CN106128512A - 球面三自由度转动柔性机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种球面三自由度转动柔性机构，由静平台1、动平台2、XYZ支链3、YZX支链4与ZXY支链5构成，每条支链由三个柔性铰链串联而成，各柔性铰链均由两个簧片组成。静平台1与动平台2分别位于同心的内球壳与外球壳。与固定的静平台1通过刚体连接的A铰链301、D铰链401及G铰链501为运动输入端，引出三条并联支链：XYZ支链3、YZX支链4与ZXY支链5，各支链串联的三铰链间，旋转轴线均两两垂直且交于一点(球心O)，可通过驱动A铰链301、D铰链401与G铰链501，使动平台2相对静平台1具有绕X轴、绕Y轴以及绕Z轴转动的3个自由度。本发明结构紧凑，且各构件旋转时位于既定球面，避免相互干涉，可由3D打印制造，变形大且运动解耦。

Description

球面三自由度转动柔性机构
技术领域
本发明涉及一种柔性机构。属于精密定位领域，具体来说，是一种基于球面的具有大变形、高精度、运动解耦的三自由度转动柔性机构。
背景技术
柔性机构是指在外部载荷的作用下，利用材料的弹性变形在相邻刚体间传递力和能量，从而产生相对平移或转动的一种结构形式。与传统的刚性机构相比，柔性机构由一块材料整体切割而成，其利用材料的弹性变形产生旋转运动，与传统转动单元相比不需装配没有间隙和摩擦，因此能实现更高的转动精度，同时避免磨损，提高寿命，免于润滑，避免污染。可应用于各种精密定位以及为姿态调整等领域。
三自由度转动柔性机构具有大变形、高精度等特点，有着较大的应用需求。然而现有三维转动机构或为缺口型，精度不高，行程小；或为复杂的并联柔性机构，行程较小，工作空间中存在杆件干涉，且整体装配误差大。
发明内容
本发明针对现有三自由度转动机构构型单一，转动刚度、径向刚度、行程、转动精度等综合性能有待提高等问题，提出了一种基于球面的三自由度转动柔性机构，由3条中心对称的柔性支链并联构成，每条支链由位于球面的X、Y、Z三方向的柔性铰链串联而成，具有设计紧凑、行程大、刚度大、承载能力高、运动解耦等特点。
本发明的优点在于：
1、三条支链以并联形式对称布置，使整体机构具有并联机构刚度高的特点，且承载能力加强，固有频率较高。
2、每条支链由位于球面的X、Y、Z三方向的柔性铰链串联而成，具有运动解耦的优点。
3、静平台与输入端铰链位于内层球壳，动平台与输出端铰链位于外层球壳，各铰链沿各自球面发生旋转运动，避免相互干涉。
4、本发明设计的机构为中空结构，利于减轻重量，并且易于加工。
5、本发明设计的球面三自由度转动柔性机构可由3D打印制造而成。
6、本发明设计的球面三自由度转动柔性机构在转动刚度、径向刚度、行程、转动精度上具有良好的综合性能。
附图说明
图1为本发明球面三自由度转动柔性机构整体结构等轴测图。
图2为本发明球面三自由度转动柔性机构三条支链爆炸图。
图3为本发明球面三自由度转动柔性机构整体球面示意图。
图4位本发明球面三自由度转动柔性机构XYZ支链3示意图。
图5为本发明球面三自由度转动柔性机构YZX支链4示意图。
图6为本发明球面三自由度转动柔性机构ZXY支链5示意图。
图中：
1-静平台 2-动平台 3-XYZ支链
4-YZX支链 5-ZXY支链 301-A铰链
302-B铰链 303-C铰链 304-A连接块
305-B连接块 401-D铰链 402-E铰链
403-F铰链 404-C连接块 405-D连接块
501-G铰链 502-H铰链 503-I铰链
504-E连接块 505-F连接块 601-A簧片
602-B簧片 603-C簧片 604-D簧片
605-E簧片 606-F簧片 607-G簧片
608-H簧片 609-I簧片 610-J簧片
611-K簧片 612-L簧片 613-M簧片
614-N簧片 615-O簧片 616-P簧片
617-Q簧片 618-R簧片
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
参见图1、图2所示，本发明球面三自由度转动柔性机构，由静平台1、动平台2、XYZ支链3、YZX支链4与ZXY支链5构成，每条支链由三个柔性铰链串联而成，共9个柔性铰链，每个柔性铰链均由两个簧片组成。本发明的球面三自由度转动柔性机构具有一个虚拟的转动中心，其位于球体中心O上，在O点建立XYZ坐标系。
坐标系XYZ中，静平台1固定不动。与静平台1通过刚体连接的A铰链301、D铰链401与G铰链501为运动输入端，分别引出三条并联支链：XYZ支链3、YZX支链4与ZXY支链5，如图2所示。每条支链均由X、Y、Z三个旋转方向上的不同柔性铰链通过刚体连接块串联而成，三条支链的末端C铰链303、F铰链403与I铰链503，通过刚体与动平台2连接，如图2所示。
图1中，静平台1与动平台2分别属于两个同心(转动中心为O点)的球壳，静平台1位于内球壳，动平台2位于外球壳上。两同心球壳间为了防止运动干涉，具有一定间隙，且为了方便所有铰链的加工与制造，两球壳厚度相同。在图3中，所有铰链均位于该两个同心球壳上，其中A铰链301、D铰链401与G铰链501位于内层球壳，其它B铰链302、C铰链303、E铰链402与F铰链403，以及H铰链502、I铰链503均位于外层球壳上。位于内层球壳的A铰链301与位于外层球壳的F铰链403中心过X轴，均位于X轴负半轴，其在YOZ平面投影重合(完全重合的十字交叉型)。位于内层球壳的D铰链401与位于外层球壳的I铰链503中心过Y轴，且位于Y轴负半轴，其在XOZ平面投影相重合(完全重合的十字交叉型)。位于内层球壳的G铰链501与位于外层球壳的C铰链303中心过Z轴，均位于Z轴负半轴，其在XOY平面投影重合(完全重合的十字交叉型)。在外层球壳上的B铰链302的中心位于Y轴正半轴，其在XOZ平面投影为相互垂直的十字交叉型，E铰链402的中心位于Z轴正半轴，其在XOY平面的投影为相互垂直的十字交叉型，H铰链502的中心在X轴正半轴上，其在YOZ平面的投影为相会垂直的十字交叉型。
在三条并联支链的布置上，如前述为三条外形构造完全一样的支链：XYZ支链3、YZX支链4与ZXY支链5。整体结构紧凑，各支链分别由两个位于外层球壳的柔性铰链与一个位于内层球壳的柔性铰链串联而成。分内外层球壳，保证各构件旋转时在既定球面上运动，避免相互干涉。
参见图4，所述XYZ支链3由A铰链301通过刚体A连接块304与B铰链302串联，B铰链302再通过B连接块305与C铰链303串联而成。A铰链301、B铰链302、C铰链303的转轴分别与X、Y、Z轴重合，两两垂直且均相交于O点(旋转中心)。
串联的三个铰链中，B铰链302与C铰链303均位于外层球壳，为避免铰链运动时与其它构件发生干涉，B连接块305为外层球壳面裁剪而成；而A铰链301位于内层球壳，其与B铰链302所在球壳层不同，通过阶梯状的曲面刚体块A连接块304将内外层球壳上的A铰链301与B铰链302连接在一起。为了实现运动解耦，A铰链301、B铰链302与C铰链303的结构参数均相同。A铰链301由A簧片601与B簧片602在球面上关于簧片中心呈90度交叉组成；B铰链302由C簧片603与D簧片604在球面上关于簧片中心呈90度交叉组成；球面上的E簧片605与F簧片606关于簧片中心呈90度交叉组成C铰链303。当输入端，即与静平台1相连的A铰链301绕X轴顺时针(逆时针)旋转时，动平台具有绕X轴转动的一个自由度，可绕X轴顺时针(逆时针)转动相同角度。
参见图5，所述YZX支链4由D铰链401通过刚体C连接块404与E铰链402串联，E铰链402再通过刚体D连接块405与F铰链403串联而成。D铰链401、E铰链402、F铰链403的转轴分别与Y、Z、X轴重合，两两垂直且均相交于O点(旋转中心)。
