CN106115506A - 攀爬平台和攀爬装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械结构的攀爬技术领域，特别涉及一种攀爬平台和攀爬装置。该攀爬平台包括：第一把持部、第二把持部、锁定机构和展开机构；所述展开机构的两端分别与所述第一把持部和所述第二把持部铰接并且能够驱动所述第二把持部相对于所述第一把持部张合；所述锁定机构包括锁定驱动部和与所述锁定驱动部连接的锁定伸缩部，所述锁定伸缩部能够在所述锁定驱动部的驱动下插接至所述第一把持部和所述第二把持部中以将所述第一把持部与所述第二把持部锁定。该攀爬装置包括所述攀爬平台。本发明的目的在于提供一种攀爬平台和攀爬装置，以使攀爬平台更加自动化的与被攀爬物连接，以节约人力成本，提高效率。

Description

攀爬平台和攀爬装置

技术领域

本发明涉及机械结构的攀爬技术领域，特别涉及一种攀爬平台和攀爬装置。

背景技术

风能是当前清洁能源领域中技术最为成熟，最具大规模开发调节的新型可再生能源。近十年来全球风力发电领域突飞猛进，从之前1.5MW风机到目前2MW风机的普及，以及到10MW风机已经开始装机。越来越大功率的风电设备的出现，意味着对吊装设备的要求越来越高。

现有的大功率风电机组通常高达100多米，机舱的重量达到300吨以上。如图1所示，现有的风电机组的塔筒1’由多节组成，每节塔筒1’高度从10米到30多米不等。目前主要使用大型起重机或者吊装船依次完成塔筒1’、机舱2’、叶片3’的吊装。要求起重机自身高度必须大于被吊风电机组，否则受其吊装高度的限制不能完成作业，导致风电机组的安装施工成本昂贵；如果风力发电场设在海上，则需要海上浮吊的配合，其费用会更高。例如目前2MW风电机组，机舱高度、重量达到80米、80吨。由于吊装高度的制约，需要专用的600吨以上的全路面起重机才能完成安装。

为了避免上述问题，中国专利CN200810204570.7提供了一种攀爬装置、攀爬系统、攀爬起吊系统及攀爬方法，通过伸缩机构连接上平台与下平台，并通过伸缩机构改变上平台与下平台之间的距离，以实现攀爬装置沿被攀爬物升降，进而实现吊装装置随攀爬装置沿被攀爬物升降，克服了吊装高度的限制，降低了高空吊装的成本。

然而，该攀爬装置通过人工安装的方式使上平台与下平台套装在被攀爬物上；其安装过程自动化程度低，需要消耗大量的人力成本以及时间成本。

发明内容

本发明的目的在于提供一种攀爬平台和攀爬装置，以使攀爬平台更加自动化的与被攀爬物连接，以节约人力成本，提高效率。

本发明提供一种攀爬平台，所述攀爬平台，包括：第一把持部、第二把持部、锁定机构和展开机构；

所述展开机构的两端分别与所述第一把持部和所述第二把持部铰接并且能够驱动所述第二把持部相对于所述第一把持部张合；

所述锁定机构包括锁定驱动部和与所述锁定驱动部连接的锁定伸缩部，所述锁定伸缩部能够在所述锁定驱动部的驱动下插接至所述第一把持部和所述第二把持部中以将所述第一把持部与所述第二把持部锁定。

进一步地，所述攀爬平台还包括控制机构；所述展开机构、所述锁定驱动部分别与所述控制机构电连接；

所述第一把持部或所述第二把持部固设有与所述控制机构电连接的第一位移传感器；所述第一位移传感器用于监测所述第一把持部的锁定端与所述第二把持部的锁定端之间的距离并发送距离值至所述控制机构，所述控制机构用于接收所述距离值并分别控制所述展开机构和所述锁定驱动部。

进一步地，所述第一把持部或所述第二把持部固设有与所述控制机构电连接的第一到位开关；

所述第一到位开关用于监测所述第一把持部的锁定端与所述第二把持部的锁定端到达预设位置并发送第一到位信号至所述控制机构，所述控制机构用于接收所述第一到位信号并控制所述展开机构停止驱动。

