CN106183693A - 自适应地形的轮式移动平台及具有其的消防探测机器人 - Google Patents

自适应地形的轮式移动平台及具有其的消防探测机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN106183693A
CN106183693A CN201610640356.0A CN201610640356A CN106183693A CN 106183693 A CN106183693 A CN 106183693A CN 201610640356 A CN201610640356 A CN 201610640356A CN 106183693 A CN106183693 A CN 106183693A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheel
self adaptation
main car
moving platform
landform
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610640356.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106183693B (zh
Inventor
李允旺
代素梅
田丰
苗运江
王勇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China University of Mining and Technology CUMT
Original Assignee
China University of Mining and Technology CUMT
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China University of Mining and Technology CUMT filed Critical China University of Mining and Technology CUMT
Priority to CN201610640356.0A priority Critical patent/CN106183693B/zh
Publication of CN106183693A publication Critical patent/CN106183693A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106183693B publication Critical patent/CN106183693B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G21/00—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces
    • B60G21/02—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected
    • B60G21/04—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically
    • B60G21/05—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically between wheels on the same axle but on different sides of the vehicle, i.e. the left and right wheel suspensions being interconnected
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G11/00—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/02—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G21/00—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces
    • B60G21/02—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected
    • B60G21/026—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected transversally
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/10—Mounting of suspension elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/40—Auxiliary suspension parts; Adjustment of suspensions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/16—Running
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/91—Suspension Control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)

Abstract

本发明提供一种自适应地形的轮式移动平台，包括主车架、横摆架、铰链悬架与车轮组件；所述横摆架横向布置，横摆架的中部与主车架一端中部以转动副相连；铰链悬架为两个，分别与主车架的另一端的两侧相连，且铰链悬架包括：摇架，摇架上端与主车架铰连，摇架的摆动平面平行于主车架的侧面；缓冲元件，缓冲元件的两端分别与主车架、摇架下端铰连；车轮组件有四个，两个车轮组件与横摆架的两端相连，另两个车轮组件分别与两个摇架相连；所述车轮组件包括车轮、车轮驱动件，所述车轮驱动件驱动车轮转动。因为使用了横摆架与铰链悬架使得车轮组件能够自适应地形的起伏变化。本发明还提供了一种采用自适应地形的轮式移动平台的消防探测机器人。

