CN106144692A - 片状物姿态校正装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种片状物姿态校正装置，用于在片状物的传输过程中校正片状物的姿态，包括：片状物拾取装置、两个驱动装置以及姿态校正装置；当片状物拾取装置拾取片状物后，两个驱动装置以相同的驱动方式驱动片状物拾取装置开始传输片状物，同时使计数装置开始计数；当片状物的姿态发生歪斜时，计数装置记录到两个不同的计数值，控制装置根据两个不同的计数值与期望值进行比较，并根据比较后的比较值对两个驱动装置中的至少一个的驱动方式进行改变，使片状物校正到未歪斜的姿态后再以相同的驱动方式将片状物传输至第一传输终点。

Description

片状物姿态校正装置

技术领域

本发明涉及一种片状物姿态校正装置。

背景技术

在当今工业生产中，通常利用全自动的生产线对片状物进行加工处理。在生产线中，通常利用各传输装置将待加工的片状物传送至各加工工位后再进行后续加工作业。在片状物的传输过程中，由于采用全自动加工作业，片状物的位置容易产生歪斜，若片状物的位置发生了歪斜，对后续加工的精度会产生一定的影响，使产品合格率降低。

为了克服这个问题，现有技术中通常采用挡板、对齐块等对齐装置在各个工序之间的位置对片状物进行对齐。但是，这样的对齐方式不仅需要片状物停止进行对齐，降低了片状物的传输速度和传输效率，还会因为片状物自身的弹性或者片状物与对齐装置之间的碰撞而导致不能对齐或对齐不准，从而不能很好地解决片状物传输过程中的片状物歪斜的问题。

因此，本发明提供一种片状物姿态校正装置，作为解决上述问题的方案。

发明内容

本发明的任务在于，提供一种片状物姿态校正装置，可解决现有技术中片状物传输系统结构复杂，占用空间大，生产效率低等问题。

为达上述目的，本发明提供一种片状物姿态校正装置，用于在片状物的传输过程中校正片状物的姿态，包括：片状物拾取装置，用于拾取片状物；两个驱动装置，用于驱动片状物拾取装置做往复直线运动或转动的运动，各驱动装置分别包括传输单元和驱动单元，各传输单元分别包括滑块和固定块，滑块与片状物拾取装置转动连接，且滑块可相对于固定块滑动，驱动单元通过驱动滑块滑动从而带动片状物拾取装置运动；姿态校正装置，包括至少一个计数装置、控制装置，以及相对于直线运动方向对称地设置于片状物传输路径上的两个检测单元。

当片状物拾取装置拾取片状物后，两个驱动装置以相同的驱动方式驱动片状物拾取装置开始传输片状物，同时使计数装置开始计数；片状物上设有分别与两个检测单元相对应的两个检测标记，当片状物的姿态未发生歪斜时，片状物上设有的两个检测标记同时分别通过两个检测单元，计数装置记录到两个相同的计数值；当片状物的姿态发生歪斜时，所述计数装置记录到两个不同的计数值，所述控制装置将所述两个不同的计数值与所述控制装置中存储的期望值进行比较，并根据比较后的比较值对两个所述驱动装置中的至少一个的驱动方式进行改变，使所述片状物校正到未歪斜的姿态。

本发明的片状物姿态校正装置用于调整片状物在传输过程中因倒摆放位置、传送角度偏差等原因使得片状物到达第一传输终点时与预定摆放位置产生偏差、歪斜的情况，在传输过程中对片状物的姿态进行调整，保证片状物以预定的姿态到达第一传输终点，从而能够精确地进行后续工序，避免在后续加工过程中，因片状物发生歪斜而导致加工产生偏差，提高了产品合格率。

进一步地，一个滑块与片状物拾取装置间设有引导装置，当片状物拾取装置与滑块间发生转动时，引导装置通过改变片状物拾取装置与一个驱动装置间的相对位置，从而防止片状物拾取装置与滑块锁死。

优选地，引导装置包括导向槽和导向条，导向条可相对于导向槽滑动，导向槽设置于滑块或片状物拾取装置上，导向条设置于片状物拾取装置或滑块与导向槽相对应的位置上。

进一步地，当片状物的姿态发生歪斜时，计数装置记录到两个不同的计数值，所述控制装置分别将所述两个不同的计数值与所述期望值进行比较，并根据两个不同的比较值对两个所述驱动装置的驱动方式同步地进行改变，使所述片状物校正到未歪斜的姿态。