进一步地，所述第一把持部或所述第二把持部固设有与所述控制机构电连接的第二位移传感器；所述第二位移传感器用于监测所述锁定伸缩部伸出的长度并发送长度值至所述控制机构，所述控制机构用于接收所述长度值并控制所述锁定驱动部；

所述第一把持部或所述第二把持部固设有与所述控制机构电连接的第二到位开关；所述第二到位开关用于监测所述锁定伸缩部到达预设位置并发送第二到位信号至所述控制机构，所述控制机构用于接收所述第二到位信号并控制所述锁定驱动部停止驱动所述锁定伸缩部。

进一步地，所述攀爬平台还包括固定平台；所述第一把持部靠近所述展开机构的一端、所述第二把持部靠近所述展开机构的一端分别与所述固定平台铰接；

所述展开机构包括第一展开伸缩件和第二展开伸缩件；所述因定平台与所述第一把持部还通过所述第一展开伸缩件连接，所述固定平台与所述第二把持部还通过所述第二展开伸缩件连接，以使所述第一把持部、所述第二把持部相对于所述固定平台部能够分别张合。

本发明提供一种攀爬装置，所述攀爬装置包括相对设置的第一攀爬平台和第二攀爬平台，以及连接在所述第一攀爬平台和所述第二攀爬平台之间的伸缩机构；

所述第一攀爬平台为所述攀爬平台；

所述伸缩机构能够通过伸缩来调节所述第一攀爬平台和所述第二攀爬平台之间的距离。

进一步地，所述第二攀爬平台包括第一把持部、第二把持部和锁定机构；

所述第二攀爬平台第一把持部的第一端与所述第二攀爬平台第二把持部的第一端铰接，所述第二攀爬平台第一把持部相应的第二端与所述第二攀爬平台第二把持部相应的第二端能够锁定；

所述第二攀爬平台锁定机构包括锁定驱动部和与该锁定驱动部连接的锁定伸缩部，所述第二攀爬平台锁定伸缩部能够在所述第二攀爬平台锁定驱动部的驱动下插接至所述第二攀爬平台第一把持部和所述第二攀爬平台第二把持部中以将所述第二攀爬平台第一把持部与所述第二攀爬平台第二把持部锁定；

所述第一攀爬平台的所述展开机构通过所述伸缩机构能够驱动所述第二攀爬平台随所述第一攀爬平台同步张合。

进一步地，所述第二攀爬平台包括还包括固定平台；所述第二攀爬平台固定平台的第一端与所述第二攀爬平台第一把持部的第一端铰接，所述第二攀爬平台固定平台相应的第二端与所述第二攀爬平台第二把持部的第一端铰接；

所述第一攀爬平台包括固定平台；所述第一攀爬平台第一把持部靠近所述展开机构的一端、所述第一攀爬平台第二把持部靠近所述展开机构的一端分别与所述第一攀爬平台固定平台铰接；所述展开机构包括第一展开伸缩件和第二展开伸缩件；所述第一攀爬平台固定平台与所述第一攀爬平台第一把持部还通过所述第一展开伸缩件连接，所述第一攀爬平台固定平台与所述第一攀爬平台第二把持部还通过所述第二展开伸缩件连接，以使所述第一攀爬平台第一把持部、所述第一攀爬平台第二把持部相对于所述第一攀爬平台固定平台能够分别张合；

所述第一攀爬平台第一把持部与所述第二攀爬平台第一把持部之间设置有所述伸缩机构，所述第一攀爬平台第一把持部与所述伸缩机构的伸缩端固定连接，所述第二攀爬平台第一把持部与所述伸缩机构的固定端固定连接；所述第一攀爬平台第二把持部与所述第二攀爬平台第二把持部之间设置有所述伸缩机构，所述第一攀爬平台第二把持部与所述伸缩机构的伸缩端固定连接，所述第二攀爬平台第二把持部与所述伸缩机构的固定端固定连接。

