CN106178536A - 飞行器的控制方法、飞行器及飞行器的遥控终端 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种飞行器的控制方法、飞行器及飞行器的控制终端。其中，本发明的飞行器的控制方法包括：接收遥控终端发送的任务命令，所述任务命令中包括预先设置的相对参数，其中所述相对参数为所述飞行器的当前坐标与目的坐标的相对位置的参数；根据所述任务命令计算出实现所述任务命令的控制指令；根据所述控制指令完成所述任务命令。本发明通过接收遥控终端发送的任务命令，并将该任务命令计算为相应的操作指令，从而可以实现即使脱离了遥控终端的控制范围也能根据该操作指令自主的完成所需完成的任务命令，打破了现有飞行器受遥控终端遥控距离的限制。

Description

飞行器的控制方法、飞行器及飞行器的遥控终端

技术领域

本发明涉及航空航天领域，具体来说，涉及一种飞行器的控制方法、飞行器及飞行器的遥控终端。

背景技术

目前，传统的无线电控制方法都是实时进行的，遥控器发出的无线电信号被接收机收到以后马上让控制对象作出相应反应，实现无线电控制的目的。为了达到此目的，就需要任何时候都要保持遥控器和接收机之间的信号畅通，也就是说这样的控制方法必须在一定的控制距离之内，一旦超过无线电信号的联络距离，就会发生控制失灵的严重事故。

随着手机或者其他遥控器的使用量越来越多，希望采用手机或者其他遥控器来进行遥控飞行的想法也就油然而生了。但是，用手机或者其他遥控器进行遥控飞行的想法受到了一个技术瓶颈，那就是手机或者其他遥控器的遥控距离非常近，不能满足远距离遥控飞行的要求。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中的问题，本发明提出一种飞行器的控制方法，能够在脱离遥控终端控制的距离后依然可以完成飞行任务。

本发明的技术方案是这样实现的：

根据本发明的一个方面，提供了一种飞行器的控制方法，该方法包括：

接收遥控终端发送的任务命令，任务命令中包括预先设置的相对参数，其中相对参数为飞行器的当前坐标与目的坐标的相对位置的参数；

根据任务命令计算出实现任务命令的控制指令；

根据控制指令完成任务命令。

其中，任务命令中包括的相对参数包括以下至少之一：

飞行高度、巡航样式、航线方向、目的地距离。

此外，任务命令中进一步还可以包括有飞行任务样式，飞行任务样式为飞行器到达目的地后所要执行的任务。

另外，在根据控制指令完成任务命令之后进一步包括：

若无法接收到遥控终端的遥控信号则触发自动返回命令，直到能够接收到遥控终端的遥控信号；

自动返回命令用于指示飞行器向起飞时的定位点飞行。

根据本发明的另一方面，还提供了一种飞行器，包括：

接收模块，用于接收遥控终端发送的任务命令，任务命令中包括预先设置的相对参数，其中相对参数为飞行器的当前坐标与目的坐标的相对位置的参数；

计算模块，用于根据任务命令计算出实现任务命令的控制指令；

执行模块，用于根据控制指令完成任务命令。

该飞行器还可以包括：

自动返回模块，用于在根据控制指令完成任务命令之后，若无法接收到遥控终端的遥控信号则触发自动返回命令，直到能够接收到遥控终端的遥控信号；

自动返回命令用于指示飞行器向起飞时的定位点飞行。

根据本发明的又一方面，还提供了一种飞行器的遥控终端，包括：

任务设置模块，用于设置对飞行器进行控制的任务命令，任务命令中包括需要设置的相对参数，其中相对参数为飞行器的当前坐标与目的坐标的相对位置的参数；

显示模块，用于显示任务命令对应的飞行参数。

其中，任务命令中包括的相对参数包括以下至少之一：

飞行高度、巡航样式、航线方向、目的地距离。

其中，显示模块具有数值显示窗用以显示飞行参数；

数值显示条，且数值显示条的一侧设置有滑块，滑块指向数值显示条上显示的数值，通过滑动滑块来调节飞行参数的数值。

此外，该遥控终端还可以包括：

飞行任务样式选择模块，用于选择飞行样式，其中飞行任务样式为飞行器到达目的地后所要执行的任务。

本发明通过接收遥控终端发送的任务命令，并将该任务命令计算为相应的操作指令，从而可以实现即使脱离了遥控终端的控制范围也能根据该操作指令自主的完成所需完成的任务命令，打破了现有飞行器受遥控终端遥控距离的限制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的飞行器的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的飞行器的框图；

图3A是根据本发明实施例的飞行器的遥控终端的示意图；

图3B是根据本发明实施例的飞行器的遥控终端的另一示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

根据本发明的实施例，提供了一种飞行器的控制方法。

如图1所示，根据本发明实施例的飞行器的控制方法包括：

步骤S101，接收遥控终端发送的任务命令，任务命令中包括预先设置的相对参数，其中相对参数为飞行器的当前坐标与目的坐标的相对位置的参数；

步骤S103，根据任务命令计算出实现任务命令的控制指令；

步骤S105，根据控制指令完成任务命令。

通过本发明的上述方案，能够通过接收遥控终端发送的任务命令，并将该任务命令计算为相应的操作指令，从而可以实现即使脱离了遥控终端的控制范围也能根据该操作指令自主的完成所需完成的任务命令，打破了现有飞行器受遥控终端遥控距离的限制。

具体的，在手机或者其他遥控终端的有效控制距离内发出飞行任务命令，飞行器上的飞行控制器按照飞行任务命令的要求在卫星定位系统中计算出相应的的控制指令，根据该控制指令让飞行器自主完成飞行任务，在此过程中不需要再接收手机或者其他遥控终端的遥控信号，也就是说在执行飞行任务的过程中飞行器可以超过手机或者其他遥控终端实际的有效控制范围。这样就实现了超过无线电控制距离的遥控目的。

在一个实施例中为了实现超过无线电控制距离的遥控方法可以通过如下方法实现：

在手机或者其他遥控终端上设有‘飞行任务设置’功能，用来设置任务命令，任务命令中包含各种飞行参数。例如可以设定从当前位置(或者起飞位置)到任务目的地的距离、航线方向、飞行高度、巡航样式等等，还可以设置飞行任务的样式，也就是到了任务目的地以后要执行的飞行任务，例如在目的地上空悬停，或者在目的地上空以设定的半径盘旋等。这些设置不需要在卫星地图上操作，有别于一般传统意义上利用卫星导航系统，在卫星地图上进行相关的飞行任务设置，然后按地图上的经纬度来确定航线规划。本发明是在遥控终端上按当前位置(或者起飞位置)的相对数据(相对参数)即飞行器的当前坐标与目的坐标的相对位置的参数进行设置的，例如飞行距离为2km，该2km是以飞行器的当前位置为基准的。这些设置可以在起飞前进行，也可以在飞行中设置。这些相对参数被接收机收到以后飞行控制器就计算出相应的航线以及实现这个航线飞行和飞行任务的控制指令，飞行器在这些指令的控制下按计划完成飞行任务。

另外，在实现本发明的技术方案的过程中，发明人发现现有技术中采用GPS的遥控飞行器往往具有‘失控保护’功能，这个功能是指遥控飞行器在飞行中超出了遥控距离，遥控信号不能正常接收和执行的情况下，飞行器上的飞行控制器会发出指令让飞行器返回起飞点，然后直接降落。在此过程中，返回过程必须要经过人工干预才能中止返回，使其可以停留在空中继续飞行。

为了能够使飞行器的自主行动能力更灵活，在一个实施例中，当飞行器根据控制指令完成任务命令之后，若无法接收到所述遥控终端的遥控信号则触发自动返回命令，直到能够再次接收到遥控终端的遥控信号；当飞行器在返回的途中能再次接收到遥控信号后，其可以在当地悬停，等待新的飞行任务命令。其中自动返回命令用于指示所述飞行器向起飞时的定位点飞行。

具体的，在执行飞行任务的过程中飞行器可以超出无线电遥控距离，一直到飞行任务结束。飞行任务结束以后如果飞行器仍然在有效遥控区域以外，不能收到正常的遥控信号，当出现这种情况时飞控装置立即发出‘自动返回’信号，让飞行器作‘向心飞行’。也就是朝起飞时的定位点飞行，一旦能够正常收到遥控信号，飞行器就在当地悬停，等待新的飞行任务命令。

此外，在没有飞行任务命令的飞行时间内，只要飞行器接收的遥控信号不正常，飞行器上的飞行控制装置也可以马上发出‘自动返回’控制指令，让飞行器重返遥控有效区域，确保遥控信号正常接收，等待新的飞行任务指令。

综上所述，本发明的飞行器的控制方法既可以打破传统的无线电控制方法受控制距离的限制，又大大提高了飞行器自主飞行的灵活性及安全性。

根据本发明的实施例还提供了一种飞行器，如图2所示，根据本发明实施例的飞行器包括：

接收模块21，用于接收遥控终端发送的任务命令，任务命令中包括预先设置的相对参数，其中相对参数为飞行器的当前坐标与目的坐标的相对位置的参数；

计算模块22，用于根据任务命令计算出实现任务命令的控制指令；

执行模块23，用于根据控制指令完成任务命令。

此外，为了提高飞行器自主飞行的灵活性及安全性，该飞行器还可以包括：

自动返回模块(未示出)，用于在根据控制指令完成任务命令之后，若无法接收到遥控终端的遥控信号则触发自动返回命令，直到能够接收到遥控终端的遥控信号；自动返回命令用于指示飞行器向起飞起点的定位点中心飞行。

根据本发明的实施例还提供了一种飞行器的遥控终端，可以通过该遥控终端设置上文所述的任务命令。

其中，本发明实施例的遥控终端包括：

任务设置模块，用于设置对飞行器进行控制的任务命令，任务命令中包括需要设置的相对参数；

显示模块，用于显示任务命令对应的飞行参数。其中，显示模块的显示界面具有数值显示窗用以显示飞行参数；数值显示条，且数值显示条的一侧设置有滑块，滑块指向数值显示条上显示的数值，通过滑动滑块来调节飞行参数的数值。

其中，任务命令中包括的相对参数包括以下至少之一：

飞行高度、巡航样式、航线方向、目的地距离。

此外，该遥控终端还具备飞行任务样式选择模块，用于选择飞行样式，其中飞行任务样式为飞行器到达目的地后所要执行的任务。

为了更详细的了解本发明的遥控终端请参照图3A及图3B所示出的本发明的遥控终端的示意图。

在图3A中，1是数值显示窗，其可以显示设置的飞行距离值；2是距离设置滑块；3是数值显示条；4是另一数值显示窗，其可以显示设置的高度值；5是高度设置滑块；6是高度显示条。

在实际的操作中，当需要设置任务命令时，任务命令的各种飞行参数可以通过调节功能滑块，如高度设置滑块或距离设置滑块来设置或调节各种飞行参数。

继续参照图3B,本发明的遥控终端还具备飞行任务样式选择功能按钮或虚拟按钮，图中7是设置直线巡航选项，8是圆周巡航选项，9是自定义巡航选项。

本发明在设置任务命令的飞行参数时只需要滑动滑块选择所需设置的数值，点击飞行任务样式选择的按钮就可以完成相关飞行任务的设置，设置过程简单易操作，耗时短。因此，本发明在设置飞行任务时，可以在飞行器起飞前设置，也可以在飞行过程中临时设置，大大加强了对飞行器进行控制的灵活性。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，包括：

接收遥控终端发送的任务命令，所述任务命令中包括预先设置的相对参数，其中所述相对参数为所述飞行器的当前坐标与目的坐标的相对位置的参数；

根据所述任务命令计算出实现所述任务命令的控制指令；

根据所述控制指令完成所述任务命令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务命令中包括的相对参数包括以下至少之一：

飞行高度、巡航样式、航线方向、目的地距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务命令进一步包括飞行任务样式，所述飞行任务样式为所述飞行器到达目的地后所要执行的任务。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述控制指令完成所述任务命令之后进一步包括：

若无法接收到所述遥控终端的遥控信号则触发自动返回命令，直到能够接收到所述遥控终端的遥控信号；

所述自动返回命令用于指示所述飞行器向起飞时的定位点飞行。

5.一种飞行器，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收遥控终端发送的任务命令，所述任务命令中包括预先设置的相对参数，其中所述相对参数为所述飞行器的当前坐标与目的坐标的相对位置的参数；

计算模块，用于根据所述任务命令计算出实现所述任务命令的控制指令；

执行模块，用于根据所述控制指令完成所述任务命令。

6.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，包括：

自动返回模块，用于在根据所述控制指令完成所述任务命令之后，若无法接收到所述遥控终端的遥控信号则触发自动返回命令，直到能够接收到所述遥控终端的遥控信号；

所述自动返回命令用于指示所述飞行器向起飞时的定位点飞行。

7.一种飞行器的遥控终端，其特征在于，包括：

任务设置模块，用于设置对飞行器进行控制的任务命令，所述任务命令中包括需要设置的相对参数，其中所述相对参数为所述飞行器的当前坐标与目的坐标的相对位置的参数；

显示模块，用于显示所述任务命令对应的飞行参数。

8.根据权利要求6所述的遥控终端，其特征在于，所述任务命令中包括的相对参数包括以下至少之一：

飞行高度、巡航样式、航线方向、目的地距离。

9.根据权利要求6所述的遥控终端，其特征在于，所述显示模块具有数值显示窗用以显示所述飞行参数；

数值显示条，且所述数值显示条的一侧设置有滑块，所述滑块指向所述数值显示条上显示的数值，通过滑动所述滑块来调节所述飞行参数的数值。

10.根据权利要求6所述的遥控终端，其特征在于，包括：

飞行任务样式选择模块，用于选择飞行样式，其中所述飞行任务样式为所述飞行器到达目的地后所要执行的任务。