优选地，驱动单元对片状物的驱动位移进行改变。

进一步地，驱动单元对片状物的驱动速度进行改变。

优选地，片状物拾取装置以夹持的方式拾取片状物，且通过夹持片状物的边缘传输片状物。

进一步地，片状物拾取装置包括底座以及固定设置在底座上的牙排，牙排包括多个并列设置的导轨，各导轨上设有可沿导轨进行上下滑动的叼牙；当叼牙向远离底座的方向滑动，叼牙处于开启状态；当叼牙向靠近底座的方向滑动直至与底座接触，叼牙处于闭合状态。

优选地，片状物拾取装置上设有限位装置，用于限制叼牙在导轨上滑动的距离。

进一步地，滑块与片状物拾取装置间的转动连接为滑块与底座间的转轴连接。

优选地，导向槽设置于滑块上，导向条设置于底座上。

进一步地，底座与滑块间还设有位置调整装置，用于将已完成姿态调整的片状物传输至预定位置，当片状物进行姿态校正时，校正装置锁定；当片状物进行位置调整时，校正装置解锁。

优选地，片状物进行姿态校正的方向垂直于片状物进行位置调整的方向。

进一步地，检测单元为色标传感器。

优选地，驱动单元为伺服电机。

进一步地，根据权利要求9的片状物姿态校正装置，其特征在于，计数装置通过计算伺服电机发出的脉冲信号进行计数。

优选地，控制装置为PLC。

综上，本发明涉及的片状物传输系统结构简单，实现了在多个方向传输片状物，节约了设备占用的空间，并且实现了多个工序同时作业，提高了生产效率。

为让本发明的上述内容能更明显易懂，下文特举优选实施例，并结合附图，作详细说明如下。

附图说明

下面将结合附图介绍本发明。

图1显示为本发明的片状物姿态校正装置的结构示意图；

图2显示为图1中片状物拾取装置1的主视图；

图3显示为引导装置3的一种实施例的结构示意图；

图4显示为位置调整装置6的结构示意图；

图5显示为片状物姿态校正装置的沿第一传输方向传输片状物的流程图；

图6显示为片状物姿态校正装置的沿第二传输方向传输片状物的流程图；

图7显示为本发明的片状物姿态校正装置沿第一传输方向进行姿态校正时的示意图；

图8显示为本发明的片状物姿态校正装置沿第二传输方向进行姿态校正时的示意图。

元件标号说明

1 片状物拾取装置

11 叼牙

12 导轨

13 限位装置

14 转轴

15 底座

16 片状物

17 第一检测标记

18 第二检测标记

2 驱动装置

21 第一驱动单元

22 固定块

23 滑块

3 引导装置

31 导向槽

32 导向条

4 第一检测单元

5 第二检测单元

6 位置调整装置

61 导向单元

62 自锁装置

63 第二驱动单元

64 传动杆

65 传动块

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

本发明提供一种片状物姿态校正装置，用于调整片状物16在传输过程中因倒摆放位置、传送角度偏差等原因使得片状物16到达第一传输终点时与预定摆放位置产生偏差、歪斜的情况，在片状物16的传输过程中校正所述片状物16的姿态，保证片状物16以预定的姿态到达第一传输终点，从而能够精确地进行后续工序。

下面，将参照后附的说明书附图1至图8对本发明的较佳实施例进行说明。

在本发明中，片状物16优选为纸张，但是，本发明并不仅限于此，本领域技术人员能够很容易地想到本发明能够适用于各种材质的片状物16，例如：塑料片状物16、金属片状物16等，并且本发明中的拾取装置也可以为各种能够对片状物16进行拾取和传输的装置，例如：真空吸取式传输装置或者膜片式夹持装置等。

如图1所示，根据本发明提供的片状物姿态校正装置，包括片状物拾取装置1、两个驱动装置2以及姿态校正装置。

片状物拾取装置1用于拾取片状物16。更为具体地，根据本发明的片状物拾取装置1可采用夹持、吸附等各种方式将片状物16从片状物16堆中取出，以便于进行后续加工作业，这与实际片状物16的材质、具体设备的使用场合，以及后续工序的布置等实际使用条件有关，本领域技术人员能够根据实际使用条件确定片状物拾取装置1的具体形式。更为具体地，在本发明的较佳实施例中，片状物拾取装置1优选以夹持片状物16的方式拾取并传输片状物16。通过夹持的方式传输片状物16能够比较可靠地拾取和传输片状物16，从而在传输过程中片状物16不会相对片状物拾取装置1发生偏转或歪斜，提高了片状物16姿态校正的精确度。