Description

自适应地形的轮式移动平台及具有其的消防探测机器人
技术领域
本发明涉及一种自适应地形的轮式移动平台以及具有其的消防探测机器人，属于移动机器人机构领域。
背景技术
一些消防探测机器人需要快速地进入探测现场，及时探测并传递出探测现场的环境信息，这些机器人所面临的地形十分复杂，有灾后形成的凌乱地形，有些环境空间狭窄。消防探测机器人要克服的地形特点要求机器人移动底盘要具有克服上述地形的移动能力。轮式行走系统效率高，机动灵活，一些特殊形式的轮式行走机构如麦克纳姆轮还可以实现全方位的移动适用于空间狭小的场所。机器人在复杂地形上具有良好通过性的，需要机器人具有较好的驱动性能和移动性能，这就要求机器人的车轮与地形能够良好地接触，这样可为机器人提供较好的驱动力，并提高稳定性；同时要求机器人具有一定的减震功能，减少地面颠簸对机器人的影响。而目前的采用轮式行走机构的移动机器人很少进行地形自适应设计；有些虽进行了减震设计，但主要是靠减震器的变形来适应地形，具有一定的减震作用，但对一些复杂地形很难适应；有些采用了被动变形适应地形的设计，但是又不具有良好的减震设计。因此，机器人若具有被动变形适应地形与柔性悬架自适应地形的双重自适应复杂地形的设计，可使机器人的车轮能够较好地适应地形的起伏，与地形较好的接触，以提供良好的驱动力与稳定性。
发明内容
旨在解决现有技术中存在的技术问题，为此，本发明的一个目的在于提出一种自适应地形的轮式移动平台，能够使得车轮自适应起伏的地形，本发明还提出了一种采用自适应地形的轮式移动平台的消防机器人。
本发明为实现发明目的所采取的技术路线为：
自适应地形的轮式移动平台包括：主车体、横摆架、铰链悬架与车轮组件；所述横摆架横向布置，所述横摆架的中部与所述主车体一端中部以转动副相连，所述转动副轴线呈纵向。所述铰链悬架为两个，两个所述铰链悬架分别与所述主车体的另一端的两侧相连，且所述铰链悬架包括：摇架，所述摇架上端与所述主车体铰连，所述摇架的摆动平面平行于所述主车体的侧面；缓冲元件，所述缓冲元件的两端分别与所述主车体、所述摇架下端铰连；所述车轮组件有四个，两个所述车轮组件与所述横摆架的两端相连，另两个所述车轮组件分别与两个所述摇架相连；所述车轮组件包括车轮、车轮驱动件，所述车轮驱动件与所述车轮相连并驱动所述车轮转动。
可选地，所述车轮为麦克纳姆轮。
另一可选地，所述车轮为普通车轮。
可选地，所述车轮驱动件为减速电机。
可选地，所述主车体上设有限位装置，所述限位装置对所述横摆架的摆角进行限制。
进一步可选地，所述限位装置为弹性限位装置。
可选地，所述缓冲元件为一种弹簧减震器，另一可选地，所述缓冲元件为一种油气减震器。
可选地，一个所述铰链悬架的所述缓冲元件为两个。
本发明还提出了一种消防探测机器人，所述消防探测机器人所述自适应地形的轮式移动平台。所述消防探测机器人还包括：控制模块，所述控制模块对所述消防探测机器人进行运动控制；环境探测传感模块，所述环境探测传感模块，对灾害现场的环境信息包括空气成分及浓度、温湿度、现场样品成份进行检测；视觉采集与传输模块，所述视觉采集与传输模块对灾害现场进行图片与视频采集与传输。
根据上述的技术方案所述横摆架的中部可绕所述主车体一端的中部以转动，有受到所述限位装置的限位，使得其摆角不会太大，尤其是采用了弹性限位装置，在摆动的末端受到一定的弹性阻力，具有一定的减震作用；另外，所述主车体的另一端的两侧分别连接有一个所述铰链悬架，所述铰链悬架的所述摇架上端与所述主车体铰连，所述铰链悬架的所述缓冲元件的两端分别与所述主车体、所述摇架下端铰连；这样，所述铰链悬架在受力的情况下可发生形变，所述摇架摇动，且又受到缓冲元件如弹簧减震器的缓冲阻尼。当所述车轮组件与所述横摆架相连，以及与所述摇架相连时，所述车轮通过高低起伏的地形时，所述横摆架会发生摆动，所述铰链悬架的摇架会发生弹性摇动，这样便可使得车轮自适应起伏的地形，使得所述车轮能与地面保持良好的接触。这样，提高了本发明的所述自适应地形的轮式移动平台的地形适应性与通过性。采用了所述自适应地形的轮式移动平台的消防探测机器人同样具有良好的地形适应性与通过性，能够较好地适应灾后的消防救援、探测时对机器人移动性能的需要。
根据本发明的消防探测机器人，因为配备了控制模块使得机器人的移动控制成为可能，采用了环境探测传感模块可对灾害现场的环境信息包括空气成分及浓度、温湿度、现场样品成份进行检测；采用了所述视觉采集与传输模块可对灾害现场进行图片与视频采集与传输。这样使得消防探测机器人能够实现消防探测的功能。
