 2019-04-30 | 华南农业大学 | 一种基于物联网的混药箱控制系统及控制方法 |
CN109649658B (zh) * | 2019-01-22 | 2024-03-12 | 华南农业大学 | 植保无人机药箱液位自动检测、补给系统及药液补给方法 |
CN111414003A (zh) * | 2020-03-02 | 2020-07-14 | 广东工业大学 | 一种新型多功能农业值保无人机作业系统 |
CN111657252A (zh) * | 2020-06-18 | 2020-09-15 | 湖北金色阳光创客教育有限公司 | 一种植保洒药无人机及该洒药无人机用加药平台 |
CN111657252B (zh) * | 2020-06-18 | 2021-11-26 | 湖北金色阳光创客教育有限公司 | 一种植保洒药无人机及该洒药无人机用加药平台 |
WO2022193155A1 (zh) * | 2021-03-16 | 2022-09-22 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人飞行器、药箱装置、加液装置及控制方法、植保系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN106184758B (zh) | 2018-07-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106184758A (zh) | 一种植保无人机的自动加药系统及方法 | |
CN106444829B (zh) | 一种针对“低慢小”目标的制导无人机抛网拦截方法 | |
US10665116B2 (en) | Drone encroachment avoidance monitor | |
CN106020233A (zh) | 无人机植保作业系统、用于植保作业的无人机及控制方法 | |
CN107783106B (zh) | 无人机与障碍物之间的数据融合方法 | |
CN106965932A (zh) | 一种智能植保无人机 | |
CN105278536B (zh) | 一种无人机姿态保持系统 | |
CN205247213U (zh) | 使用在无人机上的高精度定位巡航系统 | |
Skulstad et al. | Autonomous net recovery of fixed-wing UAV with single-frequency carrier-phase differential GNSS | |
CN103770943A (zh) | 一种智能施药无人直升机 | |
CN106950989B (zh) | 一种无人机定点定位方法及系统 | |
CN106444792A (zh) | 一种基于红外线视觉识别的无人机降落定位系统与方法 | |
CN106356926A (zh) | 一种无人机的自动加电系统及方法 | |
CN105468018B (zh) | 一种无人机目标特性模拟系统 | |
CN106991700A (zh) | 一种无人机目标位置锁定和追踪装置及其方法 | |
CN101876717A (zh) | 无人飞机机载大气环境探测系统 | |
RU2622505C1 (ru) | Способ проведения поисково-спасательных работ | |
CN106896828A (zh) | 一种无人机自动无线充电方法及系统 | |
CN105242682A (zh) | 靶机目标特性测量系统 | |
CN109436329A (zh) | 一种小型无人机空中精准发射救援物品的装置及方法 | |
CN111176331A (zh) | 一种无人机精准降落控制方法 | |
KR20160045356A (ko) | 방사선 감지를 위한 무인비행체 제어 시스템 및 무인비행체를 이용한 방사선 감지 방법 | |
KR102039797B1 (ko) | 드론의 착륙 유도 장치 및 방법 | |
RU161470U1 (ru) | Система автоматического управления беспилотным летательным аппаратом | |
CN115793705A (zh) | 一种基于无人机的地线搭接线健康检测与缺陷诊断系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20211013 Address after: 315300 No. 598, enterprise East Road, Zhouxiang Town, Cixi City, Ningbo City, Zhejiang Province Patentee after: Chaonongli (Zhejiang) Intelligent Technology Co.,Ltd. Address before: 610000 Tianfu Sanjie, Chengdu High-tech Zone, Sichuan Province, No. 69, Building 10, 1017 Patentee before: CHENGDU SKYLIN TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
TR01 | Transfer of patent right |