如图2所示，更进一步，在本发明的较佳实施例中，优选采用牙排作为片状物拾取装置1，以夹持片状物16的一侧边缘进行传输。具体来说，在该较佳实施例中，片状物拾取装置1包括底座15以及固定设置在底座15上的牙排，牙排由多个并列设置的叼牙11构成，用于叼取纸张；牙排包括多个并列设置的导轨12，各导轨12上设有可沿导轨12进行上下滑动的叼牙11，并且各叼牙11在各自的轨道上进行同步运动。具体实施时，当叼牙11向远离底座15的方向滑动，叼牙11处于开启状态，片状物16可进入叼牙11与底座15间；当叼牙11向靠近底座15的方向滑动直至与底座15接触，叼牙11处于闭合状态，若有片状物16位于叼牙11与底座15间，当叼牙11处于闭合状态时，片状物16被叼牙11叼取。利用牙排作为片状物拾取装置1更为可靠，避免了在传输过程中相对于片状物拾取装置1发生歪斜或偏转，保证对片状物16姿态调整的精确度。

更进一步，在本发明中，片状物拾取装置1优选通过启动或液压传动的方式实现对纸张的拾取，具体来说，在本发明的较佳实施例中，牙排通过气动或液压传动的方式进行开启或闭合，实现对牙排开启程度的精确控制。

更进一步，在本发明中，片状物拾取装置1上设有限位装置13，限位装置13用于限制叼牙11在所述导轨12上滑动的距离，保证叼牙11开启时，待校正的片状物16可顺利进入叼牙11与底座15间即可，防止叼牙11开启程度过大，即叼牙11在其轨道上滑动距离过长而导致滑脱，从而避免叼牙11损坏。

更进一步，在本发明的较佳实施例中，限位装置13与片状物拾取装置1转动连接，当片状物拾取装置1与滑块23间发生相对转动时，限位装置13可随着片状物拾取装置1共同转动。

本发明的片状物姿态校正装置还包括两个驱动装置2，用于驱动片状物拾取装置1做往复直线运动或转动的运动。在本发明的较佳实施例中，片状物拾取装置1优选采用长条形状，因此，在本发明的片状物姿态校正装置中，优选采用两个驱动装置2对片状物拾取装置1进行驱动。更进一步，两个驱动装置2对称设置在片状物拾取装置1的同一侧的两端部，在两个驱动装置2的共同驱动下，片状物拾取装置1沿第一传输方向做直线运动。片状物拾取装置1的各驱动装置2分别包括传输单元和第一驱动单元21，传输单元在第一驱动单元21的驱动下传输片状物16。在本发明的较佳实施例中，各传输单元分别包括滑块23和固定块22，滑块23与片状物拾取装置1转动连接，且滑块23可相对于固定块22滑动，通过滑块23与固定块22间的相对滑动从而带动片状物拾取装置1相对于固定块22滑动，第一驱动单元21通过驱动滑块23滑动从而带动片状物拾取装置1运动。在本发明的一个较佳实施例中，第一驱动单元21优选为伺服电机，本领域技术人员可根据实际使用需求选用其余设备作为第一驱动单元21。

本发明的片状物姿态校正装置用于校正片状物16的姿态，将发生歪斜的片状物16校正至未歪斜的姿态。姿态校正装置包括至少一个计数装置、控制装置，以及相对于所述直线运动方向对称地设置于所述片状物16传输路径上的两个第一检测单元4。在本发明的较佳实施例中，计数装置通过分别计算各个作为第一驱动单元21的伺服电机所发出的脉冲信号进行计数，并将计数结果反馈给控制装置，控制装置根据接收到的脉冲信号，对伺服电机进行调整，从而对片状物拾取装置1进行校正。

在本发明中，片状物16的传输路径优选为直线，并且在片状物16沿着传输路径进行传输的过程中，可预先在对片状物16进行堆放时已进行预对齐，使片状物16在后续的传输过程中的歪斜量尽可能小；并且在传输过程中，片状物16的中心始终沿传输路径的第一传输方向进行直线移动。但本发明并不仅仅局限于此，在具体实施时，本领域的技术人员可根据生产需要以及生产环境对传输路径进行设置，也可根据实际生产需要选用曲线路径、直线路径等各种形式。

