CN106094872A - 一种基于无人机的污水暗排口检测方法及系统 - Google Patents
一种基于无人机的污水暗排口检测方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106094872A CN106094872A CN201610712821.7A CN201610712821A CN106094872A CN 106094872 A CN106094872 A CN 106094872A CN 201610712821 A CN201610712821 A CN 201610712821A CN 106094872 A CN106094872 A CN 106094872A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- sewage
- secretly
- unmanned plane
- mouthful
- infrared image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000010865 sewage Substances 0.000 title claims abstract description 94
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 23
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 28
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 5
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical group C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 210000000746 body region Anatomy 0.000 claims description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 3
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims 1
- 239000003643 water by type Substances 0.000 description 6
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 5
- 238000009792 diffusion process Methods 0.000 description 3
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 3
- 238000000746 purification Methods 0.000 description 3
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 3
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 230000002085 persistent effect Effects 0.000 description 2
- 238000003911 water pollution Methods 0.000 description 2
- 241000628997 Flos Species 0.000 description 1
- 238000010924 continuous production Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000003020 moisturizing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
- G01J5/00—Radiation pyrometry, e.g. infrared or optical thermometry
- G01J5/10—Radiation pyrometry, e.g. infrared or optical thermometry using electric radiation detectors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
本发明提供一种基于无人机的污水暗排口检测方法及系统,所述方法包括:控制无人机在观测区域进行巡回监测,实时拍摄区域红外图像并记录拍摄图像时所对应的无人机的拍摄位置;提取所述区域红外图像的图像特征并结合异质水体的红外图像特征以识别污水暗排口可疑点;对污水暗排口可疑点进行定点红外拍摄并对所拍摄的红外图像进行处理,对污水暗排口可疑点进行确认。本发明提供的基于无人机的污水暗排口检测方法检测精度高,可实现小尺度上污水暗排口的快速、准确检测。
Description
技术领域
本发明涉及环境检测领域,特别涉及一种基于无人机的污水暗排口检测方法及系统。
背景技术