串联的三个铰链中，E铰链402与F铰链403均位于外层球壳，为避免铰链运动时与其它构件发生干涉，D连接块405为外层球壳面裁剪而成；而D铰链401位于内层球壳，其与E铰链402所在球壳层不同，通过阶梯状的曲面刚体块C连接块404将内外层球壳上的D铰链401与E铰链402连接在一起。为了实现运动解耦，D铰链401、E铰链402与F铰链403的结构参数均相同。D铰链401由G簧片607与H簧片608在球面上关于簧片中心呈90度交叉组成；E铰链402由I簧片609与J簧片610在球面上关于簧片中心呈90度交叉组成；球面上的K簧片611与L簧片612关于簧片中心呈90度交叉组成F铰链403。当输入端，即与静平台1相连的D铰链401绕Y轴顺时针(逆时针)旋转时，动平台具有绕Y轴转动的一个自由度，可绕Y轴顺时针(逆时针)转动相同角度。
参见图6，所述ZXY支链5由G铰链501通过刚体E连接块504与H铰链502串联，H铰链502再通过刚体F连接块505与I铰链503串联而成。G铰链501、H铰链502、I铰链503的转轴分别与Z、X、Y轴重合，两两垂直且均相交于O点(旋转中心)。
串联的三个铰链中，H铰链402与I铰链403均位于外层球壳，为避免铰链运动时与其它构件发生干涉，F连接块505为外层球壳面裁剪而成；而G铰链501位于内层球壳，其与H铰链502所在球壳层不同，通过阶梯状的曲面刚体快E连接块504将内外层球壳上的G铰链501与H铰链502连接在一起。为了实现运动解耦，G铰链501、H铰链502与I铰链503的结构参数均相同。G铰链501由M簧片613与N簧片614在球面上关于簧片中心呈90度交叉组成；H铰链502由O簧片615与P簧片616在球面上关于簧片中心呈90度交叉组成；球面上的Q簧片617与R簧片618关于簧片中心呈90度交叉组成I铰链503。当输入端，即与静平台1相连的G铰链501绕Z轴顺时针(逆时针)旋转时，动平台具有绕Z轴转动的一个自由度，可绕Z轴顺时针(逆时针)转动相同角度。
对于上述结构球面三自由度转动柔性机构来说，可通过驱动A铰链301、D铰链401、G铰链501，使柔性机构动平台2相对柔性机构静平台1具有绕X轴转动和绕Y轴转动以及绕Z轴转动的3个自由度，其一个突出优点是三维转动运动解耦。
本发明采用的球面柔性铰链301、302、303与401、402、403，以及501、502、503共9个铰链沿转轴投影为十字交叉型，也可以根据实际需要设计成其他球面柔性铰链，但需要满足转轴的相对位置关系。

Claims (5)

1.一种基于球面结构紧凑的三维转动柔性机构，其特征在于：由静平台(1)、动平台(2)、三条并联支链：XYZ支链(3)、YZX支链(4)于ZXY支链(5)组成。该机构可由3D打印制造而成。
本发明的球面三自由度转动柔性机构具有一个虚拟的转动中心，其位于球体中心O上，在O点建立XYZ坐标系。坐标系XYZ中，静平台(1)固定不动。与静平台(1)通过刚体连接的A铰链(301)、D铰链(401)与G铰链(501)为运动输入端，分别引出三条并联支链：XYZ支链(3)、YZX支链(4)与ZXY支链(5)。每条支链均由X、Y、Z三个旋转方向上的不同柔性铰链通过刚体连接块串联而成，三条支链的末端C铰链(303)、F铰链(403)与I铰链(503)，通过刚体与动平台2连接。
该机构由三条支链并联而成，每条支链由三个柔性铰链串联而成，共9个柔性铰链，每个柔性铰链均由两个簧片组成，各支链的铰链之间均通过刚体连接块连接，共6个连接块。9个柔性铰链是指A铰链(301)、B铰链(302)、C铰链(303)、D铰链(401)、E铰链(402)、F铰链(403)、G铰链(501)、H铰链(502)和I(503)铰链，各铰链结构与尺寸均相同；18个簧片是指A簧片(601)、B簧片(602)、C簧片(603)、D簧片(604)、E簧片(605)、F簧片(606)、G簧片(607)、H簧片(608)、I簧片(609)、J簧片(610)、K簧片(611)、L簧片(612)、M簧片(613)、N簧片(614)、O簧片(615)、P簧片(616)、Q簧片(617)与R簧片(618)，各簧片结构与尺寸均相同；6个连接块是指A连接块(304)、B连接块(305)、C连接块(404)、D连接块(405)、E连接块(504)与F连接块(505)，其中A、C、E连接块结构尺寸相同，为阶梯状，而B、D、F连接块结构相同，为弧面块状。所述柔性铰链每三个串联成一条支链：XYZ支链(3)、YZX支链(4)与ZXY支链(5)。