在本发明中，两个第一检测单元4对称设置在片状物16的传输路径上，在本发明的较佳实施例中，两个第一检测单元4间的连线，优选与传输路径垂直；并且在本发明中，待传输的片状物16上设置有分别于两个第一检测单元4相对应的两个第一检测标记17。当片状物16的姿态未发生歪斜时，片状物16上设有的两个第一检测标记17同时分别通过两个第一检测单元4，计数装置记录到两个相同的计数值；当片状物16的姿态发生歪斜时，计数装置记录到两个不同的计数值。

具体实施时，如图5和图7所示，当片状物拾取装置1拾取片状物16后，两个驱动装置2以相同的驱动方式驱动片状物拾取装置1开始传输片状物16，同时计数装置开始计数；片状物16上设有分别与两个第一检测单元4相对应的两个第一检测标记17，当片状物16的姿态未发生歪斜时，片状物16上设有的两个第一检测标记17同时分别通过两个第一检测单元4，计数装置记录到两个相同的计数值，控制装置不对两个驱动装置2的驱动方式进行改变，片状物16保持原有的姿态继续向前传输，直至传输至第一传输终点；当片状物16的姿态发生歪斜时，计数装置记录到两个不同的计数值，控制装置将两个不同的计数值与该控制装置中存储的期望值分别进行比较，并根据比较后的两个不同的比较值对两个驱动装置2中的至少一个的驱动方式进行改变，使片状物16到达第一传输终点时的姿态校正为未歪斜的姿态。

进一步地，在本发明中，第一检测单元4优选为色标传感器，色标传感器可对第一检测标记17进行检测，能够检测灰度值的细小差别，处理速度快。更为具体地，在本发明的较佳实施例中，各第一检测单元4为色标传感器，并且各第一检测标记17为设置于片状物16上的深色直线段，以利用该色标传感器对第一检测标记17相对于片状物16的颜色或灰度变化做出检测，从而确定该第一检测标记17是否到达其所对应的第一检测单元4。当色标传感器感应到颜色的变化时，确定对应的第一检测标记17已到达其所在的第一检测单元4，此时计数装置针对该第一检测标记17停止计数，并记录对应于该第一检测标记17的计数值。

当然，本发明并不仅限于此，本领域技术人员能够根据实际使用和设计需要任意选择检测传感器的种类，例如，可以在每个第一检测单元4处设置透射传感器或者反射传感器，以利用第一检测标记17相对于片状物16的光透射率或者反射率进行检测。甚至可以考虑片状物16上的第一检测标记17为信号传感器中的发射器，而在第一检测单元4处设置信号传感器的接收器，通过这样的方式，也能够检测到第一检测标记17是否到达第一检测单元4。

更进一步，如图7所示，在本发明的较佳实施例中，箭头A所示方向为片状物16的第一传输方向，片状物16上的多个第一检测标记17均优选为直线段。通过采用这种方式，即使片状物拾取装置1从片状物16堆拾取的片状物16有微小的歪斜，当片状物拾取装置1沿着第一传输路径传输片状物16时，只要形成为直线段的第一检测标记17上的任意一点到达对应的第一检测单元4，即认为该第一检测标记17到达对应的第一检测单元4，从而完成对该第一检测标记17的检测。更进一步，在本发明的较佳实施例中，片状物16上的两个第一检测标记17位于同一直线上，并且该直线平行于片状物16的被夹持的边缘。具有这样的构造，当片状物16到达传输路径的第一传输终点时，通过使得该直线上的第一检测标记17与对应的第一检测单元4对齐，从而能够使得与该直线平行的片状物16的被夹持的边缘精确地对齐。但是，本发明并不仅限于此，本领域技术人员可以根据实际设计和使用需要任意选择该多个第一检测标记17的形状，例如将每个第一检测标记17形成为各种形状的框形或者点状图案，只要能够在纸张由微小歪斜的情况下也能够在第一检测单元4被检测到即可。此外，本领域技术人员也可以根据实际设计和使用需要任意选择多个第一检测标记17彼此之间的相对位置，以及该多个第一检测标记17与片状物16边缘之间的相对位置关系。例如，该多个第一检测标记17并不一定要位于同一直线上，例如，多个第一检测标记17在片状物16上位于同一圆弧，或者折线段上均可以，只要设置于第一传输路径上的多个第一检测单元4的相对位置也具有对应的关系，从而使得每个第一检测标记17能够被对应的第一检测单元4检测即可。

