CN104477146A - 一种蜘蛛式行走底盘 - Google Patents

一种蜘蛛式行走底盘 Download PDF

Info

Publication number
CN104477146A
CN104477146A CN201410765765.4A CN201410765765A CN104477146A CN 104477146 A CN104477146 A CN 104477146A CN 201410765765 A CN201410765765 A CN 201410765765A CN 104477146 A CN104477146 A CN 104477146A
Authority
CN
China
Prior art keywords
chassis
hydraulic cylinder
control setup
spider
wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201410765765.4A
Other languages
English (en)
Inventor
沈李
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
MANTALL HEAVY INDUSTRY Co Ltd
Original Assignee
MANTALL HEAVY INDUSTRY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by MANTALL HEAVY INDUSTRY Co Ltd filed Critical MANTALL HEAVY INDUSTRY Co Ltd
Priority to CN201410765765.4A priority Critical patent/CN104477146A/zh
Publication of CN104477146A publication Critical patent/CN104477146A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/028Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members having wheels and mechanical legs

Abstract

本发明公开了一种蜘蛛式行走底盘,包括底盘主体、与底盘主体连接的车桥、车桥末端的车轮、控制行走底盘运动的控制装置,所述的车轮上设有与控制装置连接的回转机构和角度传感器;所述的车桥包括折叠件、折叠臂和液压气缸,所述的两折叠臂通过可旋转件铰接在折叠件的两侧,其中一折叠臂与底盘主体连接;液压气缸一端与底盘主体连接,另一端与折叠件连接,同时液压气缸与控制装置连接,依靠液压气缸的伸缩来调节车轮的高低。本发明所述的蜘蛛式行走底盘抗倾翻能力强,通过液压气缸控制车桥的伸张与收缩,进而控制底盘主体实时保证水平,提高了行走底盘的平稳性。