近年来,环保问题日益严重,其中水污染现象尤为突出。污水处理和排放问题也越发尖锐,对于污水处理厂的污水处理和排放过程控制也越来越引起更多人的重视。目前,污水偷排现象十分严重,存在很多隐蔽的污水暗排口。
现有的环境监测技术中,其往往通过工作人员定期监测排放源,以识别其是否存在污染现象。但工作人员检测过程中,其往往难以获得原始数据,从而不能实现对水体污染源的正确判断;同时,由于污染的扩散性,违法排放进入河流的污水很容易被稀释,传统的监测点很难测出偷排的污水,也很难准确判断具体的污水暗排口;现有的环境监测方法也需要大量的人力、物力来进行大规模采样,成本高。
目前亟需一种简单精确的污水暗排口检测手段。
发明内容
针对以上问题,本发明专利目的在于设计了一种基于无人机的污水暗排口检测方法及系统,检测精度高,可实现小尺度上污水暗排口的快速、准确检测。
水温是评估水体污染的常用指标之一,热红外遥感技术对于污水暗排口检测是一种可行的并且灵敏度较高的方法。发明基于红外检测技术进行污水暗排口的检测。
本发明具体技术方案如下:
本发明提供一种基于无人机的污水暗排口检测方法,包括如下步骤:
步骤S1、控制无人机在观测区域进行巡回监测,实时拍摄区域红外图像并记录拍摄图像时所对应的无人机的拍摄位置。
步骤S2、提取所述区域红外图像的图像特征并结合异质水体的红外图像特征以识别污水暗排口可疑点;异质水体区域的热红外图像会呈现类似圆形的中心辐射状特征,当某观测区域所述区域红外图像呈现类似圆形的中心辐射状特征时,则判断该区域为污水暗排口可疑点。
步骤S3、对污水暗排口可疑点进行定点红外拍摄并对所拍摄的红外图像进行处理,对污水暗排口可疑点进行确认;对所拍摄的红外图像进行处理,作出温度频数直方图,并根据所述温度频数直方图的形状确认污水暗排口可疑点是否存在污水暗排口;若存在污水暗排口,所述温度频数直方图的形状呈现出从低温到高温逐渐下降的左偏分布趋势;若不存在污水暗排口,所述温度频数直方图的形状是正态分布。
进一步,本发明所述对污水暗排口可疑点进行定点红外拍摄时,无人机至少悬停5秒,以拍摄完整的红外图像。
本发明还提供一种基于无人机的污水暗排口检测系统,包括:
无人机,用于在观测区域进行巡回监测;
飞行控制单元,用于控制无人机飞行操作;
图像采集单元,用于实时采集观测区域的区域红外图像以及定点拍摄污水暗排口可疑点的红外图像;
图像处理单元,用于对污水暗排口可疑点的红外图像信息进行处理并作出温度频数直方图;
判断单元,用于根据所述区域红外图像的图像特征判断是否存在污水暗排口可疑点以及根据所述温度频数直方图对污水暗排口可疑点进行确认。
进一步,本发明所述图像采集单元采用高精度红外测温成像镜头。
本发明提供的一种基于无人机的污水暗排口检测方法及系统与现有技术相比具有以下优点:
(1)检测精度高,可实现小尺度上污水暗排口的快速、准确检测;
(2)不受时间与空间的限制,可避免企业事先对暗排放口进行隐蔽处理,从而获得真实监测结果。
附图说明
以下参照附图对本发明实施例作进一步说明,其中:
图1是本发明一种基于无人机的污水暗排口检测方法的流程图;
图2是本发明一种基于无人机的污水暗排口检测系统的模块图;
图3是本发明实施例一排污前后水面热红外图像;
图4是本发明实施例一排污前后水面热红外图像温度频数分布直方图;
图5是本发明实施例一模拟污水暗排口排污时热红外图像动态变化图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
本发明提出了本发明提供一种基于无人机的污水暗排口检测方法,请参阅图1,包括如下步骤:
步骤S1、控制无人机在观测区域进行巡回监测,实时拍摄区域红外图像并记录拍摄图像时所对应的无人机的拍摄位置。
步骤S2、提取所述区域红外图像的图像特征并结合异质水体的红外图像特征以识别污水暗排口可疑点。具体的,异质水体区域的热红外图像会呈现类似圆形的中心辐射状特征,当某观测区域所述区域红外图像呈现类似圆形的中心辐射状特征时,则判断该区域为污水暗排口可疑点。
步骤S3、对污水暗排口可疑点进行定点红外拍摄并对所拍摄的红外图像进行处理,对污水暗排口可疑点进行确认。具体的,对所拍摄的红外图像进行处理,作出温度频数直方图,并根据所述温度频数直方图的形状确认污水暗排口可疑点是否存在污水暗排口;若存在污水暗排口,所述温度频数直方图的形状呈现出从低温到高温逐渐下降的左偏分布趋势;若不存在污水暗排口,所述温度频数直方图的形状是正态分布。具体方式为飞机悬停在可疑暗排口上空5到10米,每隔10秒拍摄一次红外图像,至热红外图像高温区域边界逐渐模糊直至无异常高温区域,飞机停止拍摄并返航,取出红外图像,利用图像处理软件进行分析,并进一步确认是否存在污水暗排口。
本发明还提供一种基于无人机的污水暗排口检测系统,请参阅图2,包括:
无人机,用于在观测区域进行巡回监测;
飞行控制单元,用于控制无人机飞行操作;
图像采集单元,用于实时采集观测区域的区域红外图像以及定点拍摄污水暗排口可疑点的红外图像;所述图像采集单元采用高精度红外测温成像镜头;
图像处理单元,用于对污水暗排口可疑点的红外图像信息进行处理并作出温度频数直方图;
判断单元,用于根据所述区域红外图像的图像特征判断是否存在污水暗排口可疑点并以及根据所述温度频数直方图对污水暗排口可疑点进行确认。
实际拍摄时,通过遥控器控制飞机飞至预定作业区域,根据地面图像显示装置的实时取景情况,控制云台转动,调整拍摄角度。在最佳角度,控制红外成像仪调焦、拍摄。
具体实施例一:
本实施例采用模拟实验,模拟地点为某人工湖,无污染,当日补水口正在补水,水流方向为从东南到西北向,比较符合本专利对实施对象的要求;实验气象条件,晴,无风。
实验步骤:①选择人工湖的一小片水域,对净水水域进行拍摄;②用该水域中的水与90℃的水按一定的体积比混合,配置10升水温为37摄氏度的混合水,用来模拟真实污水暗排口中的“污水”,并将其装入一个自带水龙头的水桶;③将水桶放置高于湖面15厘米处,模拟污水暗排口;④人工操控无人机,使其停留在“污水暗排口”上空5至10米处,对焦;⑤模拟排污过程:打开水桶水龙头,模拟污水排放;与此同时,开始对“暗排口”附近水域进行连续拍摄,拍摄间隔为10s,直到“污水”全部排完,水面温度恢复原状时停止拍摄。
污水暗排口可疑点初判依据:请参阅图3,图3a表明水面温度分布均匀,图3b是同一水域红外图像,呈现椭圆形的中心辐射状,表明中心区域的温度最高,对比可初判这一区域内存在污水暗排口。
请参阅图4,利用图像处理软件进行分析,进一步确认。图4a是图3a的温度频数分布直方图,大致呈现以整幅图平均值为中心的正态分布,可确认此水域此时为净水区域。
图4b是图3b的温度频数分布直方图,呈现出从低温到高温逐渐下降的左偏分布趋势,综合上述分析,可确认此处存在污水暗排口。
拍摄持续时间的依据:总体上,依据污水排放时连续过程的热红外图像特征决定拍摄的持续时间,图5为模拟实验中随时间推移的“污水”扩散热红外图像。图5a为“排污”前净水的图像;图5b为“污水”刚刚被观测到时的图像,“污水”区域呈现以椭圆形的中心辐射状,并顺应水流出现一定偏移;图5c和图5d表明“排污口”附近温度仍然最高,扩散面积沿水流方向进一步扩大,但随着“污水”的扩散,高温区的边界变得模糊;图5e为“排污”停止时的热红外图像,此时“污水”区域温度比周围的周围水域略高;图5f为停止排放一段时间后的热红外图像,其特征与排放前相似。
以上所述本发明的具体实施方式,并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形,均应包含在本发明权利要求的保护范围内。
Claims (7)
1.一种基于无人机的污水暗排口检测方法,其特征在于,包括如下步骤:
步骤S1、控制无人机在观测区域进行巡回监测,实时拍摄区域红外图像并记录拍摄图像时所对应的无人机的拍摄位置;
步骤S2、提取所述区域红外图像的图像特征并结合异质水体的红外图像特征以识别污水暗排口可疑点;
步骤S3、对污水暗排口可疑点进行定点红外拍摄并对所拍摄的红外图像进行处理,对污水暗排口可疑点进行确认。
2.根据权利要求1所述的基于无人机的污水暗排口检测方法,其特征在于,所述提取所述区域红外图像的图像特征并结合异质水体的红外图像特征以识别污水暗排口可疑点,进一步包括:
所述异质水体区域的热红外图像会呈现类似圆形的中心辐射状特征,当某观测区域所述区域红外图像呈现类似圆形的中心辐射状特征时,则判断该区域为污水暗排口可疑点。
3.根据权利要求1所述的基于无人机的污水暗排口检测方法,其特征在于,所述对所拍摄的红外图像进行处理,对污水暗排口可疑点进行确认,进一步包括:
对所拍摄的红外图像进行处理,作出温度频数直方图,并根据所述温度频数直方图的形状确认污水暗排口可疑点是否存在污水暗排口。
4.根据权利要求3所述的基于无人机的污水暗排口检测方法,其特征在于,所述根据所述温度频数直方图的形状确认污水暗排口可疑点是否存在污水暗排口,进一步包括:
若存在污水暗排口,所述温度频数直方图的形状呈现出从低温到高温逐渐下降的左偏分布趋势;
若不存在污水暗排口,所述温度频数直方图的形状是正态分布。
5.根据权利要求1所述的基于无人机的污水暗排口检测方法,其特征在于,所述对污水暗排口可疑点进行定点红外拍摄时,无人机悬停时间为至少5秒。
6.一种基于无人机的污水暗排口检测系统,其特征在于,包括:
无人机,用于在观测区域进行巡回监测;
飞行控制单元,用于控制无人机飞行操作;
图像采集单元,用于实时采集观测区域的区域红外图像以及定点拍摄污水暗排口可疑点的红外图像;
图像处理单元,用于对污水暗排口可疑点的红外图像信息进行处理并作出温度频数直方图;
判断单元,用于根据所述区域红外图像的图像特征判断是否存在污水暗排口可疑点,以及根据所述温度频数直方图对污水暗排口可疑点进行确认。
7.根据权利要求6所述的基于无人机的污水暗排口检测系统,其特征在于,所述图像采集单元采用高精度红外测温成像镜头。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610712821.7A CN106094872A (zh) | 2016-08-24 | 2016-08-24 | 一种基于无人机的污水暗排口检测方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610712821.7A CN106094872A (zh) | 2016-08-24 | 2016-08-24 | 一种基于无人机的污水暗排口检测方法及系统 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN106094872A true CN106094872A (zh) | 2016-11-09 |
Family
ID=57224788
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201610712821.7A Pending CN106094872A (zh) | 2016-08-24 | 2016-08-24 | 一种基于无人机的污水暗排口检测方法及系统 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN106094872A (zh) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107202638A (zh) * | 2017-05-08 | 2017-09-26 | 北京大学深圳研究生院 | 一种基于热红外成像的建筑暖通管道检测方法 |
CN108921139A (zh) * | 2018-08-04 | 2018-11-30 | 肖恒念 | 基于无人机视频的污水处理方法 |
CN109031265A (zh) * | 2018-08-09 | 2018-12-18 | 王文胜 | 一种污水排放溯源定位系统及方法 |
CN110865418A (zh) * | 2019-12-05 | 2020-03-06 | 重庆商勤科技有限公司 | 污水违规排放监测方法、装置及计算机可读存储介质 |
CN112485329A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-12 | 重庆商勤科技有限公司 | 基于热成像与超声相结合检测排污口的方法、装置及系统 |
CN112987751A (zh) * | 2021-03-18 | 2021-06-18 | 南京理工大学 | 自动巡航的隐藏排污口快速检测系统及方法 |
CN113220015A (zh) * | 2021-04-08 | 2021-08-06 | 生态环境部华南环境科学研究所 | 一种利用光学和红外热成像进行排查、监管排污口的方法 |
CN113259586A (zh) * | 2021-04-08 | 2021-08-13 | 生态环境部华南环境科学研究所 | 一种针对水下排污的红外识别无人机装置 |
CN113377126A (zh) * | 2021-05-31 | 2021-09-10 | 湖北君邦环境技术有限责任公司 | 场地调查布点点位生成方法、装置、设备以及存储介质 |
CN114359731A (zh) * | 2022-01-05 | 2022-04-15 | 浙江中科空间信息技术应用研发中心 | 一种基于无人机热红外遥感的污水暗排检测溯源方法 |
CN115875612A (zh) * | 2022-11-30 | 2023-03-31 | 华能兰州西固热电有限公司 | 一种红外热成像的高温取样架自动排污启停系统 |
CN117172429A (zh) * | 2023-11-02 | 2023-12-05 | 北京建工环境修复股份有限公司 | 一种基于生物信息学的污水处理方法及系统 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104034270A (zh) * | 2014-06-12 | 2014-09-10 | 江苏恒创软件有限公司 | 一种基于无人机的水面油污监测方法和装置 |
CN104656532A (zh) * | 2015-01-19 | 2015-05-27 | 环境保护部卫星环境应用中心 | 基于无人机的水源地污染源监测方法及系统 |
-
2016
- 2016-08-24 CN CN201610712821.7A patent/CN106094872A/zh active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104034270A (zh) * | 2014-06-12 | 2014-09-10 | 江苏恒创软件有限公司 | 一种基于无人机的水面油污监测方法和装置 |
CN104656532A (zh) * | 2015-01-19 | 2015-05-27 | 环境保护部卫星环境应用中心 | 基于无人机的水源地污染源监测方法及系统 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
洪运富等: "水源地污染源无人机遥感监测", 《中国环境监测》 * |
邱国玉等: "基于热成像技术的污水排放源识别研究", 《环境科学学报》 * |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107202638A (zh) * | 2017-05-08 | 2017-09-26 | 北京大学深圳研究生院 | 一种基于热红外成像的建筑暖通管道检测方法 |
CN108921139A (zh) * | 2018-08-04 | 2018-11-30 | 肖恒念 | 基于无人机视频的污水处理方法 |
CN109031265A (zh) * | 2018-08-09 | 2018-12-18 | 王文胜 | 一种污水排放溯源定位系统及方法 |
CN109031265B (zh) * | 2018-08-09 | 2024-04-26 | 王文胜 | 一种污水排放溯源定位系统及方法 |
CN110865418A (zh) * | 2019-12-05 | 2020-03-06 | 重庆商勤科技有限公司 | 污水违规排放监测方法、装置及计算机可读存储介质 |
CN112485329B (zh) * | 2020-11-27 | 2024-01-26 | 重庆商勤科技有限公司 | 基于热成像与超声相结合检测排污口的方法、装置及系统 |
CN112485329A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-12 | 重庆商勤科技有限公司 | 基于热成像与超声相结合检测排污口的方法、装置及系统 |
CN112987751A (zh) * | 2021-03-18 | 2021-06-18 | 南京理工大学 | 自动巡航的隐藏排污口快速检测系统及方法 |
CN112987751B (zh) * | 2021-03-18 | 2022-10-11 | 中冶华天工程技术有限公司 | 自动巡航的隐藏排污口快速检测系统及方法 |
CN113220015A (zh) * | 2021-04-08 | 2021-08-06 | 生态环境部华南环境科学研究所 | 一种利用光学和红外热成像进行排查、监管排污口的方法 |
CN113259586A (zh) * | 2021-04-08 | 2021-08-13 | 生态环境部华南环境科学研究所 | 一种针对水下排污的红外识别无人机装置 |
CN113377126A (zh) * | 2021-05-31 | 2021-09-10 | 湖北君邦环境技术有限责任公司 | 场地调查布点点位生成方法、装置、设备以及存储介质 |
CN114359731A (zh) * | 2022-01-05 | 2022-04-15 | 浙江中科空间信息技术应用研发中心 | 一种基于无人机热红外遥感的污水暗排检测溯源方法 |
CN115875612B (zh) * | 2022-11-30 | 2023-09-19 | 华能兰州西固热电有限公司 | 一种红外热成像的高温取样架自动排污启停系统 |
CN115875612A (zh) * | 2022-11-30 | 2023-03-31 | 华能兰州西固热电有限公司 | 一种红外热成像的高温取样架自动排污启停系统 |
CN117172429A (zh) * | 2023-11-02 | 2023-12-05 | 北京建工环境修复股份有限公司 | 一种基于生物信息学的污水处理方法及系统 |
CN117172429B (zh) * | 2023-11-02 | 2024-02-02 | 北京建工环境修复股份有限公司 | 一种基于生物信息学的污水处理方法及系统 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106094872A (zh) | 一种基于无人机的污水暗排口检测方法及系统 | |
CN107229930B (zh) | 一种指针式仪表数值智能识别方法 | |
CN106621284B (zh) | 一种智能的体质检测平台 | |
WO2021063062A1 (zh) | 一种电网设备带电检测系统、红外热像仪及方法 | |
CN106780473B (zh) | 一种磁环缺陷多目视觉检测方法及系统 | |
CN104501737B (zh) | 一种液体射流喷雾边界定位的装置及方法 | |
CN110132989A (zh) | 一种混凝土裂缝检测设备、方法以及终端系统 | |
CN103345617B (zh) | 中药识别的方法及其系统 | |
Champ et al. | Visual acuity in a species of coral reef fish: Rhinecanthus aculeatus | |
CN104667510B (zh) | 一种人体动作测试系统 | |
CN106370880A (zh) | 电机转速自动测量方法及装置 | |
CN109288493A (zh) | 一种数字化斜视诊断方法、装置和系统 | |
CN110145692A (zh) | 污水管道cctv检测系统及方法 | |
CN110443802B (zh) | 图像检测方法和装置、设备及存储介质 | |
CN104458743B (zh) | 一种旋臂式设施作物生物量多传感检测装置及方法 | |
CN106991418A (zh) | 飞虫检测方法、装置及终端 | |
CN109997199A (zh) | 基于深度学习的结核病检查方法 | |
CN108195847A (zh) | 一种凹凸图案在线视频检测装置及其检测方法 | |
CN206096010U (zh) | 用于无损检测桥梁混凝土结构缺陷的系统 | |
CN110197483A (zh) | 基于视频信号的深基坑裂缝检测方法 | |
CN103837533A (zh) | 基于热成像仪的混凝土温度监测与仿真反分析方法 | |
CN206603773U (zh) | 基于血红细胞浓度测量的烧伤程度与面积检测系统 | |
WO2016041211A1 (zh) | 分子影像成像验证系统和方法 | |
CN106951823B (zh) | 一种红外图像起落架自动识别方法 | |
CN109540084B (zh) | 一种浮液中零件三维姿态的测量方法及装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20161109 |
|
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |