CN106092049A - 杆塔倾斜智能图像在线监测系统 - Google Patents

杆塔倾斜智能图像在线监测系统 Download PDF

Info

Publication number
CN106092049A
CN106092049A CN201610661220.8A CN201610661220A CN106092049A CN 106092049 A CN106092049 A CN 106092049A CN 201610661220 A CN201610661220 A CN 201610661220A CN 106092049 A CN106092049 A CN 106092049A
Authority
CN
China
Prior art keywords
shaft tower
angle
inclination
tilts
data analysis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610661220.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106092049B (zh
Inventor
周封
范贝贝
郝婷
刘小可
崔博闻
李隆
王晨光
孙卿
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin University of Science and Technology
Original Assignee
Harbin University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin University of Science and Technology filed Critical Harbin University of Science and Technology
Priority to CN201610661220.8A priority Critical patent/CN106092049B/zh
Publication of CN106092049A publication Critical patent/CN106092049A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106092049B publication Critical patent/CN106092049B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G06T7/0004—Industrial image inspection
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20112—Image segmentation details
    • G06T2207/20116—Active contour; Active surface; Snakes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20172—Image enhancement details
    • G06T2207/20182—Noise reduction or smoothing in the temporal domain; Spatio-temporal filtering
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20172—Image enhancement details
    • G06T2207/20192—Edge enhancement; Edge preservation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Alarm Systems (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本发明提出了杆塔倾斜智能图像在线监测系统，属于智能电网技术领域。系统包括视频图像采集模块、水平垂直方向测量传感器、数据分析处理模块、通讯模块。利用视频图像采集模块采集杆塔视频或图像信息，利用水平垂直方向测量传感器采集的水平或垂直方向信息对杆塔图像进行角度矫正，数据分析处理模块计算杆塔轮廓几何中心线的倾斜角度即杆塔的倾斜角度，并通过三角法确定杆塔最终的合成倾斜角度，考虑风力影响，当倾斜角度或趋势超出安全范围时，自动进行预警或报警。本系统降低了杆塔倾斜监测的成本和劳动强度，具有结构简单、安装维护方便、精度高等优点，具有实时监测和自动预警报警功能，大大提高了杆塔倾斜监测的智能化程度。

Description

杆塔倾斜智能图像在线监测系统
技术领域
本发明涉及一种杆塔倾斜智能图像在线监测系统，属于智能电网技术领域。
背景技术
随着国民经济的快速发展，电力已经成为日常生活和工业生产中不可或缺的产品，电力传输的稳定性对社会发展的影响也越来越大。杆塔作为电力传输系统重要的组成部分，对电力传输的稳定性起着至关重要的作用。由于受到外力破坏、冰雪灾害破坏、塔基土石松动破坏，杆塔容易发生塔体倾斜。若运行维护人员不能及时发现，将会造成杆塔的倾倒，破坏电力传输的稳定性，严重影响社会经济的发展。
目前，杆塔倾斜测量主要采用在杆塔上安装倾斜传感器采集数据，并通过电力载波线对数据进行传输的方法，成本较高、容易损坏、安装维护不便。采用图像方法进行杆塔倾斜测量的研究极少，如中国专利“一种关于高压输电线路杆塔倾斜的视频监测系统”（申请号：201110385685.2），该专利提出通过摄像机拍摄杆塔底部附近图像并通过无线模块将图像数据传输给中心服务器，计算杆塔倾斜。但图像数据量大，造成传输困难、传输成本高，也会造成中心服务器处理速度过慢，另外，没有结合摄像机垂直和水平方向信息对图像进行处理，所得结果误差大，并且摄像机标定过程繁琐，求解摄像机内外参数的过程产生误差大，严重影响杆塔倾斜测量的准确性，使误报几率增加。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的是提供一种杆塔倾斜智能图像在线监测系统，解决倾角传感器方法成本较高、容易损坏、安装维护不便等问题；利用智能图像处理结合水平垂直方向测量传感器进行拍摄角度修正，解决图像处理进行杆塔倾斜测量误差大、误报率高的问题。
为解决上述问题，本发明所采用的技术方案是：
所述系统包括视频图像采集模块（1）、水平垂直方向测量传感器（2）、数据分析处理模块（3）、通讯模块（4）。
视频图像采集模块（1）采集杆塔视频或图像信息，水平垂直方向测量传感器（2）采集水平或垂直方向信息，数据分析处理模块（3）根据水平垂直方向测量传感器（2）测得的水平或垂直信息计算出水平和垂直方向，对视频图像采集模块（1）采集的杆塔视频或图像信息进行拍摄角度矫正；角度矫正是为了修正因视频图像采集模块（1）安装或拍摄时的偏差造成的图像倾斜。
数据分析处理模块（3）对矫正后的视频图像进行分析处理，消除环境因素影响，提取出杆塔的外轮廓信息，并据此确定杆塔的几何中心线，计算得到杆塔几何中心线在视频图像中的倾斜角度，即获得杆塔的倾斜角度。视频图像的分析处理包括图像滤波降噪，图像灰度化，图像二值化，图像形态学处理，边缘检测，Hough直线检测等。几何中心线是指图像中杆塔轮廓顶部中点与底部中点的连线。
数据分析处理模块（3）经通讯模块（4）将杆塔倾斜数据和预警报警信息发送给运行人员或中心服务器（5）。
水平垂直方向测量传感器（2）采用重力加速度传感器、陀螺仪或水平仪，当水平垂直方向测量传感器（2）采集的是水平信息时，可以在图像中计算出垂直信息，当水平垂直方向测量传感器（2）采集的是垂直信息时，可以在图像中计算出水平信息。
所述系统设计为便携式结构（6），由运行人员随身携带，现场工作时采用三角形测量法，在与杆塔构成直角三角形的两个非直角顶点位置分别进行测量，将测得的两个杆塔倾斜角度，根据测量位置与距离，进行矢量计算得到杆塔的实际倾斜角度。便携式结构可设计为运行人员专用的便携式手持机，也可以是手机，可以将杆塔倾斜数据和预警报警信息发送给中心服务器（5）。
所述系统设计为固定式结构（7），每个杆塔采用双机固定安装，且与杆塔构成三角形布局，每个杆塔的对应双机之间利用通讯模块（4）交换数据，将测得的两个杆塔倾斜角度，根据安装位置与距离，进行矢量计算得到杆塔的实际倾斜角度。由于单点测量只能得到杆塔的一个方向的倾斜角度，而杆塔倾斜角度是二维的，因此采用固定式结构时系统采用双机安装，与杆塔构成三角形布局。比较经典的布局是双机安装的位置与杆塔位置构成等腰直角三角形，杆塔位于该三角形的直角顶点上。系统通过通讯模块（4）将杆塔倾斜数据和预警报警信息发送给运行人员或中心服务器（5），运行人员可以用普通手机以短信的方式接收预警报警信息，发现问题及时处理。
所述系统中，数据分析处理模块（3）计算得到杆塔的倾斜角度，若大于设定的安全阈值则进行报警；同时进行杆塔的倾斜角度历史数据分析，得到杆塔倾斜角度变化趋势，若一段时间内倾斜角度呈现逐渐增大或突然增大趋势时，进行预警。根据国家标准，GB50233-2014 《110~750kV架空电力线路施工及验收规范》要求，输电线路运行时杆塔倾斜率不超过千分之三。
为了考虑风力的影响并避免误报，所述系统包括风速传感器（8），数据分析处理模块（3）实时计算杆塔的倾斜角变化数据，结合风速传感器（8）测得的风速数据，分析风力对杆塔倾斜角的影响，并在所述的影响超过设定限值时进行预警；如果杆塔结构有缺陷或者出现结构劣化，受风力影响较大，说明杆塔存在故障隐患。此外，在由于瞬时风力过大导致的杆塔倾斜角瞬时超过设定的安全阈值时，关闭预警或报警，可以避免误报。
与现有技术相比较，本发明具有如下优点：
采用智能图像进行杆塔倾斜的在线监测，具有成本低廉、结构简单、安装维护方便的特点；结合水平垂直方向测量传感器进行视频图像矫正，减小了测量误差，提高了测量准确性。
实时监测杆塔的倾斜状况和趋势，同时考虑风力的影响，出现危险状况自动预警或报警，及时通知运行维护人员进行维护和检修，大大降低因杆塔倾斜造成电力系统故障的概率。
系统可以设计为固定式结构，固定安装在现场自动运行，不需要人工干预，降低运行维护人员的工作量；也可以设计为便携式结构，操作安全、简单方便，受地形、环境因素影响小；就地测量、就地计算、就地报警，降低运行成本，提高工作效率。
附图说明
图1：系统结构示意图。
图2：固定式结构示意图。
图3：便携式结构示意图。
图4：三角形测量法示意图
图中：1—视频图像采集模块、2—水平垂直方向测量传感器、3—数据分析处理模块、4—通讯模块、5—中心服务器、6—便携式结构、7—固定式结构、8—风速传感器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细的说明：
如图1所示，杆塔倾斜智能图像在线监测系统包括视频图像采集模块（1）、水平垂直方向测量传感器（2）、数据分析处理模块（3）、通讯模块（4）、风速传感器（8）。视频图像采集模块（1）一般可采用数码摄像机或者照相机，水平垂直方向测量传感器（2）采用重力加速度传感器、陀螺仪或水平仪，可以实时测量杆塔垂直方向或水平方向信息，风速传感器（8）测量实时风速，辅助进行杆塔倾斜角受风力影响的分析。
如图2所示，系统设计为固定式结构（7），长期固定安装在现场，系统采用双机安装，一个安装在顺着线路方向上，一个安装在垂直线路方向上，与杆塔构成等腰直角三角形布局，杆塔位于该三角形的直角顶点上。视频图像采集模块（1）可以完整采集被监测杆塔视频或图像信息，水平垂直方向测量传感器（2）采集水平或垂直方向信息，数据分析处理模块（3）根据水平垂直方向测量传感器（2）传来的水平或垂直方向信息计算出水平和垂直方向，然后对视频图像采集模块（1）传来的杆塔视频或图像信息进行角度矫正。设计为固定式结构（7），可以长期固定安装在现场自动运行，不需要人员干预也不受地形条件影响，大大降低运行维护人员的工作量。角度矫正可以修正因视频图像采集设备安装偏差造成的图像倾斜问题，提高杆塔倾斜测量的准确度。
如图2所示，数据分析处理模块（3）对矫正后的视频图像进行分析处理，消除环境因素影响，提取出杆塔的外轮廓信息，并据此确定杆塔的几何中心线，分别计算顺着线路方向和垂直线路方向杆塔几何中心线在图像中的倾斜角，再根据三角形测量法即可得杆塔实际倾斜角度。对图像进行处理可以消除图像采集过程中产生的噪声，使图像质量更好，还可以消除背景对杆塔轮廓提取的影响，使杆塔轮廓提取更容易实现。杆塔的几何中心线是指图像中杆塔轮廓顶部中点与底部中点的连线，几何中心线的倾斜程度可以代表杆塔的倾斜程度，因此计算出几何中心线的倾斜角度即可得到杆塔的倾斜角度。
如图2所示，数据分析处理模块（3）计算得到杆塔的倾斜角度后，如果倾斜角度大于设定的安全阈值则经由通讯模块（4）向运行人员或者中心服务器（5）进行报警；数据分析处理模块（3）还进行杆塔的倾斜角度历史数据分析，得到杆塔倾斜角度变化趋势，若一段时间内倾斜角度呈现逐渐增大或突然增大趋势时，则经由通讯模块（4）向运行人员或者中心服务器（5）进行预警。为了运行人员能够及时获取预警或报警信息，可以为运行人员设计专门的便携式手持机接收预警或报警信息，当然，手持机也可以用手机代替。
如图2所示，数据分析处理模块（3）实时计算杆塔倾斜角变化数据，结合风速传感器（8）测得的风速数据，分析风力对杆塔倾斜角的影响，并在所述的影响超过设定限值时进行预警；如果杆塔结构有缺陷或者出现结构劣化，受风力影响较大，说明杆塔存在故障隐患。此外，在由于瞬时风力过大导致的杆塔倾斜角瞬时超过设定的安全阈值时，关闭预警或报警，可以避免误报。
如图3所示，系统设计为便携式结构（6），由运行人员随身携带，现场分别采集被监测杆塔顺线路方向和垂直线路方向的倾斜信息，并根据三角形测量法计算杆塔实际倾斜数据，进行三角形法测量时，两个测量点与杆塔构成直角三角形，杆塔位于直角三角形的直角顶点。将被监测杆塔的倾斜数据和报警信息发送给中心服务器（5）。系统设计可以为便携式结构（6）是因为根据水平垂直测量传感器采集的水平或垂直方向信息可以修正因便携式结构（6）旋转造成的杆塔图像倾斜，依然能保证测量的准确度。便携式结构（6）可以设计为运行人员专用的便携式手持机，甚至是带有重力加速度传感器的智能手机，以方便运行人员随身携带。
如图4所示，采用三角形测量法，进行矢量计算得到杆塔的实际倾斜角度的原理是：假设顺线路方向为X轴方向，垂直线路方向为Y轴方向。杆塔几何中心线在XOY面上的投影为L ，L 在X轴方向的投影为L x ，在Y轴方向上的投影为L y ，L 2 =L x 2 +L y 2 ，则杆塔几何中心线在顺线路方向上投影的倾角的余切cotθ 1 =L y /H ，在垂直线路方向上投影的倾角的余切 cotθ 2 =L x /H ，又杆塔实际倾角的余切为cotθ =L /H ，因此可得杆塔的倾斜角。
以上所述仅为本发明的较佳实施实例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.杆塔倾斜智能图像在线监测系统，其特征在于：系统包括视频图像采集模块（1）、水平垂直方向测量传感器（2）、数据分析处理模块（3）、通讯模块（4）；
视频图像采集模块（1）采集杆塔视频或图像信息，水平垂直方向测量传感器（2）采集水平或垂直方向信息，数据分析处理模块（3）根据水平垂直方向测量传感器（2）测得的水平或垂直信息计算出水平和垂直方向，对视频图像采集模块（1）采集的杆塔视频或图像信息进行拍摄角度矫正；
数据分析处理模块（3）对矫正后的视频图像进行分析处理，消除环境因素影响，提取出杆塔的外轮廓信息，并据此确定杆塔的几何中心线，计算得到杆塔几何中心线在视频图像中的倾斜角度，即获得杆塔的倾斜角度；
数据分析处理模块（3）经通讯模块（4）将杆塔倾斜数据和预警报警信息发送给运行人员或中心服务器（5）。
2.根据权利要求1所述的杆塔倾斜智能图像在线监测系统，其特征在于：水平垂直方向测量传感器（2）采用重力加速度传感器、陀螺仪或水平仪。
3.根据权利要求1所述的杆塔倾斜智能图像在线监测系统，其特征在于：系统设计为便携式结构（6），由运行人员随身携带，现场工作时采用三角形测量法，在与杆塔构成三角形的两个顶点位置分别进行测量，将测得的两个杆塔倾斜角度，根据测量位置与距离，进行矢量计算得到杆塔的实际倾斜角度。
4.根据权利要求1所述的杆塔倾斜智能图像在线监测系统，其特征在于：系统设计为固定式结构（7），每个杆塔采用双机固定安装，且与杆塔构成三角形布局，每个杆塔的对应双机之间利用通讯模块（4）交换数据，将测得的两个杆塔倾斜角度，根据安装位置与距离，进行矢量计算得到杆塔的实际倾斜角度。
5.根据权利要求1所述的杆塔倾斜智能图像在线监测系统，其特征在于：数据分析处理模块（3）计算得到杆塔的实际倾斜角度，若大于设定的安全阈值则进行报警；同时进行杆塔的倾斜角度历史数据分析，得到杆塔倾斜角度变化趋势，若一段时间内倾斜角度呈现逐渐增大或突然增大趋势时，进行预警。
6.根据权利要求1所述的杆塔倾斜智能图像在线监测系统，其特征在于：系统包括风速传感器（8），数据分析处理模块（3）实时计算杆塔倾斜角变化数据，结合风速传感器（8）测得的风速数据，分析风力对杆塔倾斜角的影响，并在所述的影响超过设定限值时进行预警；同时在由于瞬时风力过大导致的杆塔倾斜角瞬时超过设定的安全阈值时，关闭预警或报警。
CN201610661220.8A 2016-08-13 2016-08-13 杆塔倾斜智能图像在线监测系统 Expired - Fee Related CN106092049B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610661220.8A CN106092049B (zh) 2016-08-13 2016-08-13 杆塔倾斜智能图像在线监测系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610661220.8A CN106092049B (zh) 2016-08-13 2016-08-13 杆塔倾斜智能图像在线监测系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106092049A true CN106092049A (zh) 2016-11-09
CN106092049B CN106092049B (zh) 2018-11-09

Family

ID=57457127

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610661220.8A Expired - Fee Related CN106092049B (zh) 2016-08-13 2016-08-13 杆塔倾斜智能图像在线监测系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106092049B (zh)

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106683089A (zh) * 2016-12-30 2017-05-17 南京南瑞信息通信科技有限公司 一种带约束配准的杆塔变形检测方法
CN107121122A (zh) * 2017-05-31 2017-09-01 上海应谱科技有限公司 一种风电机组塔筒动态刚度圆分析方法
CN107221006A (zh) * 2017-05-11 2017-09-29 南京邮电大学 一种基于无人机成像平台的通信单管塔倾斜检测方法
CN109612433A (zh) * 2018-11-16 2019-04-12 凯睿隆誉(成都)科技有限公司 基于不可见光的铁塔倾斜监测方法及系统
CN109618137A (zh) * 2018-12-18 2019-04-12 鞍钢集团矿业有限公司 一种基于图像处理的挡板升降高度监控装置及方法
CN109631843A (zh) * 2018-12-24 2019-04-16 国网福建省电力有限公司莆田供电公司 一种塔杆的电缆监测方法和系统
CN109764854A (zh) * 2019-01-23 2019-05-17 沈阳市强利通讯设备有限公司 一种通信铁塔倾斜监测方法及装置
CN110945318A (zh) * 2017-06-22 2020-03-31 昕诺飞控股有限公司 用于检测对象的倾斜的装置和方法
CN111372044A (zh) * 2020-02-27 2020-07-03 国网山西省电力公司晋城供电公司 一种采空区输电线路巡视系统、方法和装置
CN111457893A (zh) * 2020-05-11 2020-07-28 佛山市威格特电气设备有限公司 一种基于加速度传感器的杆塔倾角度检测方法
CN111653064A (zh) * 2020-06-15 2020-09-11 上海檬知智能科技有限公司 高空安装物的安全预警系统和方法
CN113066120A (zh) * 2021-03-25 2021-07-02 涵涡智航科技(玉溪)有限公司 一种基于机器视觉的智能杆塔倾斜检测方法
CN113242408A (zh) * 2021-04-26 2021-08-10 西安建筑科技大学 一种基于计算机视觉技术的工地安全监测系统
CN114893669A (zh) * 2022-05-26 2022-08-12 江苏省建筑工程集团有限公司 一种应用于塔机附着装置安装的监测装置及监测方法
CN115077481A (zh) * 2022-06-10 2022-09-20 广州市赛皓达智能科技有限公司 一种基于LoRa无线调制技术的杆塔倾斜监测系统
CN117451006A (zh) * 2023-12-19 2024-01-26 广东电网有限责任公司广州供电局 一种基于卡尔曼滤波的电力杆塔倾斜监测分析系统
CN117636176A (zh) * 2024-01-26 2024-03-01 内蒙古工业大学 一种基于深度学习的电线杆垂直度检测方法及装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003304434A (ja) * 2002-04-10 2003-10-24 Tateyama Machine Kk 全方位撮像システム
CN102685366A (zh) * 2012-04-01 2012-09-19 深圳市锐明视讯技术有限公司 一种图像自动校正方法及系统和监控设备
CN103017734A (zh) * 2012-12-11 2013-04-03 湖北省电力公司检修分公司 一种基于激光雷达的杆塔倾斜率测量方法
CN103727923A (zh) * 2014-02-08 2014-04-16 彭大维 一种风机塔筒倾斜角度图像自动识别系统
CN205120097U (zh) * 2015-11-06 2016-03-30 宜昌河山安环科技有限公司 输电线路杆塔倾斜监测装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003304434A (ja) * 2002-04-10 2003-10-24 Tateyama Machine Kk 全方位撮像システム
CN102685366A (zh) * 2012-04-01 2012-09-19 深圳市锐明视讯技术有限公司 一种图像自动校正方法及系统和监控设备
CN103017734A (zh) * 2012-12-11 2013-04-03 湖北省电力公司检修分公司 一种基于激光雷达的杆塔倾斜率测量方法
CN103727923A (zh) * 2014-02-08 2014-04-16 彭大维 一种风机塔筒倾斜角度图像自动识别系统
CN205120097U (zh) * 2015-11-06 2016-03-30 宜昌河山安环科技有限公司 输电线路杆塔倾斜监测装置

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
周封等: "智能视频技术在电力系统领域的应用", 《哈尔滨理工大学学报》 *
赵培养等: "基于3G 的输电线路无线视频监控系统", 《电力技术资讯》 *

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106683089A (zh) * 2016-12-30 2017-05-17 南京南瑞信息通信科技有限公司 一种带约束配准的杆塔变形检测方法
CN106683089B (zh) * 2016-12-30 2019-12-31 南京南瑞信息通信科技有限公司 一种带约束配准的杆塔变形检测方法
CN107221006A (zh) * 2017-05-11 2017-09-29 南京邮电大学 一种基于无人机成像平台的通信单管塔倾斜检测方法
CN107121122A (zh) * 2017-05-31 2017-09-01 上海应谱科技有限公司 一种风电机组塔筒动态刚度圆分析方法
CN107121122B (zh) * 2017-05-31 2019-08-06 上海应谱科技有限公司 一种风电机组塔筒动态刚度圆分析方法
CN110945318A (zh) * 2017-06-22 2020-03-31 昕诺飞控股有限公司 用于检测对象的倾斜的装置和方法
CN110945318B (zh) * 2017-06-22 2022-01-04 昕诺飞控股有限公司 用于检测对象的倾斜的装置和方法
CN109612433B (zh) * 2018-11-16 2020-09-04 凯睿隆誉(成都)科技有限公司 基于不可见光的铁塔倾斜监测方法及系统
CN109612433A (zh) * 2018-11-16 2019-04-12 凯睿隆誉(成都)科技有限公司 基于不可见光的铁塔倾斜监测方法及系统
CN109618137A (zh) * 2018-12-18 2019-04-12 鞍钢集团矿业有限公司 一种基于图像处理的挡板升降高度监控装置及方法
CN109631843A (zh) * 2018-12-24 2019-04-16 国网福建省电力有限公司莆田供电公司 一种塔杆的电缆监测方法和系统