所述XYZ支链(3)由A铰链(301)通过刚体A连接块(304)与B铰链(302)串联，B铰链(302)再通过B连接块(305)与C铰链(303)串联而成。A铰链(301)、B铰链(302)、C铰链(303)的转轴分别与X、Y、Z轴重合，两两垂直且均相交于O点(旋转中心)。为了实现运动解耦，A铰链(301)、B铰链(302)与C铰链(303)的结构参数均相同。A铰链(301)由A簧片(601)与B簧片(602)在球面上关于簧片中心呈90度交叉组成；B铰链(302)由C簧片(603)与D簧片(604)在球面上关于簧片中心呈90度交叉组成；球面上的E簧片(605)与F簧片(606)关于簧片中心呈90度交叉组成C铰链(303)。
所述YZX支链(4)由D铰链(401)通过刚体C连接块(404)与E铰链(402)串联，E铰链(402)再通过刚体D连接块(405)与F铰链(403)串联而成。D铰链(401)、E铰链(402)、F铰链(403)的转轴分别与Y、Z、X轴重合，两两垂直且均相交于O点(旋转中心)。为了实现运动解耦，D铰链(401)、E铰链(402)与F铰链(403)的结构参数均相同。D铰链(401)由G簧片(607)与H簧片(608)在球面上关于簧片中心呈90度交叉组成；E铰链(402)由I簧片(609)与J簧片(610)在球面上关于簧片中心呈90度交叉组成；球面上的K簧片(611)与L簧片(612)关于簧片中心呈90度交叉组成F铰链(403)。
所述ZXY支链(5)由G铰链(501)通过刚体E连接块(504)与H铰链(502)串联，H铰链(502)再通过刚体F连接块(505)与I铰链(503)串联而成。为了实现运动解耦，G铰链(501)、H铰链(502)与I铰链(503)的结构参数均相同。G铰链(501)由M簧片(613)与N簧片(614)在球面上关于簧片中心呈90度交叉组成；H铰链(502)由O簧片(615)与P簧片(616)在球面上关于簧片中心呈90度交叉组成；球面上的Q簧片(617)与R簧片(618)关于簧片中心呈90度交叉组成I铰链(503)。
2.如权利要求1所述一种球面三自由度转动柔性机构，其特征在于：所述A铰链(301)与F铰链(403)中心过X轴，均位于X轴负半轴，其在YOZ平面投影重合(完全重合的十字交叉型)；D铰链(401)与位于外层球壳的I铰链(503)中心过Y轴，且位于Y轴负半轴，其在XOZ平面投影相重合(完全重合的十字交叉型)；G铰链(501)与位于外层球壳的C铰链(303)中心过Z轴，均位于Z轴负半轴，其在XOY平面投影重合(完全重合的十字交叉型)。在外层球壳上的B铰链(302)、E铰链(402)与H铰链(502)的中心依次位于Y轴、Z轴、X轴正半轴。
3.如权利要求1所述一种球面三自由度转动柔性机构，其特征在于：整体结构紧凑，分内外层球壳，保证各构件旋转时在既定球面上运动，避免相互干涉。
4.如权利要求1所述一种球面三自由度转动柔性机构，其特征在于：对于上述结构球面三自由度转动柔性机构来说，可通过驱动A铰链(301)、D铰链(401)、G铰链(501)，使柔性机构动平台(2)相对柔性机构静平台(1)具有绕X轴转动和绕Y轴转动以及绕Z轴转动的3个自由度，其一个突出优点是三维转动运动解耦。
5.如权利要求1所述一种球面三自由度转动柔性机构，其特征在于：本发明采用的球面柔性铰链沿转轴投影为十字交叉型，也可以根据实际需要设计成其他球面柔性铰链，但需要满足转轴的相对位置关系。
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