在本发明的较佳实施例中，优选采用利用一个计数装置对两台伺服电机进行计数，但是根据片状物16生产过程中的不同需要，本领域技术人员也可以使用两个计数装置分别对两台伺服电机进行计数。更进一步，在该实施例中，计数装置通过计算伺服电机发出的脉冲信号进行计数。计数装置记录计数值后，将计数值反馈或传输至控制装置，以供控制装置根据计数值对驱动装置2的驱动方式进行相应的调整。

计数装置可通过多种形式来实现将计数值反馈至控制装置。在一种实施例中，计数装置记录每一个计数值后，均将计数值储存在计数装置内，待所有第一检测标记17均通过第一检测单元4后，计数装置停止计数，并将所有计数值反馈给控制系统，控制系统进行后续步骤。进一步地，在另一实施例中，计数装置记录一个计数值后便将计数值反馈给控制装置，控制装置储存接收到的计数值，待控制装置接收到所有计数值后，根据计数值控制驱动装置2的驱动方式并进行改变，以对片状物16的姿态进行校正。

在本发明的较佳实施例中，控制装置优选为PLC。利用PLC作为控制装置可对驱动装置2进行精确控制，保证对片状物16姿态校正的精确度。

在本发明中，对片状物16的姿态进行校正，可以认为是对片状物拾取装置1与滑块23间的相对角度进行调整。因此，片状物拾取装置1与两个滑块23分别转动连接。在较佳实施例中，片状物拾取装置1与滑块23间的转动连接优选为所述滑块23与所述底座15间的转轴14连接。当控制装置对两个驱动装置2的驱动方式进行后，片状物拾取装置1与第一传输方向间的角度发生了偏转，通过转轴14的转动实现了片状物拾取装置1的偏转，从而改变片状物16的角度，从而校正片状物16的姿态。

更进一步，如图3所示，为了避免片状物拾取装置1在转动过程中被锁死，在较佳实施例中，优选在一个滑块23与片状物拾取装置1间设有引导装置3，当片状物拾取装置1与滑块23间发生转动时，引导装置3通过改变片状物拾取装置1与一个驱动装置2间的相对位置，从而防止片状物拾取装置1与滑块23锁死。引导装置3包括导向槽31和导向条32，导向条32可相对于导向槽31滑动，导向槽31设置于滑块23或片状物拾取装置1上，导向条32设置于片状物拾取装置1或所述滑块23与所述导向槽31相对应的位置上。更进一步，优选将导向槽31设置于滑块23上，导向条32设置于底座15上。导向装置可使片状物拾取装置1与设置有导向装置一侧的滑块23间的相对位置发生改变，避免在传输过程中片状物拾取装置1被锁死的情况。

在对片状物16进行姿态校正的过程中，当片状物拾取装置1拾取片状物16后，两个驱动装置2以相同的驱动方式驱动片状物拾取装置1开始传输片状物16，并同时使计数装置开始计数；片状物16上设有分别与两个第一检测单元4相对应的两个第一检测标记17，当片状物16的姿态未发生歪斜时，片状物16上设有的两个第一检测标记17同时分别通过两个第一检测单元4，计数装置记录到两个相同的计数值；当片状物16的姿态发生歪斜时，计数装置记录到两个不同的计数值，控制装置将这两个不同的计数值与控制装置中存储的期望值进行比较，并根据比较后的比较值对两个驱动装置2中的至少一个的驱动方式进行改变，使片状物16校正到未歪斜的姿态后再以相同的驱动方式将片状物16传输至第一传输终点。

在一个实施例中，当片状物16的姿态发生歪斜时，计数装置记录到两个不同的计数值，控制装置根据两个不同的比较值对两个驱动装置2中的一个的驱动方式进行改变，使片状物16校正到未歪斜的姿态后再以相同的驱动方式将片状物16传输至第一传输终点，或使片状物16在后续的传输过程中进行姿态校正，当片状物16传输至第一传输终点时，片状物16已被校正到未歪斜的姿态。

当然，在本发明中，控制装置可利用多种形式对驱动装置2的驱动方式进行改变，例如在一种实施方式中，当片状物16的姿态发生歪斜时，计数装置先后记录到两个不同的计数值，控制装置控制先记录到的计数值所对应的驱动装置2停止驱动，并根据两个不同的比较值的差所对应的位移，控制另一个驱动装置2继续驱动的位移，当片状物16校正到未歪斜的姿态时，使停止驱动的驱动装置2再以与另一驱动装置2相同的驱动方式将片状物16传输至第一传输终点。

更进一步，在本发明的各种通过对驱动装置2对片状物拾取装置1的驱动位移进行改变的实施例中，由于优选伺服电机作为驱动装置2，因此在改变驱动位移的过程中，同时利用了伺服电机本身的特性，使得片状物16以未歪斜的姿态到达第一传输终点。

但本发明并不仅仅局限于此，本领域的技术人员还可根据实际生产情况对驱动装置2中的第一驱动单元21的驱动形式进行改变。

具体来说，在本发明的一个变形例中，当片状物16的姿态发生歪斜时，控制装置根据两个不同的比较值对两个第一驱动单元21的驱动位移同步地进行改变，例如根据片状物16歪斜的程度，减少其中一个距离第一传输终点较近的第一驱动单元21的驱动位移，并同时相应增加另一个距离第一传输终点较远的第一驱动单元21的驱动位移，使片状物16到达第一传输终点时处于未歪斜的状态。

进一步地，在本发明的另一个变形例中，当片状物16的姿态发生歪斜时，控制装置根据两个不同的比较值对两个第一驱动单元21的驱动速度同步地进行改变，例如提高相对处于远离第一传输终点位置的第一驱动单元21的驱动速度，或是降低相对处于靠近第一传输终点位置的第一驱动单元21的驱动速度，以使片状物16到达第一传输终点时处于未歪斜的状态。

具体实施时，如图7所示，以纸张为例，且优选为矩形纸张，片状物16校正的实施方式如下：

当片状物拾取装置1从堆叠的纸张中拾取纸张时，纸张经常地会相对于传输路径发生一定的歪斜。进一步，当纸张产生歪斜时，纸张上设置的两个第一检测标记17的连线与两个第一检测单元4之间的连线就相对歪斜。当片状物拾取装置1拾取纸张后，驱动装置2推动该片状物拾取装置1沿着传输路径移动，即，驱动装置2中的两个伺服电机分别驱动各自的滑块23以初始速度运动，从而两个滑块23同步地推动片状物拾取装置1沿着传输路径移动。更为具体地，在根据本发明的较佳实施例中，两个伺服电机分别以相同的初始速度推动各自的滑块23，通过这样的方式，片状物拾取装置1将以垂直于传输路径的第一传输方向的方式沿着传输路径进行直线运动。进一步，当驱动装置2推动片状物拾取装置1开始运动的同时，计数装置开始计数。接下来，由于纸张相对于片状物拾取装置1有所歪斜，两个第一检测标记17将不会同时到达对应的第一检测单元4。计数装置将分别记录每个第一检测标记17到达对应的第一检测单元4的计数值，并且等到两个第一检测标记17均到达对应的第一检测单元4时，计数装置停止计数，并将所记录的两个第一计数值反馈到控制装置。此时，控制装置将根据计数装置传送而来的两个计数值与预先存储在该控制装置中的期望值之间的比较值分别控制驱动装置2的两个滑块23，以使得两个滑块23以彼此不同的运动形式运动，从而使得纸张在到达第一传输终点时，纸张校正到未歪斜的姿态。更为具体地，在本较佳实施例中，控制装置根据计数装置传送而来的两个计数值，从而与每个驱动装置2的初始速度结合获得两个第一检测标记17从运动开始后分别所走过的距离。进一步，将两个第一检测标记17对应的计数值与预存在控制装置内的期望值进行比较，进而确定每个第一检测标记17到达第一传输终点还需走过的距离。进一步，控制装置控制每个第一检测标记17对应的驱动装置2，以根据上述计算结果控制每个滑块23，从而对每个滑块23的运动方式(例如，每个滑块23的滑行速度、运动位移等)进行修正，以实现本发明中片状物16姿态校正的目的。

通过将片状物16在第一传输方向以及第二传输方向上依次进行姿态调整，片状物16能够以预定的姿态到达下道工序，从而保证了进入下道工序的片状物16的姿态，进而保证了下道工序的加工质量，减小误差。

更进一步，为了使片状物的姿态更为精确，如图3至图4所示，在本发明中，还设有位置调整装置6。当片状物16沿着第一传输方向到达第一传输终点后，控制装置控制位置调整装置6推动片状物拾取装置，以沿着第二传输方向继续传输片状物，直至片状物到达第二传输终点。在本发明的较佳实施例中，第二传输方向(图8中箭头B所示方向)优选垂直于第一传输方向。

在本发明中，位置调整装置6设置于底座15与滑块23间，更进一步，在本发明的较佳实施例中，由于底座15与其中一个滑块23间设置有引导装置3，因此，位置调整装置6设置于底座15与另一个滑块23之间。位置调整装置6用于将已完成姿态调整的片状物16沿第二传输方向传输至预定位置，为保证片状物16在传输过程中姿态调整的精确度，当片状物16沿第一传输方向传输时，校正装置锁定，片状物只进行姿态调整；而当片状物被调整为未歪斜的状态时，控制装置控制位置调整装置6解锁，使片状物沿第二传输方向传输。

在一个较佳实施例中，位置调整装置6包括导向单元61以及至少一个第二驱动单元63，第二驱动单元63对导向单元61进行驱动，导向单元61与底座15间设有自锁装置62，保证当片状物16沿第一传输方向传输时，位置调整装置6不会改变片状物拾取装置1的位置；当片状物16沿第二传输方向进行传输时，自锁装置62解锁，片状物16沿导向单元61进行传输。

更进一步，如图4所示，导向单元61优选通过螺纹传动对片状物拾取装置1进行导向，将旋转运动转换成直线运动。具体来说，设置有位置调整装置6一侧的滑块上设有带螺纹的传动杆64，片状物拾取装置1的底座上设有与传动杆64的螺纹相应的传动块65，第二驱动单元63设置于传动杆64一端，当控制装置控制第二驱动单元63对传动杆64进行驱动时，传动杆64转动，从而带动传动块65在传动杆64上沿第二传输方向进行直线运动，由于传动块65与底座15固定连接，因此传动块65带动片状物拾取装置1沿第二传输方向进行直线运动。在本发明的较佳实施例中，优选采用伺服电机作为第二驱动单元63。但本发明并不局限于此，本领域技术人员还可利用其他的传动方式对片状物拾取装置1进行位置调整。

更进一步，片状物16上还设置有至少一个第二检测标记18，并且在片状物16沿第二传输方向传输的路径上设置有至少一个第二检测单元5。在一个较佳实施例中，由于片状物16在第一传输方向上处于未歪斜的状态，因此优选采用一个第二检测标记18以及一个第二检测单元5即可实现对片状物在第二传输方向上的位置调整。当片状物拾取装置1开始沿着第二传输方向推动片状物拾取装置1移动时，计数装置开始计数；当片状物上的第二检测标记18通过与之对应的第二检测单元5时，计数装置停止计数，并且将该计数值传输到控制装置，控制装置将该计数与预设的另一期望值进行比较，并根据两者间的差所对应的位移，控制第二驱动单元63从而对片状物拾取装置1进行控制，使片状物拾取装置1在第二传输方向上增加或减少传输相应的距离，到达第二传输终点。

更进一步，第二检测单元5优选采用色标传感器对第二检测标记18进行检测。

具体实施时，如图6所示，当片状物1在沿第二传输方向传输的过程中，控制装置将片状物拾取装置1沿第二传输方向进行传输时所获得的计数值与预设的另一期望值进行比较计算，并依据比较得到的比较值控制位置调整装置6，以使得片状物16以预定的姿态到达第二传输终点。更进一步，在具体实施过程中，还可以通过控制位置调整装置6的传输速度对片状物进行调整。

通过对片状物16进一步沿第二传输方向进行位置调整，可以实现对片状物16的姿态进行进一步调整，使片状物16在第一传输方向以及第二传输方向上均为未歪斜的姿态。

如上所述，本发明所提供的片状物16姿态校正装置，能够在片状物16传输过程中精确并且高效率地将发生歪斜的片状物16校正至未发生歪斜的姿态，片状物16可以预定的姿态到达传输终点，方便后续操作，提高了后续加工的精度。

综上，本发明的片状物姿态校正装置结构简单，使用方便，在片状物16的传输过程中将快速、精确地将片状物16的姿态进行校正，进一步提高了后续加工的精确度，克服了现有技术中由于片状物16发生歪斜或导致的后续加工废品率高等问题，具有高度的广泛推广价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (17)

1.一种片状物姿态校正装置，用于在片状物的传输过程中校正所述片状物的姿态，其特征在于，包括：

片状物拾取装置，用于拾取片状物；

两个驱动装置，用于驱动所述片状物拾取装置做往复直线运动或转动的运动，各所述驱动装置分别包括传输单元和驱动单元，各所述传输单元分别包括与滑块和固定块，所述滑块与所述片状物拾取装置转动连接，且所述滑块可相对于所述固定块滑动，所述驱动单元通过驱动所述滑块滑动从而带动所述片状物拾取装置运动；