通过上述技术方案达到了以下有益效果：(1)可以实现所述的自适应地形的轮式移动平台地适应起伏地形；(2)采用所述的自适应地形的轮式移动平台的消防机器人地形适应性好，能够较好地满足灾害现场的地形通过性的需要，提高了机器人的移动性能；(3)所述消防探测机器人上装备了所述环境探测传感模块和所述视觉采集与传输模块，因此可对灾害现场进行环境信息的探测以及、救灾现场场景的信息采集。
附图说明
图1是本发明的自适应地形的轮式移动平台实施例一的立体示意图；
图2是图1所示实施例一的另一立体示意图；
图3是图1所示实施例一在不平整地面上的状态图；
图4是本发明的自适应地形的轮式移动平台实施例二的立体示意图；
图5具有图4所示自适应地形的轮式移动平台的消防探测机器人的立体示意图；
附图标记：
1000自适应地形的轮式移动平台；
1主车体；
2横摆架；
21转动轴；
3铰链悬架；
31摇架；32缓冲元件；
4车轮组件；
41车轮；42车轮驱动件；
4101麦克纳姆轮；4102普通车轮；
5限位装置；
6控制模块；
7环境探测传感模块；
8视觉采集与传输模块；
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
如图1、图2、图3所示的本发明的实施例一，自适应地形的轮式移动平台包括：主车体1、横摆架2、铰链悬架与车轮组件4；横摆架2横向布置，横摆架2的中部与主车体1一端中部以转动副相连，所述转动副的轴线呈纵向。铰链悬架3为两个，两个铰链悬架3分别与主车体1的另一端的两侧相连，且铰链悬架3包括：摇架31，摇架31上端与主车体1铰连，摇架31的摆动平面平行于主车体1的侧面；缓冲元件32，缓冲元件32的两端分别与主车体1、摇架31下端铰连；车轮组件4有四个，两个车轮组件4与横摆架2的两端相连，两个车轮组件4分别与两个摇架31的相连；车轮组件4包括车轮41、车轮驱动件42，车轮驱动件42与车轮41相连并驱动车轮41转动。
图1中的实施例一中，车轮41为麦克纳姆轮4101。具体地，车轮驱动件42固定连接在横摆架2的一端，麦克纳姆轮4101与车轮驱动件42的输出轴相连，本实施例中，车轮驱动件42采用了减速电机；主车体1一侧的前端麦克纳姆轮4101与后端的麦克纳姆轮4101的旋向相反，主车体1同端左右两侧的麦克纳姆轮4101的旋向也相反，如图1所示。
根据图4所示的实施例二，车轮41为普通车轮4102，其他结构与实施例一相似。
如图1所示的实施例一与图4所示的实施例二，横摆架2的中部与主车体1通过转动轴21连接。为了减少转动阻力可设置轴承。
进一步，如图1中的实施例一，如图4中的实施例二，主车体1上设有限位装置5，限位装置5对横摆架2的摆角进行限制。具体地，图1中的限位装置5为弹性限位装置。
实施例一中的缓冲元件32采用了一种弹簧减震器，且所述弹簧减震器为两个，如图2所示。在其他实施例中，缓冲元件32可采用一种油气减震器。
本发明还提出了一种消防探测机器人，如图5所示，所述消防探测机器人所述自适应地形的轮式移动平台。图5中的消防探测机器人采用了图4中所示的自适应地形的轮式移动平台的实施例二。
图5中，所述消防探测机器人还包括：控制模块7，控制模块7对所述消防探测机器人进行运动控制；环境探测传感模块8，环境探测传感模块8对灾害现场的环境信息包括空气成分及浓度、温湿度、现场样品成份进行检测；视觉采集与传输模块9，视觉采集与传输模块9对灾害现场进行图片与视频采集与传输。
通过对根据自适应地形的轮式移动平台的实施例一与实施例二的介绍，进一步说明了本发明的技术方案，本发明的横摆架2的中部可绕主车体1一端的中部以转动，受到限位装置5的限位，使得其摆角不会太大，尤其是采用了弹性限位装置，在摆动的后期受到一定的弹性阻力，具有一定的减震作用；另外，主车体1的另一端的两侧分别连接有一个铰链悬架3，铰链悬架3的摇架31上端与主车体1铰连，铰链悬架3的缓冲元件32的两端分别与主车体1、摇架31下端铰连；这样，铰链悬架3在受力的情况下可发生形变，摇架31摇动，且又受到缓冲元件32如弹簧减震器的缓冲阻尼。当车轮组件4与横摆架2相连，以及与摇架31相连时，车轮41通过高低起伏的地形时，横摆架2会发生摆动，铰链悬架3的摇架31会发生弹性摇动，这样便可使得车轮41自适应起伏的地形，使得车轮41能与地面保持良好的接触。图5中，本发明的实施例一的一个车轮41爬上凸台，横摆架2被动地发生摆动，这样保证了实施例一的四个车轮41能够同时与地形接触。这样，提高了本发明的自适应地形的轮式移动平台1000的地形适应性与通过性。采用了自适应地形的轮式移动平台1000的消防探测机器人同样具有良好的地形适应性与通过性，能够较好地适应灾后的消防救援、探测时对机器人移动性能的需要。
