CN106131913A - 一种自适应通信方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自适应通信方法，所述方法包括：获取路由节点对应于客户端节点的信号强度在角坐标上的空间分布函数；根据所述空间分布函数构建信号强度的置信概率；基于所述置信概率与1的关系生成运动控制指令，所述运动控制指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿某一方向运动，使所述客户端节点的信号强度大于预设信号强度阈值。同时，本发明还公开了一种自适应通信装置。

Description

一种自适应通信方法及装置

技术领域

本发明涉及通信技术，具体涉及一种自适应通信方法及装置。

背景技术

随着智能机器人的普及，多机器人系统通过集成的无线通讯能力，进行协同和组网，能够完成许多复杂的任务。但是，组网的一个前提是保证动态条件下网络连接的质量，即保证路由节点和客户端节点之间的信号强度。由于环境的复杂性，例如存在障碍物、反射体等，如何动态调整作为中继路由的机器人节点来保证客户端机器人所需的通信需求，需要一个自适应的解决方案。

现有的解决方案是采用欧式距离优化方法，即认为路由节点和客户端节点两个节点之间的信号强度和距离成反比，优化信号强度就变成优化距离的问题。但是，由于这种方法没有考虑信号强度分布和折反射的影响，实际信号强度与距离的关系并非很强，从而导致动态条件下网络连接的质量较差。

发明内容

有鉴于此，本发明期望提供一种自适应通信方法及装置，至少能解决上述问题之一。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

本发明提供了一种自适应通信方法，所述方法包括：

获取路由节点对应于客户端节点的信号强度在角坐标上的空间分布函数；

根据所述空间分布函数构建信号强度的置信概率；

基于所述置信概率与1的关系生成运动控制指令，所述运动控制指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿某一方向运动，使所述客户端节点的信号强度大于预设信号强度阈值。

上述方案中，可选地，所述获取路由节点对应于客户端节点的信号强度在角坐标上的空间分布函数，包括：

记录路由节点的运动诸元；

获取由路由节点测量的客户节点的无线信道强度和相位；

获取由客户节点测量的路由节点的无线信道强度和相位；

根据路由节点的运动诸元、客户节点的无线信道强度和相位、路由节点的无线信道强度和相位，生成路由节点对应于客户端节点的信号强度在角坐标上的空间分布函数。

上述方案中，可选地，所述根据所述空间分布函数构建信号强度的置信概率，包括：

确定空间分布函数f(θ)的加权其中，θ表示角坐标；f(θ)为空间分布函数；

确定f_ij关于θ＝θ_max的方差其中，θ_max表示角坐标θ的最大值；

确定正规化因子其中，其中，L表示f(θ)中θ角度的离散向量个数；

根据与获得置信概率σ_ij，其中，

其中，σ_ij<1，表示当前角坐标存在可信度大于第一预设强度阈值的信号；

其中，σ_ij≈1，表示当前角坐标存在噪音信号；

其中，σ_ij>1，表示当前角坐标存在两个以上的可信度大于第二预设强度阈值的信号；其中，第二预设强度阈值小于第一预设强度阈值。

上述方案中，可选地，所述基于所述置信概率与1的关系生成运动控制指令，包括：

当σ_ij<1时，生成第一指令，所述第一指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿第一方向运动，且运动速度大于或等于第一预设速度阈值；所述第一方向是在f(θ)形成的信号强度图中最大峰值所对应的角度方向；

当σ_ij≈1时，生成第二指令，所述第二指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿第二方向运动，且运动速度小于或等于第二预设速度阈值；所述第二方向为任意方向；在运动完成后，继续测量，直至σ_ij<1或σ_ij>1；

当σ_ij>1时，生成第三指令，所述第三指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿第三方向运动，且运动速度大于或等于第三预设速度阈值；所述第三方向是在f(θ)形成的信号强度图中大于第二预设强度阈值的峰值中任意一峰值所对应的角度方向。

上述方案中，可选地，所述第三方向是在f(θ)形成的信号强度图中大于第二预设强度阈值的峰值中最大峰值所对应的角度方向。

上述方案中，可选地，所述方法还包括：

在图形用户界面(GUI，Graphical User Interface)上显示所述运动控制指令对应的运动方向。

本发明还提供了一种自适应通信装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取路由节点对应于客户端节点的信号强度在角坐标上的空间分布函数；

构建单元，用于根据所述空间分布函数构建信号强度的置信概率；

处理单元，用于基于所述置信概率与1的关系生成运动控制指令，所述运动控制指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿某一方向运动，使所述客户端节点的信号强度大于预设信号强度阈值。

上述方案中，可选地，所述获取单元，还用于：

记录路由节点的运动诸元；

获取由路由节点测量的客户节点的无线信道强度和相位；

获取由客户节点测量的路由节点的无线信道强度和相位；

根据路由节点的运动诸元、客户节点的无线信道强度和相位、路由节点的无线信道强度和相位，生成路由节点对应于客户端节点的信号强度在角坐标上的空间分布函数。

上述方案中，可选地，所述构建单元，还用于：

确定空间分布函数f(θ)的加权其中，θ表示角坐标；f(θ)为空间分布函数；

确定f_ij关于θ＝θ_max的方差其中，θ_max表示角坐标θ的最大值；

确定正规化因子其中，其中，L表示f(θ)中θ角度的离散向量个数；

根据与获得置信概率σ_ij，其中，

其中，σ_ij<1，表示当前角坐标存在可信度大于第一预设强度阈值的信号；

其中，σ_ij≈1，表示当前角坐标存在噪音信号；

其中，σ_ij>1，表示当前角坐标存在两个以上的可信度大于第二预设强度阈值的信号；其中，第二预设强度阈值小于第一预设强度阈值。

上述方案中，可选地，所述处理单元，还用于：

当σ_ij<1时，生成第一指令，所述第一指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿第一方向运动，且运动速度大于或等于第一预设速度阈值；所述第一方向是在f(θ)形成的信号强度图中最大峰值所对应的角度方向；

当σ_ij≈1时，生成第二指令，所述第二指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿第二方向运动，且运动速度小于或等于第二预设速度阈值；所述第二方向为任意方向；在运动完成后，继续测量，直至σ_ij<1或σ_ij>1；

当σ_ij>1时，生成第三指令，所述第三指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿第三方向运动，且运动速度大于或等于第三预设速度阈值；所述第三方向是在f(θ)形成的信号强度图中大于第二预设强度阈值的峰值中任意一峰值所对应的角度方向。

上述方案中，可选地，所述第三方向是在f(θ)形成的信号强度图中大于第二预设强度阈值的峰值中最大峰值所对应的角度方向。

上述方案中，可选地，所述装置还包括：

控制单元，用于控制在GUI上显示所述运动控制指令对应的运动方向。

本发明提供的自适应通信方法及装置，获取路由节点对应于客户端节点的信号强度在角坐标上的空间分布函数；根据所述空间分布函数构建信号强度的置信概率；基于所述置信概率与1的关系生成运动控制指令，所述运动控制指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿某一方向运动，使所述客户端节点的信号强度大于预设信号强度阈值；如此，相对于现有技术中依据两个节点之间的信号强度和距离成反比，通过优化距离来优化信号强度的方法来说，解决了因有时实际信号强度与距离的关系并非很强而引起的优化后的信号强度差的问题，而采用本发明所述技术方案，由于考虑到信号强度分布和折反射的影响,能保证动态条件下网络连接的质量。

附图说明

图1为本发明实施例自适应通信方法的实现流程示意图；

图2本发明实施例提供的一种存在障碍物情况下路由的信号强度分布示意图；

图3本发明实施例提供的采用传统方法与采用图1所示自适应通信方法获得的运动方向的对比示意图；

图4为本发明实施例提供的一种客户端与路由节点自适应通信的流程示意图；

图5为本发明实施例自适应通信装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本发明。

实施例一

图1为本发明实施例自适应通信方法的实现流程示意图，在本发明一个优选实施例中，所述自适应通信方法主要包括以下步骤：

步骤101：获取路由节点对应于客户端节点的信号强度在角坐标上的空间分布函数。

在一具体实施例中，所述，所述获取路由节点对应于客户端节点的信号强度在角坐标上的空间分布函数，包括：

A1：记录路由节点的运动诸元d(t0)、d(t1)、…、d(tn)；

其中，t0、t1、…、tn表示时间；d(t0)、d(t1)、…、d(tn)表示运动轨迹。

A2：获取由路由节点测量的客户节点的无线信道强度和相位h(t)；获取由客户节点测量的路由节点的无线信道强度和相位h^r(t)；

作为一种实施方式，路由节点与客户端节点同时进行测量，其中时间t是类比两个数据的量度。

A3：根据路由节点的运动诸元、客户节点的无线信道强度和相位、路由节点的无线信道强度和相位，生成路由节点对应于客户端节点的信号强度在角坐标上的空间分布函数。

作为一种实施方式，根据信道互易性和合成孔径原理，信号强度的角坐标分布函数f(θ)如下：

$f\left(\mathrm{\&theta;}\right)=|\underset{t}{\&Sigma;}\sqrt{h\left(t\right)h^r\left(t\right)}{e}^{-j\frac{2\mathrm{\&pi;}}{\mathrm{\&lambda;}}d\left(t\right)cos\mathrm{\&theta;}}{|}^2;$

其中，f(θ)是信号强度在角度上的分布函数；h(t)是由路由节点测量的客户节点的无线信道的强度和相位；h^r(t)是由客户节点测量路由节点的无线信道强度和相位；t是时间变量；λ是无线电波波长；θ是角坐标；j是客户节点号。

图2示出了一种存在障碍物情况下路由的信号强度分布示意图，在图2中，圆圈表示路由节点，方块表示客户端节点；假设路由的无线信号的传播范围为四边形OABC所在区域；其中，客户端节点位于C点，路由节点位于O点；障碍物位于OD方向的延长线上；路由节点在OA方向、OD方向上、OB方向的信号强度不同。因此，位于C点的客户端节点需要先确定出沿哪一方向运动，能使其所接受到的较强的无线信号。

步骤102：根据所述空间分布函数构建信号强度的置信概率。

在一具体实施例中，所述根据所述空间分布函数构建信号强度的置信概率σ_ij，包括：

B1：确定空间分布函数f(θ)的加权其中，θ表示角坐标；f(θ)为空间分布函数；

B2：确定f_ij关于θ＝θ_max的方差其中，θ_max表示角坐标θ的最大值；

B3：确定正规化因子其中，其中，L表示f(θ)中θ角度的离散向量个数；

其中，表示正规化因子，即f_ij关于θ＝θ_max的分布均匀的按照θ分布的方差。

B4：根据与获得置信概率σ_ij，其中，

其中，σ_ij<1，表示当前角坐标存在可信度大于第一预设强度阈值的信号；

其中，σ_ij≈1，表示当前角坐标存在噪音信号；

其中，σ_ij>1，表示当前角坐标存在两个以上的可信度大于第二预设强度阈值的信号；其中，第二预设强度阈值小于第一预设强度阈值。

也就是说，σ_ij<1表示高可信度峰值强度信号；σ_ij≈1表示噪音信号；σ_ij>1表示多通路信号。

步骤103：基于所述置信概率与1的关系生成运动控制指令，所述运动控制指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿某一方向运动，使所述客户端节点的信号强度大于预设信号强度阈值。

在一具体实施例中，所述基于所述置信概率与1的关系生成运动控制指令，包括：

当σ_ij<1时，生成第一指令，所述第一指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿第一方向运动，且运动速度大于或等于第一预设速度阈值；所述第一方向是在f(θ)形成的信号强度图中最大峰值所对应的角度方向；

当σ_ij≈1时，生成第二指令，所述第二指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿第二方向运动，且运动速度小于或等于第二预设速度阈值；所述第二方向为任意方向；在运动完成后，继续测量，直至σ_ij<1或σ_ij>1；

当σ_ij>1时，生成第三指令，所述第三指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿第三方向运动，且运动速度大于或等于第三预设速度阈值；所述第三方向是在f(θ)形成的信号强度图中大于第二预设强度阈值的峰值中任意一峰值所对应的角度方向。

上述方案中，可选地，所述第三方向是在f(θ)形成的信号强度图中大于第二预设强度阈值的峰值中最大峰值所对应的角度方向。

如此，指示客户端节点和/或路由节点沿某一方向运动，使所述客户端节点的信号强度大于预设信号强度阈值，从而保证网络连接的质量。

图3示出了采用传统方法与采用图1所示自适应通信方法获得的运动方向的对比示意图，如图3所示，左边那幅图表示采用传统方法计算出的客户端运动方向；右边那幅图表示采用自适应通信方法计算出的客户端运动方向。可见，采用传统方法确定的运动方向上有障碍物；如图3右边那幅图可知，在50°方向上，信号强度最强。因此，采用自适应通信方法计算出的客户端运动方向，不仅能够绕开障碍物，而且沿该方向运动，能够使所述客户端节点接收到较大的信号强度，从而保证动态条件下网络连接的质量。

上述方案中，可选地，所述方法还包括：

在图形用户界面(GUI，Graphical User Interface)上显示所述运动控制指令对应的运动方向。

如此，在客户端界面上显示运动控制指令对应的运动方向，更有助于用户结合GUI找到信号强的位置。

例如，手机和笔记本等无线设备寻找最佳WIFI无线信号接入点，其运动指令和GUI结合指引用户到WIFI信号强的地方。

在本发明实施例中，相对于现有技术中依据两个节点之间的信号强度和距离成反比，通过优化距离来优化信号强度的方法来说，解决了因有时实际信号强度与距离的关系并非很强而引起的优化后的信号强度差的问题，而采用本发明所述技术方案，由于考虑到信号强度分布和折反射的影响,能保证动态条件下网络连接的质量。

实施例二

图4为本发明实施例提供的一种客户端与路由节点自适应通信的流程示意图，如图4所示，该流程主要包括以下步骤：

步骤401：记录记录路由节点的运动诸元d(t0)、d(t1)、…、d(tn)；

作为一种可选实施方式，由路由节点记录记录路由节点的运动诸元d(t0)、d(t1)、…、d(tn)。

步骤402：测量的无线信道强度和相位；

作为一种可选实施方式，路由节点测量客户节点的无线信道强度和相位h(t)；客户节点测量路由节点的无线信道强度和相位h^r(t)。

优选地，路由节点与客户端节点同时进行测量。

步骤403：计算信号强度角坐标分布以及置信概率；

作为一种可选实施方式，由客户节点计算信号强度角坐标分布以及置信概率。

这里，具体如何计算信号强度在角坐标上的空间分布函数，可参照步骤A3中所述公式，在此不再赘述。具体如何计算置信概率，可参照步骤B1-B4，在此不再赘述。

步骤404：判断置信概率σ_ij与1的关系；若σ_ij小于1，执行步骤405；若σ_ij近似于1，执行步骤406；若σ_ij大于1，执行步骤407；

步骤405：当σ_ij<1时，生成第一指令，所述第一指令用于指示客户端节点沿第一方向运动，且运动速度大于或等于第一预设速度阈值；所述第一方向是在f(θ)形成的信号强度图中最大峰值所对应的角度方向；

步骤406：当σ_ij≈1时，生成第二指令，所述第二指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿第二方向运动，且运动速度小于或等于第二预设速度阈值；所述第二方向为任意方向；在运动完成后，继续测量，直至σ_ij<1或σ_ij>1；

这里，所述σ_ij≈1，是指σ_ij与1的差值在预设误阈值范围之内。

步骤407：当σ_ij>1时，生成第三指令，所述第三指令用于指示客户端节点沿第三方向运动，且运动速度大于或等于第三预设速度阈值；所述第三方向是在f(θ)形成的信号强度图中大于第二预设强度阈值的峰值中任意一峰值所对应的角度方向。

需要说明的是，步骤405-步骤407中，客户端节点可根据计算出的置信概率与1的关系，控制客户端节点沿某一方向运动。当然，客户端节点也可根据计算出的置信概率与1的关系，通知路由节点沿某一方向运动。或者，客户端节点与路由节点均沿某一方向运动。

如此，本发明实施例所述技术方案给出了一种基于信号指向性的自适应通信方法，适用于客户端节点或路由节点可移动的通信领域。如可应用于多机器人系统中机器人客户端与机器人路由之间的通信。

实施例三

图5为本发明实施例自适应通信装置的结构示意图，如图5所示，所述装置包括：

获取单元51，用于获取路由节点对应于客户端节点的信号强度在角坐标上的空间分布函数；

构建单元52，用于根据所述空间分布函数构建信号强度的置信概率；

处理单元53，用于基于所述置信概率与1的关系生成运动控制指令，所述运动控制指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿某一方向运动，使所述客户端节点的信号强度大于预设信号强度阈值。

作为一种可选实施方式，所述获取单元51，还用于：

记录路由节点的运动诸元；

获取由路由节点测量的客户节点的无线信道强度和相位；

获取由客户节点测量的路由节点的无线信道强度和相位；

根据路由节点的运动诸元、客户节点的无线信道强度和相位、路由节点的无线信道强度和相位，生成路由节点对应于客户端节点的信号强度在角坐标上的空间分布函数。

作为一种可选实施方式，所述构建单元52，还用于：

确定空间分布函数f(θ)的加权其中，θ表示角坐标；f(θ)为空间分布函数；

确定f_ij关于θ＝θ_max的方差其中，θ_max表示角坐标θ的最大值；

确定正规化因子其中，其中，L表示f(θ)中θ角度的离散向量个数；

根据与获得置信概率σ_ij，其中，

其中，σ_ij<1，表示当前角坐标存在可信度大于第一预设强度阈值的信号；

其中，σ_ij≈1，表示当前角坐标存在噪音信号；

其中，σ_ij>1，表示当前角坐标存在两个以上的可信度大于第二预设强度阈值的信号；其中，第二预设强度阈值小于第一预设强度阈值。

作为一种可选实施方式，所述处理单元53，还用于：

当σ_ij<1时，生成第一指令，所述第一指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿第一方向运动，且运动速度大于或等于第一预设速度阈值；所述第一方向是在f(θ)形成的信号强度图中最大峰值所对应的角度方向；

当σ_ij≈1时，生成第二指令，所述第二指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿第二方向运动，且运动速度小于或等于第二预设速度阈值；所述第二方向为任意方向；在运动完成后，继续测量，直至σ_ij<1或σ_ij>1；

当σ_ij>1时，生成第三指令，所述第三指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿第三方向运动，且运动速度大于或等于第三预设速度阈值；所述第三方向是在f(θ)形成的信号强度图中大于第二预设强度阈值的峰值中任意一峰值所对应的角度方向。

优选地，所述第三方向是在f(θ)形成的信号强度图中大于第二预设强度阈值的峰值中最大峰值所对应的角度方向。

在一实施例中，所述装置还包括：

控制单元54，用于控制在GUI上显示所述运动控制指令对应的运动方向。

本领域技术人员应当理解，本发明实施例的自适应通信装置中各器件的功能，可参照前述自适应通信方法的相关描述而理解，本发明实施例的图像分割装置中各器件，可通过实现本发明实施例所述的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本发明实施例所述的功能的软件在终端上的运行而实现。

所述自适应通信中的获取单元51、构建单元52、处理单元53、控制单元54的具体结构均可对应于处理器。所述处理器具体的结构可以为中央处理器(CPU，CentralProcessing Unit)、微处理器(MCU，Micro Controller Unit)、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processing)或可编程逻辑器件(PLC，Programmable Logic Controller)等具有处理功能的电子元器件或电子元器件的集合。其中，所述处理器包括可执行代码，所述可执行代码存储在存储介质中，所述处理器可以通过总线等通信接口与所述存储介质中相连，在执行具体的各模块的对应功能时，从所述存储介质中读取并运行所述可执行代码。所述存储介质用于存储所述可执行代码的部分优选为非瞬间存储介质。

所述获取单元51、构建单元52、处理单元53、控制单元54可以集成对应于同一处理器，或分别对应不同的处理器；当集成对应于同一处理器时，所述处理器采用时分处理所述获取单元51、构建单元52、处理单元53、控制单元54对应的功能。

本实施例所述自适应通信装置，相对于现有技术中依据两个节点之间的信号强度和距离成反比，通过优化距离来优化信号强度的方法来说，解决了因有时实际信号强度与距离的关系并非很强而引起的优化后的信号强度差的问题，而采用本发明所述技术方案，由于考虑到信号强度分布和折反射的影响,能保证动态条件下网络连接的质量。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置和电子设备，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明实施例上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种自适应通信方法，其特征在于，所述方法包括：

获取路由节点对应于客户端节点的信号强度在角坐标上的空间分布函数；

根据所述空间分布函数构建信号强度的置信概率；

基于所述置信概率与1的关系生成运动控制指令，所述运动控制指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿某一方向运动，使所述客户端节点的信号强度大于预设信号强度阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取路由节点对应于客户端节点的信号强度在角坐标上的空间分布函数，包括：

记录路由节点的运动诸元；

获取由路由节点测量的客户节点的无线信道强度和相位；

获取由客户节点测量的路由节点的无线信道强度和相位；

根据路由节点的运动诸元、客户节点的无线信道强度和相位、路由节点的无线信道强度和相位，生成路由节点对应于客户端节点的信号强度在角坐标上的空间分布函数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述空间分布函数构建信号强度的置信概率，包括：

确定空间分布函数f(θ)的加权其中，θ表示角坐标；f(θ)为空间分布函数；

确定f_ij关于θ＝θ_max的方差其中，θ_max表示角坐标θ的最大值；

确定正规化因子其中，其中，L表示f(θ)中θ角度的离散向量个数；

根据与获得置信概率σ_ij，其中，

其中，σ_ij<1，表示当前角坐标存在可信度大于第一预设强度阈值的信号；

其中，σ_ij≈1，表示当前角坐标存在噪音信号；

其中，σ_ij>1，表示当前角坐标存在两个以上的可信度大于第二预设强度阈值的信号；其中，第二预设强度阈值小于第一预设强度阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述置信概率与1的关系生成运动控制指令，包括：

当σ_ij<1时，生成第一指令，所述第一指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿第一方向运动，且运动速度大于或等于第一预设速度阈值；所述第一方向是在f(θ)形成的信号强度图中最大峰值所对应的角度方向；

当σ_ij≈1时，生成第二指令，所述第二指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿第二方向运动，且运动速度小于或等于第二预设速度阈值；所述第二方向为任意方向；在运动完成后，继续测量，直至σ_ij<1或σ_ij>1；

当σ_ij>1时，生成第三指令，所述第三指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿第三方向运动，且运动速度大于或等于第三预设速度阈值；所述第三方向是在f(θ)形成的信号强度图中大于第二预设强度阈值的峰值中任意一峰值所对应的角度方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第三方向是在f(θ)形成的信号强度图中大于第二预设强度阈值的峰值中最大峰值所对应的角度方向。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在图形用户界面GUI上显示所述运动控制指令对应的运动方向。

7.一种自适应通信装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取路由节点对应于客户端节点的信号强度在角坐标上的空间分布函数；

构建单元，用于根据所述空间分布函数构建信号强度的置信概率；

处理单元，用于基于所述置信概率与1的关系生成运动控制指令，所述运动控制指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿某一方向运动，使所述客户端节点的信号强度大于预设信号强度阈值。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取单元，还用于：

记录路由节点的运动诸元；

获取由路由节点测量的客户节点的无线信道强度和相位；

获取由客户节点测量的路由节点的无线信道强度和相位；

根据路由节点的运动诸元、客户节点的无线信道强度和相位、路由节点的无线信道强度和相位，生成路由节点对应于客户端节点的信号强度在角坐标上的空间分布函数。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述构建单元，还用于：

确定空间分布函数f(θ)的加权其中，θ表示角坐标；f(θ)为空间分布函数；

确定f_ij关于θ＝θ_max的方差其中，θ_max表示角坐标θ的最大值；

确定正规化因子其中，其中，L表示f(θ)中θ角度的离散向量个数；

根据与获得置信概率σ_ij，其中，

其中，σ_ij<1，表示当前角坐标存在可信度大于第一预设强度阈值的信号；

其中，σ_ij≈1，表示当前角坐标存在噪音信号；

其中，σ_ij>1，表示当前角坐标存在两个以上的可信度大于第二预设强度阈值的信号；其中，第二预设强度阈值小于第一预设强度阈值。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还用于：

当σ_ij<1时，生成第一指令，所述第一指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿第一方向运动，且运动速度大于或等于第一预设速度阈值；所述第一方向是在f(θ)形成的信号强度图中最大峰值所对应的角度方向；

当σ_ij≈1时，生成第二指令，所述第二指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿第二方向运动，且运动速度小于或等于第二预设速度阈值；所述第二方向为任意方向；在运动完成后，继续测量，直至σ_ij<1或σ_ij>1；

当σ_ij>1时，生成第三指令，所述第三指令用于指示客户端节点和/或路由节点沿第三方向运动，且运动速度大于或等于第三预设速度阈值；所述第三方向是在f(θ)形成的信号强度图中大于第二预设强度阈值的峰值中任意一峰值所对应的角度方向。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第三方向是在f(θ)形成的信号强度图中大于第二预设强度阈值的峰值中最大峰值所对应的角度方向。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

控制单元，用于控制在GUI上显示所述运动控制指令对应的运动方向。