姿态校正装置，包括至少一个计数装置、控制装置，以及相对于所述直线运动方向对称地设置于所述片状物传输路径上的两个检测单元；

当所述片状物拾取装置拾取片状物后，两个驱动装置以相同的驱动方式驱动所述片状物拾取装置开始传输所述片状物，同时计数装置开始计数；所述片状物上设有分别与两个所述第一检测单元相对应的两个第一检测标记，当所述片状物的姿态未发生歪斜时，所述片状物上设有的两个所述第一检测标记同时分别通过两个所述第一述检测单元，所述计数装置记录到两个相同的计数值；当所述片状物的姿态发生歪斜时，所述计数装置记录到两个不同的计数值，所述控制装置将所述两个不同的计数值与所述控制装置中存储的期望值进行比较，并根据比较后的比较值对两个所述驱动装置中的至少一个的驱动方式进行改变，使所述片状物校正到未歪斜的姿态。

2.根据权利要求1所述的片状物姿态校正装置，其特征在于，所述一个滑块与所述片状物拾取装置间设有引导装置，当所述片状物拾取装置与所述滑块间发生转动时，所述引导装置通过改变所述片状物拾取装置与所述一个驱动装置间的相对位置，从而防止所述片状物拾取装置与所述滑块锁死。

3.根据权利要求2所述的片状物姿态校正装置，其特征在于，所述引导装置包括导向槽和导向条，所述导向条可相对于所述导向槽滑动，所述导向槽设置于所述滑块或所述片状物拾取装置上，所述导向条设置于所述片状物拾取装置或所述滑块与所述导向槽相对应的位置上。

4.根据权利要求1-3中的任一项所述的片状物姿态校正装置，其特征在于，当所述片状物的姿态发生歪斜时，所述计数装置记录到两个不同的计数值，所述控制装置分别将所述两个不同的计数值与所述期望值进行比较，并根据两个不同的比较值对两个所述驱动装置的驱动方式同步地进行改变，使所述片状物校正到未歪斜的姿态。

5.根据权利要求4所述的片状物姿态校正装置，其特征在于，所述驱动单元对所述片状物的驱动位移进行改变。

6.根据权利要求1所述的片状物姿态校正装置，其特征在于，所述驱动单元对所述片状物的驱动速度进行改变。

7.根据权利要求1所述的片状物姿态校正装置，其特征在于，所述片状物拾取装置以夹持的方式拾取片状物，且通过夹持所述片状物的边缘传输所述片状物。

8.根据权利要求7所述的片状物姿态校正装置，其特征在于，所述片状物拾取装置包括底座以及固定设置在底座上的牙排，所述牙排包括多个并列设置的导轨，各所述导轨上设有可沿所述导轨进行上下滑动的叼牙，当所述叼牙向远离所述底座的方向滑动，所述叼牙处于开启状态；当所述叼牙向靠近所述底座的方向滑动直至与所述底座接触，所述叼牙处于闭合状态。

9.根据权利要求8所述的片状物姿态校正装置，其特征在于，所述片状物拾取装置上设有限位装置，用于限制所述叼牙在所述导轨上滑动的距离。

10.根据权利要求8所述的片状物姿态校正装置，其特征在于，所述滑块与所述片状物拾取装置间的转动连接为所述滑块与所述底座间的转轴连接。

11.根据权利要求8所述的片状物姿态校正装置，其特征在于，所述导向槽设置于所述滑块上，所述导向条设置于所述底座上。

12.根据权利要求8所述的片状物姿态校正装置，其特征在于，所述底座与所述滑块间还设有位置调整装置，用于将已完成姿态调整的所述片状物传输至预定位置，当所述片状物进行姿态校正时，所述校正装置锁定；当所述片状物进行位置调整时，所述校正装置解锁。

13.根据权利要求12所述的片状物姿态校正装置，其特征在于，所述片状物进行姿态校正的方向垂直于所述片状物进行位置调整的方向。

14.根据权利要求1所述的片状物姿态校正装置，其特征在于，所述检测单元为色标传感器。

15.根据权利要求1所述的片状物姿态校正装置，其特征在于，所述驱动单元为伺服电机。

16.根据权利要求15所述的片状物姿态校正装置，其特征在于，所述计数装置通过计算所述伺服电机发出的脉冲信号进行计数。

17.根据权利要求1所述的片状物姿态校正装置，其特征在于，所述控制装置为PLC。