根据本发明的消防探测机器人，因为配备了控制模块6使得机器人的移动控制成为可能，采用了环境探测传感模块7可对灾害现场的环境信息包括空气成分及浓度、温湿度、现场样品成份进行检测；采用了视觉采集与传输模块8可对灾害现场进行图片与视频采集与传输。这样使得消防探测机器人能够实现消防探测的功能。
本发明通过上述技术方案达到了以下有益效果，可以实现所述的自适应地形的轮式移动平台1000地适应起伏地形；采用所述的自适应地形的轮式移动平台1000的消防机器人地形适应性好，能够较好地满足灾害现场的地形通过性的需要，提高了机器人的移动性能；所述消防探测机器人上装备了所述环境探测传感模块7和视觉采集与传输模块8，因此可对灾害现场进行环境信息的探测以及、救灾现场场景的信息采集。
对于移动平台、机器人的其他构成，已为现有技术，且为本领域的普通技术人员熟知，故不再详细描述。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种自适应地形的轮式移动平台，其特征在于，包括：
主车架；
横摆架，所述横摆架横向布置，所述横摆架的中部与所述主车架一端中部以转动副相连，所述转动副轴线呈纵向。
铰链悬架，所述铰链悬架为两个，两个所述铰链悬架分别与所述主车架的另一端的两侧相连，且所述铰链悬架包括：
摇架，所述摇架上端与所述主车架铰连，所述摇架的摆动平面平行于所述主车架的侧面；
缓冲元件，所述缓冲元件的两端分别与所述主车架、所述摇架下端铰连；
车轮组件，所述车轮组件有四个，两个所述车轮组件与所述横摆架的两端相连，另两个所述车轮组件分别与两个所述摇架相连；所述车轮组件包括车轮、车轮驱动件，所述车轮驱动件与所述车轮相连并驱动所述车轮转动。
2.根据权利要求1所述的自适应地形的轮式移动平台，其特征在于：
所述车轮为麦克纳姆轮；
所述车轮为普通车轮。
3.根据权利要求1所述的自适应地形的轮式移动平台，其特征在于：所述车轮驱动件为减速电机。
4.根据权利要求1所述的自适应地形的轮式移动平台，其特征在于：所述主车架上设有限位装置，所述限位装置对所述横摆架的摆角进行限制。
5.根据权利要求1所述的自适应地形的轮式移动平台，其特征在于：所述限位装置为弹性限位装置。
6.根据权利要求1所述的自适应地形的轮式移动平台，其特征在于：所述缓冲元件为一种弹簧减震器。
7.根据权利要求1所述的自适应地形的轮式移动平台，其特征在于：所述缓冲元件为一种油气减震器。
8.根据权利权利要求1所述的自适应地形的轮式移动平台，其特征在于：一个所述铰链悬架的所述缓冲元件为两个。
9.一种消防探测机器人，其特征在于：所述消防探测机器人包括权利要求1至8任一所述的自适应地形的轮式移动平台。
10.根据权利要求9所述的消防探测机器人，其特征在于，所述消防探测机器人还包括：
控制模块，所述控制模块对所述消防探测机器人进行运动控制；
环境探测传感模块，所述环境探测传感模块，对灾害现场的环境信息包括空气成分及浓度、温湿度、现场样品成份进行检测；
视觉采集与传输模块，所述视觉采集与传输模块对灾害现场进行图片与视频采集与传输。
CN201610640356.0A 2016-08-08 2016-08-08 自适应地形的轮式移动平台及具有其的消防探测机器人 Active CN106183693B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610640356.0A CN106183693B (zh) 2016-08-08 2016-08-08 自适应地形的轮式移动平台及具有其的消防探测机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610640356.0A CN106183693B (zh) 2016-08-08 2016-08-08 自适应地形的轮式移动平台及具有其的消防探测机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106183693A true CN106183693A (zh) 2016-12-07
CN106183693B CN106183693B (zh) 2018-11-27

Family

ID=57515431

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610640356.0A Active CN106183693B (zh) 2016-08-08 2016-08-08 自适应地形的轮式移动平台及具有其的消防探测机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106183693B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107088869A (zh) * 2017-04-20 2017-08-25 哈尔滨工业大学 一种用于环境感知的模块化全方位移动机器人
CN108082815A (zh) * 2017-12-12 2018-05-29 重庆浪尖渝力科技有限公司 物流机器人
CN109551984A (zh) * 2018-12-18 2019-04-02 江汉大学 一种移动承载平台
WO2019214102A1 (zh) * 2018-05-08 2019-11-14 Huang Xiao Cui 一种用于机器人底座的减震装置
CN115071856A (zh) * 2022-05-31 2022-09-20 中国矿业大学(北京) 轮腿式移动平台及具有其的探测巡检机器人

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000211563A (ja) * 1999-01-26 2000-08-02 Nissan Motor Co Ltd 宇宙探査用走行車
CN1673016A (zh) * 2005-04-05 2005-09-28 北京航空航天大学 便携式可重构履带机器人
CN101941526A (zh) * 2010-09-08 2011-01-12 哈尔滨工业大学 横向摆杆式四轮探测车
CN104229160A (zh) * 2014-10-15 2014-12-24 哈尔滨工业大学 一种四轮载人月球车移动系统
CN105129110A (zh) * 2015-08-26 2015-12-09 重庆大学 一种行星车
CN105354966A (zh) * 2015-12-15 2016-02-24 广西师范大学 一种基于Mecanum轮的火灾探测车
CN105774457A (zh) * 2015-11-04 2016-07-20 上海电器科学研究所（集团）有限公司 一种可升降自适应地形agv小车底盘
CN206030991U (zh) * 2016-08-08 2017-03-22 中国矿业大学 自适应地形的轮式移动平台及具有其的消防探测机器人

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000211563A (ja) * 1999-01-26 2000-08-02 Nissan Motor Co Ltd 宇宙探査用走行車
CN1673016A (zh) * 2005-04-05 2005-09-28 北京航空航天大学 便携式可重构履带机器人
CN101941526A (zh) * 2010-09-08 2011-01-12 哈尔滨工业大学 横向摆杆式四轮探测车
CN104229160A (zh) * 2014-10-15 2014-12-24 哈尔滨工业大学 一种四轮载人月球车移动系统
CN105129110A (zh) * 2015-08-26 2015-12-09 重庆大学 一种行星车
CN105774457A (zh) * 2015-11-04 2016-07-20 上海电器科学研究所（集团）有限公司 一种可升降自适应地形agv小车底盘
CN105354966A (zh) * 2015-12-15 2016-02-24 广西师范大学 一种基于Mecanum轮的火灾探测车
CN206030991U (zh) * 2016-08-08 2017-03-22 中国矿业大学 自适应地形的轮式移动平台及具有其的消防探测机器人

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107088869A (zh) * 2017-04-20 2017-08-25 哈尔滨工业大学 一种用于环境感知的模块化全方位移动机器人
CN107088869B (zh) * 2017-04-20 2019-10-25 哈尔滨工业大学 一种用于环境感知的模块化全方位移动机器人
CN108082815A (zh) * 2017-12-12 2018-05-29 重庆浪尖渝力科技有限公司 物流机器人
WO2019214102A1 (zh) * 2018-05-08 2019-11-14 Huang Xiao Cui 一种用于机器人底座的减震装置
CN109551984A (zh) * 2018-12-18 2019-04-02 江汉大学 一种移动承载平台
CN109551984B (zh) * 2018-12-18 2024-01-16 江汉大学 一种移动承载平台
CN115071856A (zh) * 2022-05-31 2022-09-20 中国矿业大学(北京) 轮腿式移动平台及具有其的探测巡检机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN106183693B (zh) 2018-11-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106183693B (zh) 自适应地形的轮式移动平台及具有其的消防探测机器人
CN107953937B (zh) 一种步履复合式移动机器人行走系统的改良结构
CN107614365B (zh) 移动平台
CN108454718B (zh) 一种履带式被动自适应机器人
US7513516B2 (en) Shock isolation cradle
CN107571702A (zh) 一种摇臂悬架、轮腿式机动平台以及无人控制系统
CN106184469A (zh) 双蜗轮机构变形减震行走部及具有其的消防移动平台
CN110077184A (zh) 一种麦克纳姆轮全向移动机器人独立悬架结构
JP5733719B2 (ja) 四輪走行車両
CN206155604U (zh) 一种非对称上导轮自张紧式履带行走机构
CN104354777A (zh) 一种用于履带式车辆的摇臂式四连杆悬架系统
CN106184438A (zh) 丝杠驱动变形的减震行走部及具有其的消防移动平台
CN206030991U (zh) 自适应地形的轮式移动平台及具有其的消防探测机器人
CN103963860B (zh) 一种机器人差动式连杆式履带底盘
US20220055438A1 (en) Dual-axle wheels suspension
CN207536009U (zh) 一种采用双减震结构的履带式机器人底盘
CN107651030A (zh) 驱动内置的缓冲摇动履带移动平台及具有其的机器人
US20190001815A1 (en) Drivetrain
CN104875571B (zh) 一种车辆用减振缓冲机构
CN207657932U (zh) 一种具有减震装置的室外巡逻机器人
CN102180100A (zh) 一种万向电动底盘
CN206031547U (zh) 丝杠驱动变形的减震行走部及具有其的消防移动平台
CN206049282U (zh) 一种新型可升降式悬架
CN211166298U (zh) 拖拉机双托架减振前驱动桥
CN209972614U (zh) 一种履带式被动自适应机器人

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant