CN106168045A - 液压挖掘机防倾覆系统 - Google Patents

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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
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    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload

Abstract

液压挖掘机智能防倾覆控制系统，其特征在于，包括控制器单元、智能调节单元和重力感应器单元，所述控制器单元分别连接所述智能调节单元和重力感应器单元，所述重力感应器单元包括重力感应器，所述重力感应器安装在液压挖掘机上，所述智能调节单元包括轨迹定位传感器，所述智能调节单元能够实时操控液压挖掘机轨迹的移动，所述控制器单元能够实时计算液压挖掘机的重心位置，本发明能够回实现挖掘机的智能防倾覆控制，且工作效率高、成本低、工作质量高的效果。

Description

液压挖掘机防倾覆系统
技术领域
本发明涉及液压挖掘机控制系统，具体的说是一种液压挖掘机的防倾覆控制系统。
背景技术
液压挖掘机与公路行驶汽车相比，行驶路况更为复杂，爬坡和下坡角度也更为大，甚至可能在侧面斜坡行走，因而发生侧倾的可能性大大增加。研究如何防止液压挖掘机在工作过程发生倾覆很有必要。在常规模式和遥控模式下，操作人员会根据液压挖掘机前边路况来粗略判断是否会发生侧倾，且一般也不会把液压挖掘机开到临近倾覆的极限位置，
智能控制模式下，在这种情况下无人参与控制，这时液压挖掘机是否会发生倾覆只能靠液压挖掘机自身智能判断控制。
发明内容
本发明的目的在于克服上述不足，提供一种能够智能判断控制挖掘机的防倾覆系统，且工作效率高、成本低、工作质量高的系统。
本发明的目的是这样实现的：液压挖掘机智能防倾覆控制系统，包括控制器单元、智能调节单元和重力感应器单元，所述控制器单元分别连接所述智能调节单元和重力感应器单元，所述重力感应器单元包括重力感应器，所述重力感应器安装在液压挖掘机上，所述智能调节单元包括轨迹定位传感器，所述智能调节单元能够实时操控液压挖 掘机轨迹的移动。
进一步，所述控制器单元用于接收重力传感器单元传送的信息并对信息进行处理，根据处理结果将指令发送到智能调节单元。
进一步，所述控制器单元对信息的处理包括实时计算液压挖掘机的重心。
进一步，所述重力感应器包括四组，分别安装在挖掘机的动臂、斗杆、铲斗油和回转装置上。
发明的优点在于：本发明能够回实现挖掘机的智能防倾覆控制，且工作效率高、成本低、工作质量高的效果。
附图说明
附图1为本发明的系统流程图；
附图2为本发明的液压挖掘机工作装置方向与行走部履带架平行且为下坡状态时重心的计算示意图；
附图3为本发明的液压挖掘机工作装置方向与行走部履带架平行且为上坡状态时重心的计算示意图；
附图4为本发明的液压挖掘机工作装置方向与行走部履带架垂直且为下坡状态时重心的计算示意图；
附图5为本发明的液压挖掘机工作装置方向与行走部履带架垂直且为上坡状态时重心的计算示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的描述。
如附图1，本发明为一种液压挖掘机智能控制系统，液压挖掘机智能防倾覆控制系统，包括控制器单元、智能调节单元和重力感应器单元，所述控制器单元分别连接所述智能调节单元和重力感应器单元，所述重力感应器单元包括重力感应器，所述重力感应器安装在液压挖掘机上，所述智能调节单元包括轨迹定位传感器，所述控制器单元对信息的处理包括实时计算液压挖掘机的重心，所述重力感应器包括四组，分别安装在挖掘机的动臂、斗杆、铲斗油和回转装置上。
重心的计算过程包括：
1、如附图2，当液压挖掘机工作装置方向与行走部履带架平行且为下坡状态时，设液压挖掘机最大下坡角度为45°，若此时履带和铲斗与地面的摩擦力足以保证液压挖掘机在坡面静止，则液压挖掘机的整机重心G只要在L长度范围内，液压挖掘机就不会发生侧翻，由图2可见，此时已处于最大坡度，而整机重心G在L范围内，且距边界很远，因此只要摩擦力足够是不会发生侧翻的。
2、如附图3，当液压挖掘机工作装置方向与行走部履带架平行且为上坡状态时，设液压挖掘机最大上坡角度为45°，若此时履带和铲斗与地面的摩擦力足以保证液压挖掘机在坡面静止，则液压挖掘机的整机重心G只要在L长度范围内，液压挖掘机就不会发生侧翻，由此可见，整机重心G在L范围的边缘，有发生倾覆的危险。
3、如附图4，当液压挖掘机工作装置方向与行走部履带架垂直且为下坡状态时，设液压挖掘机最大下坡角度为45°，若此时履带和铲斗与地面的摩擦力足以保证液压挖掘机在坡面静止，则液压挖掘机 的整机重心G只要在L长度范围内，液压挖掘机就不会发生侧翻，由此可见，此时已处于最大坡度，而整机重心G在L范围内，且距边界很远，因此只要摩擦力足够是不会发生侧翻的。
4、如附图5，当液压挖掘机工作装置方向与行走部履带架垂直且为上坡状态时，设液压挖掘机最大上坡角度为45°，若此时履带和铲斗与地面的摩擦力足以保证液压挖掘机在坡面静止，则液压挖掘机的整机重心G只要在L长度范围内，液压挖掘机就不会发生侧翻，由此可见，整机重心G在L范围的边缘，有发生倾覆的危险。
因此，对于液压挖掘机整机重心来说，部件本身的重心位置是不变的，变化的只是在整机重心系统中的相对位置。据此原理，可根据动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸及回转装置的回转角度，来确定各部件相对整机的重心位置，由于在这四个位置都安装有重力感应器，因此可求解出整机瞬态重心位置，在整机重心位置确定后，利用倾覆边界条件L就可以判断液压挖掘机是否会发生倾覆。在实现了上述液压挖掘机倾覆智能判断后，利用计算机控制液压挖掘机运动状态，最终可实现液压挖掘机智能防倾覆控制。
最后应说明的是：显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本申请所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本申请型的保护范围之中。

Claims (4)

1.液压挖掘机智能防倾覆控制系统，其特征在于，包括控制器单元、智能调节单元和重力感应器单元，所述控制器单元分别连接所述智能调节单元和重力感应器单元，所述重力感应器单元包括重力感应器，所述重力感应器安装在液压挖掘机上，所述智能调节单元包括轨迹定位传感器，所述智能调节单元能够实时操控液压挖掘机轨迹的移动。
2.根据权利要求1所述的液压挖掘机智能防倾覆控制系统，其特征在于，所述控制器单元用于接收重力传感器单元传送的信息并对信息进行处理，根据处理结果将指令发送到智能调节单元。
3.根据权利要求2所述的液压挖掘机智能防倾覆控制系统，其特征在于，所述控制器单元对信息的处理包括实时计算液压挖掘机的重心。
4.根据权利要求1所述的液压挖掘机智能防倾覆控制系统，其特征在于，所述重力感应器包括四组，分别安装在挖掘机的动臂、斗杆、铲斗油和回转装置上。
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