Description

一种蜘蛛式行走底盘
技术领域
[0001] 本发明涉及工程机械行业,具体地设计一种行走底盘。
背景技术
[0002] 在挖机、起重机等高空作业设备的行走底盘一般采用履带式,但是其结构整体偏大、在长途运输时需要进行解体运输,在场内转运时对道路宽度要求较高,且其抗倾翻能力差,对路面的平整度有一定要求。而现有的其他行走底盘一般也只适用于平地工作,抗倾翻能力差。
发明内容
[0003] 本发明为了解决现有技术中的不足而提供一种抗倾翻能力强的行走底盘,通过液压气缸控制车桥的伸张与收缩,进而控制底盘主体实时保证水平,提高了行走底盘的平稳性。
[0004] 为达到上述目的,本发明采用的技术方案为:
[0005] 一种蜘蛛式行走底盘,包括底盘主体、与底盘主体连接的车桥、车桥末端的车轮、控制行走底盘运动的控制装置,所述的车轮上设有与控制装置连接的回转机构和角度传感器;所述的车桥包括折叠件、折叠臂和液压气缸,所述的两折叠臂通过可旋转件铰接在折叠件的两侧,其中一折叠臂与底盘主体连接;液压气缸一端与底盘主体连接,另一端与折叠件连接,同时液压气缸与控制装置连接,依靠液压气缸的伸缩来调节车轮的高低。
[0006] 作为本发明所述的蜘蛛式行走底盘的一种优选方案,所述的车桥为四个,每个车桥独立与控制装置连接,根据路面的实际情况调整车桥的伸缩情况,维持行走底盘保持水平,可以适用多种形式的路面及各种宽度的路面宽度。
[0007] 作为本发明所述的蜘蛛式行走底盘的一种优选方案,所述的液压气缸上设有压力传感器,控制装置内设有液压气缸的设定值,控制装置根据压力传感器的数据调整液压气缸的伸缩,当压力传感器检测到压力大于预设的最大值后,控制装置控制液压气缸收缩;当压力传感器检测到压力小于预设的最小值后,控制装置控制液压气缸扩张。
[0008] 作为本发明所述的蜘蛛式行走底盘的一种优选方案,所述的底盘主体上装有倾角传感器,优选的倾角传感器为多轴倾角传感器,优选的倾角传感器个数为两个,对称安装在底盘主体上,在控制装置中设置底盘主体倾角最大值,当底盘的倾斜角度超过此值后,控制装置控制对应方位车桥上的液压气缸工作,调整车桥状态进而调整底盘主体保持水平位置。
[0009] 有益效果:
[0010] 本发明所述的蜘蛛式行走底盘,无需作业时或在狭窄地方时可把车桥完全收起,收起后收藏宽度变得非常紧凑,并且在平整地面上不影响行走;作业时可把折叠型车桥全部伸开,抗倾翻能力强,行驶时每个车轮根据地面的高低不平可自动调整高低,通过液压气缸控制车桥的伸张与收缩,进而控制底盘主体实时保证水平,提高了行走底盘的平稳性;行走方向灵活,可实现直行、横行、蟹行等全角度行走。
附图说明
[0011] 图1是所述的蜘蛛式行走底盘结构示意图。
[0012] 其中:1、底盘主体11、多轴倾角传感器2、车桥21、折叠件22、第一折叠臂23、第二折叠臂24、液压气缸25、车轮26、回转机构
具体实施方式
[0013] 下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
[0014] 实施例1
[0015] 如图所示,一种蜘蛛式行走底盘,包括底盘主体1,在底盘主体的四个角上分别连接车桥2,车桥包括第一折叠臂22和第二折叠臂23,第一折叠臂22和第二折叠臂23通过折叠件21连接,第一折叠臂22和第二折叠臂23结构相同,两折叠臂可在0° -180°范围内张合,第一折叠臂22与底盘主体I直接连接,第二折叠臂23另一端与车轮25连接,液压气缸24 —端与底盘主体I连接,另一端与折叠件21连接,液压气缸24同时液压气缸与控制装置连接,通过液压气缸24的伸缩调节车轮的高低。液压气缸23上设有压力传感器,控制装置内预设液压气缸的设定值,当液压气缸的压力大于最大限定值时,对应的液压气缸收缩;当液压气缸的压力小于最小限定值时,对应的液压气缸伸长,进而调节对应车轮25的高低。车轮25上设有与控制装置连接的回转机构26和角度传感器,通过回转机构26调整车轮的前进方向,通过角度传感器测量车轮的旋转角度。四个车轮的回转机构及角度传感器分别与控制装置连接,四个车轮的角度可以
[0016] 在底盘主体两个对称边沿位置装有多轴倾角传感器11,多轴倾角传感器11与控制装置连通,在控制装置内设有底盘主体允许倾斜角度值,多轴倾角传感器将测定的值传送给控制装置,并与控制装置储存的数据进行对比,当底盘主体倾斜角度大于预设值后,控制装置控制车桥上的液压气缸进行工作,低位方向的液压气缸伸长,高位方向的液压气缸缩短,调整底盘主体与水平面的倾斜夹角在预定的范围内。工作时,多轴倾角传感器和压力传感器的数据均实时与控制装置中的设定值对比,任意一种数据的值超出预设值范围,控制装置均会调节对应的液压气缸,确保底盘主体实时保持水平。
[0017] 虽然说明书中对本发明的实施方式进行了说明,但这些实施方式只是作为提示,不应限定本发明的保护范围。在不脱离本发明宗旨的范围内进行各种省略、置换和变更均应包含在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种蜘蛛式行走底盘,包括底盘主体、与底盘主体连接的车桥、车桥末端的车轮、控制行走底盘运动的控制装置,其特征在于:所述的车轮上设有与控制装置连接的回转机构和角度传感器;所述的车桥包括折叠件、折叠臂和液压气缸,所述的两折叠臂通过可旋转件铰接在折叠件的两侧,其中一折叠臂与底盘主体连接;液压气缸一端与底盘主体连接,另一端与折叠件连接,同时液压气缸与控制装置连接,依靠液压气缸的伸缩来调节车轮的高低。
2.根据权利要求1所述的蜘蛛式行走底盘,其特征在于:所述的车桥为四个,每个车桥独立与控制装置连接。
3.根据权利要求1所述的蜘蛛式行走底盘,其特征在于:所述的液压气缸上设有压力传感器,控制装置内设有液压气缸的设定值,控制装置根据压力传感器的数据调整液压气缸的伸缩。
4.根据权利要求1所述的蜘蛛式行走底盘,其特征在于:所述的底盘主体上装有倾角传感器,倾角传感器与控制装置连接,控制装置根据倾角传感器的数据调整液压气缸的伸缩。
5.根据权利要求4所述的蜘蛛式行走底盘,其特征在于:所述的倾角传感器为多轴倾角传感器。
6.根据权利要求4所述的蜘蛛式行走底盘,其特征在于:所述的倾角传感器有两个。
CN201410765765.4A 2014-12-11 2014-12-11 一种蜘蛛式行走底盘 Pending CN104477146A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410765765.4A CN104477146A (zh) 2014-12-11 2014-12-11 一种蜘蛛式行走底盘

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410765765.4A CN104477146A (zh) 2014-12-11 2014-12-11 一种蜘蛛式行走底盘

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104477146A true CN104477146A (zh) 2015-04-01

Family

ID=52751806

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410765765.4A Pending CN104477146A (zh) 2014-12-11 2014-12-11 一种蜘蛛式行走底盘

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104477146A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105620572A (zh) * 2016-04-01 2016-06-01 安徽理工大学 服务机器人用全方位移动机构

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4224029B2 (ja) * 2005-01-06 2009-02-12 株式会社東芝 移動ロボット
JP4482677B2 (ja) * 2005-05-25 2010-06-16 学校法人千葉工業大学 脚車輪分離型ロボット
CN101850795A (zh) * 2010-05-26 2010-10-06 河北工业大学 一种轮腿复合式移动机器人平台
CN101941479A (zh) * 2010-07-20 2011-01-12 哈尔滨理工大学 蜘蛛机器人
CN104176145A (zh) * 2014-08-22 2014-12-03 西北工业大学 一种非对称轮腿式全向移动底盘

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4224029B2 (ja) * 2005-01-06 2009-02-12 株式会社東芝 移動ロボット
JP4482677B2 (ja) * 2005-05-25 2010-06-16 学校法人千葉工業大学 脚車輪分離型ロボット
CN101850795A (zh) * 2010-05-26 2010-10-06 河北工业大学 一种轮腿复合式移动机器人平台
CN101941479A (zh) * 2010-07-20 2011-01-12 哈尔滨理工大学 蜘蛛机器人
CN104176145A (zh) * 2014-08-22 2014-12-03 西北工业大学 一种非对称轮腿式全向移动底盘

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105620572A (zh) * 2016-04-01 2016-06-01 安徽理工大学 服务机器人用全方位移动机构
CN105620572B (zh) * 2016-04-01 2019-02-26 安徽理工大学 服务机器人用全方位移动机构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20140379227A1 (en) Construction Machine, More Particularly Road Milling Machine, And Method For Compensating For Ground Unevenness By Means Of Said Construction Machine
US20110042164A1 (en) Apparatuses and methods for determining and controlling vehicle stability
ES2385109T3 (es) Sistema estabilizador controlado por carga
US9121143B2 (en) Self-propelled construction machine
US10583993B2 (en) Conveyor leveling systems and methods
ES2568617T3 (es) Grúa de segmentos telescópicos y procedimiento de control de la misma
US20160001622A1 (en) Variable height vehicle
CN104891396A (zh) 一种伸缩臂履带式高空作业平台
CN104477146A (zh) 一种蜘蛛式行走底盘
CN106080781B (zh) 工程机械三自由度铰接底盘及越障控制方法
CN103863390A (zh) 四轮平衡重式叉车平衡控制系统
CN205930908U (zh) 工程机械三自由度铰接底盘
US9925983B2 (en) System and method to eliminate or reduce frame contact during operation of articulated machine
US20190270622A1 (en) Crane counterweight and suspension
CN206288106U (zh) 一种可调稳定角、可伸展的工程机械底盘
US20160160472A1 (en) System for Determining a Position of a Component
CN102817384B (zh) 滑移转向装载机工作装置
CN105347274B (zh) 一种高空作业平台
CN106168045A (zh) 液压挖掘机防倾覆系统
CN102530747B (zh) 一种履带配重小车同步结构及包括该结构的起重机
CN202913432U (zh) 滑移转向装载机工作装置
CN102168434A (zh) 一种主动式铲运机及其车架升降控制装置
RU2709319C2 (ru) Системы для стабилизации и способ для стабилизации транспортного средства
CN203306133U (zh) 一种适用于工程车辆的履带式悬挂机构
CN106585752A (zh) 一种可调稳定角、可伸展的工程机械底盘

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
C06 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C10 Entry into substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20150401

RJ01 Rejection of invention patent application after publication