进一步地，所述第一攀爬平台的固定平台设置有回转机构。

进一步地，所述攀爬装置还包括起吊装置；

所述起吊装置包括与所述回转机构配合连接的起重吊装部，所述起重吊装部能够相对于所述固定平台转动。

进一步地，所述起吊装置还包括与所述起重吊装部固定连接的底盘行走部；

所述底盘行走部设置于所述回转机构的底部，所述起重吊装部设置于所述回转机构的顶部。进一步地，

本发明提供的攀爬平台和攀爬装置，攀爬平台包括第一把持部、第二把持部、锁定机构和展开机构，展开机构的两端分别与第一把持部和第二把持部铰接并且能够驱动第二把持部相对于第一把持部张合，以使攀爬平台能够自动环抱或者分离风机塔筒等被攀爬物，通过锁定机构的锁定伸缩部能够在锁定驱动部的驱动下插接至第一把持部和第二把持部中以将第一把持部与第二把持部锁定，以使攀爬平台在自动环抱之后，牢固的外套在风机塔筒等被攀爬物上，避免攀爬平台及攀爬装置在沿被攀爬物向上攀爬或者向下降落时因环抱不牢固而发生事故；与现有技术相比，本申请的攀爬平台和攀爬装置属于可移动式装置，其自动化程度高，操作简便，减少了风电机组等安装时的人力成本的投入，还提高了攀爬装置与被攀爬物之间抱合与分离的效率，提高了攀爬装置的周转效率，进一步降低了吊装成本。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是现有技术中的风电机组的结构示意图；

图2为本发明实施例的攀爬装置的结构图；

图3为本发明实施例的攀爬平台的简化结构示意图；

图4为本发明实施例的攀爬装置的结构示意图(包括起吊装置)；

图5为图2所示的攀爬装置的局部放大图。

图中：

1’－塔筒；2’－机舱；3’－叶片；

110－第一把持部；120－第二把持部；130－固定平台；

140－锁定机构；150－展开机构；160－控制机构；

151－第一展开伸缩件；152－第二展开伸缩件；

210－第一攀爬平台；220－第二攀爬平台；

230－伸缩机构；240－加强横杆；250－回转机构；

260－起吊装置；261－起重吊装部；262－底盘行走部；

270－夹持机构。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为了避免重复，下面对攀爬平台和攀爬装置的具体实施方式进行描述；需要说明的是，图2为本实施例的攀爬装置的结构示意图，其中攀爬装置包括第一攀爬平台和第二攀爬平台；图4为本实施例的攀爬装置的结构示意图，其中包括具有第一攀爬平台、第二攀爬平台的攀爬装置，和具有起重吊装部和底盘行走部的起吊装置；为了更加清楚的显示结构，图3所示的攀爬平台为图2所示的第一攀爬平台的结构简图，图5为图2所示的攀爬装置的局部放大图。

参见图2、图3、图5所示，本实施例提供的攀爬平台，包括：第一把持部110、第二把持部120、锁定机构140和展开机构150。

展开机构150的两端分别与第一把持部110和第二把持部120铰接并且能够驱动第二把持部120相对于第一把持部110张合；通过展开机构150以使第一把持部110、第二把持部120自动张合，以使该攀爬平台能够自动环抱或者分离风机塔筒等被攀爬物；优选地，第一把持部110和第二把持部120之间形成用于容纳被攀爬物的空间，攀爬平台环抱风机塔筒等被攀爬物时穿过该空间。优选地，第一把持部110和第二把持部120靠近展开机构150的一端铰接，以使展开机构150驱动第一把持部110和第二把持部120绕该铰接处转动张合。

锁定机构140包括锁定驱动部和与锁定驱动部连接的锁定伸缩部，锁定伸缩部能够在锁定驱动部的驱动下插接至第一把持部110和第二把持部120中以将第一把持部110与第二把持部120锁定。优选地，第一把持部110和第二把持部120远离展开机构150的一端能够通过锁定机构140锁定。

其中，锁定机构140和展开机构150例如可以分别为伸缩件，如液压油缸、气压油缸、伸缩电机等，优选地，锁定机构140和展开机构150均为液压油缸。

本实施例中所述攀爬平台包括第一把持部110、第二把持部120、锁定机构140和展开机构150，展开机构150的两端分别与第一把持部110和第二把持部120铰接并且能够驱动第二把持部120相对于第一把持部110张合，以使攀爬平台能够自动环抱或者分离风机塔筒等被攀爬物，通过锁定机构140的锁定伸缩部能够在锁定驱动部的驱动下插接至第一把持部110和第二把持部120中以将第一把持部110与第二把持部120锁定，以使攀爬平台在自动环抱之后，牢固的外套在风机塔筒等被攀爬物上，避免攀爬平台在沿被攀爬物向上攀爬或者向下降落时因环抱不牢固而发生事故；与现有技术相比，本申请的攀爬平台属于可移动式装置，其自动化程度高，操作简便，减少了风电机组等安装时的人力成本的投入，还提高了攀爬平台与被攀爬物之间抱合与分离的效率，提高了攀爬平台的周转效率，进一步降低了吊装成本。

本实施例的可选方案中，所述攀爬平台还包括控制机构160；展开机构150、锁定驱动部分别与控制机构160电连接。

第一把持部110或第二把持部120固设有与控制机构160电连接的第一位移传感器(图中未显示)；第一位移传感器用于监测第一把持部110的锁定端与第二把持部120的锁定端之间的距离并发送距离值至控制机构160，控制机构160用于接收距离值并分别控制展开机构150和锁定驱动部。通过第一位移传感器以便及时监测第一把持部110的锁定端与第二把持部120的锁定端之间的距离，当第一把持部110的锁定端与第二把持部120的锁定端之间的距离到达预设阈值时，也即攀爬平台抱合被攀爬物，并达到锁定机构140锁定第一把持部110与第二把持部120的条件时，控制机构160控制展开机构150停止驱动第一把持部110与第二把持部120继续抱合，并控制锁定机构140的锁定驱动部驱动锁定伸缩部伸展插接至第一把持部110和第二把持部120中，以使第一把持部110与第二把持部120形成环形，牢固的外套在风机塔筒等被攀爬物上。

为了进一步保护第一把持部110与第二把持部120，降低在第一把持部110与第二把持部120抱合时发生相撞的概率，可选地，第一把持部110或第二把持部120固设有与控制机构160电连接的第一到位开关(图中未显示)。

第一到位开关用于监测第一把持部110的锁定端与第二把持部120的锁定端到达预设位置并发送第一到位信号至控制机构160，控制机构160用于接收第一到位信号并控制展开机构150停止驱动第一把持部110与第二把持部120继续抱合。其中，第一把持部110的锁定端与第二把持部120的锁定端到达预设位置，例如可以为第一把持部110触碰到第二把持部120上的第一到位开关，改变第一到位开关的开关状态。通过第一到位开关、第一位移传感器，双重保障攀爬平台自动抱合，以确保第一把持部110与第二把持部120到达预设位置，通过锁定机构140锁定。

本实施例的可选方案中，第一把持部110或第二把持部120固设有与控制机构160电连接的第二位移传感器(图中未显示)；第二位移传感器用于监测锁定伸缩部伸出的长度并发送长度值至控制机构160，控制机构160用于接收长度值并与预设的长度阈值比对，锁定伸缩部伸出的长度达到预设的长度阈值时，也即锁定伸缩部插接至第一把持部110和第二把持部120中以将第一把持部110与第二把持部120锁定时，控制机构160控制锁定驱动部停止驱动锁定伸缩部伸展。

为了进一步保护锁定伸缩部，降低在锁定伸缩部与第一把持部110或第二把持部120在锁定时发生相撞的概率，可选地，第一把持部110或第二把持部120固设有与控制机构160电连接的第二到位开关(图中未显示)；第二到位开关用于监测锁定伸缩部到达预设位置并发送第二到位信号至控制机构160，控制机构160用于接收第二到位信号并控制锁定驱动部停止驱动锁定伸缩部。其中，锁定伸缩部到达预设位置，例如可以为锁定伸缩部触碰到固定在第一把持部110或第二把持部120上的第二到位开关，改变第二到位开关的开关状态。通过第二到位开关、第二位移传感器，双重保障锁定机构140的锁定伸缩部插接第一把持部110和第二把持部120，以减少锁定机构140在锁定时发生事故。

本实施例的可选方案中，所述攀爬平台还包括固定平台130；第一把持部110靠近展开机构150的一端、第二把持部120靠近展开机构150的一端分别与固定平台130铰接。

展开机构150包括第一展开伸缩件151和第二展开伸缩件152；固定平台130与第一把持部110还通过第一展开伸缩件151连接，固定平台130与第二把持部120还通过第二展开伸缩件152连接，以使第一把持部110、第二把持部120相对于第固定平台130能够分别张合。通过固定平台130以使攀爬平台的张合更加平稳，更加便于攀爬平台携带起吊装置260等攀爬风机塔筒等被攀爬物，同时也便于攀爬平台的运输。例如攀爬风机塔筒时，攀爬平台的直径超过6米，如果攀爬平台拆分为第一把持部110、第二把持部120和固定平台130，更加便于运输。

其中，第一展开伸缩件151和第二展开伸缩件152例如可以分别为伸缩件，如液压油缸、气压油缸、伸缩电机等，优选地，第一展开伸缩件151和第二展开伸缩件152均为液压油缸。

参见图2－图5所示，本实施例提供的攀爬装置，包括相对设置的第一攀爬平台210和第二攀爬平台220，以及连接在第一攀爬平台210和第二攀爬平台220之间的伸缩机构230。

第一攀爬平台210为前述的攀爬平台。

伸缩机构230能够通过伸缩来调节第一攀爬平台210和第二攀爬平台220之间的距离。其中，伸缩机构230例如可以为伸缩件，如液压油缸、气压油缸、伸缩电机等，优选地，伸缩机构230为液压油缸。本实施例通过第一攀爬平台210、第二攀爬平台220和伸缩机构230，通过伸缩机构230以调节第一攀爬平台210和第二攀爬平台220之间的距离，以便于攀爬装置沿风机塔筒等被攀爬物攀爬。通过采用前述的攀爬平台，以提高攀爬装置的自动化程度，便于攀爬装置的抱合，其操作简便，减少了风电机组等安装时的人力成本的投入，还提高了攀爬装置与被攀爬物之间抱合与分离的效率，提高了攀爬装置的周转效率，进一步降低了吊装成本。

本实施例的可选方案中，第二攀爬平台220可以为前述的攀爬平台，也可以为其他平台；优选地，第二攀爬平台220包括第一把持部110、第二把持部120和锁定机构140。

第二攀爬平台220第一把持部110的第一端与第二攀爬平台220第二把持部120的第一端铰接，第二攀爬平台220第一把持部110相应的第二端与第二攀爬平台220第二把持部120相应的第二端能够锁定。

第二攀爬平台220锁定机构140包括锁定驱动部和与该锁定驱动部连接的锁定伸缩部，第二攀爬平台220锁定伸缩部能够在第二攀爬平台220锁定驱动部的驱动下插接至第二攀爬平台220第一把持部110和第二攀爬平台220第二把持部120中以将第二攀爬平台220第一把持部110与第二攀爬平台220第二把持部120锁定。

第一攀爬平台210的展开机构150通过伸缩机构230能够驱动第二攀爬平台220随第一攀爬平台210同步张合，也即，通过伸缩机构230，以使第一攀爬平台210的第一把持部110相对于第二攀爬平台220的第一把持部110能够沿伸缩机构230的伸缩方向移动，以及使第一攀爬平台210的第一把持部110相对于第二攀爬平台220的第一把持部110不能发生转动；同理，通过伸缩机构230，以使第一攀爬平台210的第二把持部120相对于第二攀爬平台220的第二把持部120能够沿伸缩机构230的伸缩方向移动，以及使第一攀爬平台210的第二把持部120相对于第二攀爬平台220的第二把持部120不能发生转动，进而使第一攀爬平台210的展开机构150驱动第一攀爬平台210的第一把持部110与第二把持部120张合时，第二攀爬平台220的第一把持部110随第一攀爬平台210的第一把持部110同步张合，第二攀爬平台220的第二把持部120随第一攀爬平台210的第二把持部120同步张合；以便于攀爬装置抱合、松开被攀爬物。

优选地，第二攀爬平台220包括还包括固定平台130；第二攀爬平台220固定平台130的第一端与第二攀爬平台220第一把持部110的第一端铰接，第二攀爬平台220固定平台130相应的第二端与第二攀爬平台220第二把持部120的第一端铰接。

第一攀爬平台210包括固定平台130；第一攀爬平台210第一把持部110靠近展开机构150的一端、第一攀爬平台210第二把持部120靠近展开机构150的一端分别与第一攀爬平台210固定平台130铰接；展开机构150包括第一展开伸缩件151和第二展开伸缩件152；第一攀爬平台210固定平台130与第一攀爬平台210第一把持部110还通过第一展开伸缩件151连接，第一攀爬平台210固定平台130与第一攀爬平台210第二把持部120还通过第二展开伸缩件152连接，以使第一攀爬平台210第一把持部110、第一攀爬平台210第二把持部120相对于第一攀爬平台210固定平台130能够分别张合；以使第一攀爬平台210第一把持部110绕第一攀爬平台210第一把持部110与固定平台130之间的铰接处转动，第一攀爬平台210第二把持部120绕第一攀爬平台210第二把持部120与固定平台130之间的铰接处转动。

第一攀爬平台210第一把持部110与第二攀爬平台220第一把持部110之间设置有伸缩机构230，第一攀爬平台210第一把持部110与伸缩机构230的伸缩端固定连接，第二攀爬平台220第一把持部110与伸缩机构230的固定端固定连接，以使第二攀爬平台220第一把持部110随第一攀爬平台210第一把持部110同步转动；第一攀爬平台210第二把持部120与第二攀爬平台220第二把持部120之间设置有伸缩机构230，第一攀爬平台210第二把持部120与伸缩机构230的伸缩端固定连接，第二攀爬平台220第二把持部120与伸缩机构230的固定端固定连接，以使第二攀爬平台220第二把持部120随第一攀爬平台210第二把持部120同步转动。通过设置第一攀爬平台210固定平台130、第二攀爬平台220固定平台130，以使攀爬装置的张合更加平稳，更加便于攀爬装置携带起吊装置260等攀爬风机塔筒等被攀爬物，以及便于攀爬装置的运输。

本实施例的可选方案中，第一攀爬平台210、第二攀爬平台220的第一把持部110之间设置有多个伸缩机构230，第一攀爬平台210、第二攀爬平台220的第二把持部120之间设置有多个伸缩机构230；以便于第一攀爬平台210与第二攀爬平台220在攀爬时更加稳定，也便于第二攀爬平台220更加稳定的随第一攀爬平台210同步张合。

进一步地，相邻伸缩机构230通过加强横杆240连接；以使第一攀爬平台210相对于第二攀爬平台220运动时，增加伸缩机构230稳定性，进而增加攀爬装置的安全性。

本实施例的可选方案中，第一攀爬平台210的固定平台130或者第二攀爬平台220的固定平台130设置有回转机构250。优选地，第一攀爬平台210的固定平台130设置有回转机构250。回转机构250能够相对于第一攀爬平台210的固定平台130或者第二攀爬平台220的固定平台130转动。

进一步地，所述攀爬装置还包括起吊装置260。

起吊装置260包括与回转机构250配合连接的起重吊装部261，起重吊装部261能够相对于固定平台130转动。通过起重吊装部261以吊装需要安装的塔筒、叶片等物。

进一步地，，起吊装置260还包括与起重吊装部261固定连接的底盘行走部262；底盘行走部262设置于回转机构250的底部，起重吊装部261设置于回转机构250的顶部。通过底盘行走部262，便于将攀爬装置运输到指定的位置，如风机塔筒等被攀爬物的地点，还提高了攀爬装置的周转效率。

需要说明的是，所述攀爬平台的第一攀爬平台210、第二攀爬平台220均包括夹持机构270，也即所述攀爬装置包括夹持机构270；每个攀爬平台能够通过夹持机构270夹紧被攀爬物，以保障攀爬装置牢牢固定在被攀爬物上。如第一攀爬平台210的夹持机构270夹紧被攀爬物，第二攀爬平台220的夹持机构270松开被攀爬物，通过伸缩机构230伸出或者缩回，以使第二攀爬平台220改变在被攀爬物上的位置；到达预设位置后，第二攀爬平台220的夹持机构270夹紧被攀爬物，令第一攀爬平台210的夹持机构270松开被攀爬物，通过伸缩机构230伸出或者缩回，以使第一攀爬平台210改变在被攀爬物上的位置；以此循环，实现攀爬装置的沿被攀爬物向上攀爬或者向下降落。

夹持机构270例如可以为伸缩件，如液压油缸、气压油缸、伸缩电机等，优选地，夹持机构270为液压油缸。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种攀爬平台，其特征在于，包括：第一把持部(110)、第二把持部(120)、锁定机构(140)和展开机构(150)；

所述展开机构(150)的两端分别与所述第一把持部(110)和所述第二把持部(120)铰接并且能够驱动所述第二把持部(120)相对于所述第一把持部(110)张合；

所述锁定机构(140)包括锁定驱动部和与所述锁定驱动部连接的锁定伸缩部，所述锁定伸缩部能够在所述锁定驱动部的驱动下插接至所述第一把持部(110)和所述第二把持部(120)中以将所述第一把持部(110)与所述第二把持部(120)锁定。

2.根据权利要求1所述的攀爬平台，其特征在于，还包括控制机构(160)；所述展开机构(150)、所述锁定驱动部分别与所述控制机构(160)电连接；

所述第一把持部(110)或所述第二把持部(120)固设有与所述控制机构(160)电连接的第一位移传感器；所述第一位移传感器用于监测所述第一把持部(110)的锁定端与所述第二把持部(120)的锁定端之间的距离并发送距离值至所述控制机构(160)，所述控制机构(160)用于接收所述距离值并分别控制所述展开机构(150)和所述锁定驱动部。

3.根据权利要求2所述的攀爬平台，其特征在于，所述第一把持部(110)或所述第二把持部(120)固设有与所述控制机构(160)电连接的第一到位开关；

所述第一到位开关用于监测所述第一把持部(110)的锁定端与所述第二把持部(120)的锁定端到达预设位置并发送第一到位信号至所述控制机构(160)，所述控制机构(160)用于接收所述第一到位信号并控制所述展开机构(150)停止驱动。

4.根据权利要求2所述的攀爬平台，其特征在于，所述第一把持部(110)或所述第二把持部(120)固设有与所述控制机构(160)电连接的第二位移传感器；所述第二位移传感器用于监测所述锁定伸缩部伸出的长度并发送长度值至所述控制机构(160)，所述控制机构(160)用于接收所述长度值并控制所述锁定驱动部；

所述第一把持部(110)或所述第二把持部(120)固设有与所述控制机构(160)电连接的第二到位开关；所述第二到位开关用于监测所述锁定伸缩部到达预设位置并发送第二到位信号至所述控制机构(160)，所述控制机构(160)用于接收所述第二到位信号并控制所述锁定驱动部停止驱动所述锁定伸缩部。

5.根据权利要求1－4任一项所述的攀爬平台，其特征在于，还包括固定平台(130)；所述第一把持部(110)靠近所述展开机构(150)的一端、所述第二把持部(120)靠近所述展开机构(150)的一端分别与所述固定平台(130)铰接；

所述展开机构(150)包括第一展开伸缩件(151)和第二展开伸缩件(152)；所述固定平台(130)与所述第一把持部(110)还通过所述第一展开伸缩件(151)连接，所述固定平台(130)与所述第二把持部(120)还通过所述第二展开伸缩件(152)连接，以使所述第一把持部(110)、所述第二把持部(120)相对于所述固定平台(130)能够分别张合。

6.一种攀爬装置，其特征在于，包括相对设置的第一攀爬平台(210)和第二攀爬平台(220)，以及连接在所述第一攀爬平台(210)和所述第二攀爬平台(220)之间的伸缩机构(230)；

所述第一攀爬平台(210)为根据权利要求1－5任一项所述的攀爬平台；

所述伸缩机构(230)能够通过伸缩来调节所述第一攀爬平台(210)和所述第二攀爬平台(220)之间的距离。

7.根据权利要求6所述的攀爬装置，其特征在于，所述第二攀爬平台(220)包括第一把持部(110)、第二把持部(120)和锁定机构(140)；

所述第二攀爬平台(220)第一把持部(110)的第一端与所述第二攀爬平台(220)第二把持部(120)的第一端铰接，所述第二攀爬平台(220)第一把持部(110)相应的第二端与所述第二攀爬平台(220)第二把持部(120)相应的第二端能够锁定；

所述第二攀爬平台(220)锁定机构(140)包括锁定驱动部和与该锁定驱动部连接的锁定伸缩部，所述第二攀爬平台(220)锁定伸缩部能够在所述第二攀爬平台(220)锁定驱动部的驱动下插接至所述第二攀爬平台(220)第一把持部(110)和所述第二攀爬平台(220)第二把持部(120)中以将所述第二攀爬平台(220)第一把持部(110)与所述第二攀爬平台(220)第二把持部(120)锁定；

所述第一攀爬平台(210)的所述展开机构(150)通过所述伸缩机构(230)能够驱动所述第二攀爬平台(220)随所述第一攀爬平台(210)同步张合。

8.根据权利要求7所述的攀爬装置，其特征在于，所述第二攀爬平台(220)包括还包括固定平台(130)；所述第二攀爬平台(220)固定平台(130)的第一端与所述第二攀爬平台(220)第一把持部(110)的第一端铰接，所述第二攀爬平台(220)固定平台(130)相应的第二端与所述第二攀爬平台(220)第二把持部(120)的第一端铰接；

所述第一攀爬平台(210)包括固定平台(130)；所述第一攀爬平台(210)第一把持部(110)靠近所述展开机构(150)的一端、所述第一攀爬平台(210)第二把持部(120)靠近所述展开机构(150)的一端分别与所述第一攀爬平台(210)固定平台(130)铰接；所述展开机构(150)包括第一展开伸缩件(151)和第二展开伸缩件(152)；所述第一攀爬平台(210)固定平台(130)与所述第一攀爬平台(210)第一把持部(110)还通过所述第一展开伸缩件(151)连接，所述第一攀爬平台(210)固定平台(130)与所述第一攀爬平台(210)第二把持部(120)还通过所述第二展开伸缩件(152)连接，以使所述第一攀爬平台(210)第一把持部(110)、所述第一攀爬平台(210)第二把持部(120)相对于所述第一攀爬平台(210)固定平台(130)能够分别张合；

所述第一攀爬平台(210)第一把持部(110)与所述第二攀爬平台(220)第一把持部(110)之间设置有所述伸缩机构(230)，所述第一攀爬平台(210)第一把持部(110)与所述伸缩机构(230)的伸缩端固定连接，所述第二攀爬平台(220)第一把持部(110)与所述伸缩机构(230)的固定端固定连接；所述第一攀爬平台(210)第二把持部(120)与所述第二攀爬平台(220)第二把持部(120)之间设置有所述伸缩机构(230)，所述第一攀爬平台(210)第二把持部(120)与所述伸缩机构(230)的伸缩端固定连接，所述第二攀爬平台(220)第二把持部(120)与所述伸缩机构(230)的固定端固定连接。

9.根据权利要求8所述的攀爬装置，其特征在于，所述第一攀爬平台(210)的固定平台(130)设置有回转机构(250)。

10.根据权利要求9所述的攀爬装置，其特征在于，还包括起吊装置(260)；

所述起吊装置(260)包括与所述回转机构(250)配合连接的起重吊装部(261)，所述起重吊装部(261)能够相对于所述固定平台(130)转动。

11.根据权利要求10所述的攀爬装置，其特征在于，所述起吊装置(260)还包括与所述起重吊装部(261)固定连接的底盘行走部(262)；

所述底盘行走部(262)设置于所述回转机构(250)的底部，所述起重吊装部(261)设置于所述回转机构(250)的顶部。