CN109764854A (zh) * 2019-01-23 2019-05-17 沈阳市强利通讯设备有限公司 一种通信铁塔倾斜监测方法及装置
CN111372044B (zh) * 2020-02-27 2021-07-06 国网山西省电力公司晋城供电公司 一种采空区输电线路巡视系统、方法和装置
CN111372044A (zh) * 2020-02-27 2020-07-03 国网山西省电力公司晋城供电公司 一种采空区输电线路巡视系统、方法和装置
CN111457893A (zh) * 2020-05-11 2020-07-28 佛山市威格特电气设备有限公司 一种基于加速度传感器的杆塔倾角度检测方法
CN111653064A (zh) * 2020-06-15 2020-09-11 上海檬知智能科技有限公司 高空安装物的安全预警系统和方法
CN113066120A (zh) * 2021-03-25 2021-07-02 涵涡智航科技(玉溪)有限公司 一种基于机器视觉的智能杆塔倾斜检测方法
CN113242408A (zh) * 2021-04-26 2021-08-10 西安建筑科技大学 一种基于计算机视觉技术的工地安全监测系统
CN114893669A (zh) * 2022-05-26 2022-08-12 江苏省建筑工程集团有限公司 一种应用于塔机附着装置安装的监测装置及监测方法
CN114893669B (zh) * 2022-05-26 2024-03-26 江苏省建筑工程集团有限公司 一种应用于塔机附着装置安装的监测装置及监测方法
CN115077481A (zh) * 2022-06-10 2022-09-20 广州市赛皓达智能科技有限公司 一种基于LoRa无线调制技术的杆塔倾斜监测系统
CN117451006A (zh) * 2023-12-19 2024-01-26 广东电网有限责任公司广州供电局 一种基于卡尔曼滤波的电力杆塔倾斜监测分析系统
CN117451006B (zh) * 2023-12-19 2024-04-12 广东电网有限责任公司广州供电局 一种基于卡尔曼滤波的电力杆塔倾斜监测分析系统
CN117636176A (zh) * 2024-01-26 2024-03-01 内蒙古工业大学 一种基于深度学习的电线杆垂直度检测方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN106092049B (zh) 2018-11-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106092049A (zh) 杆塔倾斜智能图像在线监测系统
CN111291648B (zh) 一种杆塔图像监测系统
CN106289076B (zh) 输电线路弧垂智能图像在线监测系统
CN107462213A (zh) 一种基于机器视觉系统的铁塔倾斜角度自动测量方法
CN102401645B (zh) 室外天线姿态检测装置及检测方法
CN109579909A (zh) 基于多源信息的铁塔在线监测系统
WO2020051287A1 (en) Support structure inspection devices, systems and methods
CN106296694A (zh) 杆塔倾斜智能图像辨识测量方法
CN109540003B (zh) 一种基于激光的高支模支撑架立杆水平位移实时监测系统
AU2015395790B2 (en) System and method for monitoring motion state of bucket of construction vertical shaft
CN106485868A (zh) 火情的监测方法、系统和火情的监测服务器
CN113532293B (zh) 一种基于无人机的结构动位移测量方法及系统
CN109506625A (zh) 山体滑坡险情监测方法、系统及其影像数据获取装置
CN108105039A (zh) 一种风力发电机塔筒与基础连接的变形测试装置及其用途
CN112212922A (zh) 基于人工智能技术的应急水位流速监测设备
CN108318009A (zh) 一种基于无人机视频的通讯塔垂直度检测方法
CN114623049A (zh) 一种风电机组塔架净空监测方法、计算机程序产品
CN106097627A (zh) 输电线路舞动智能视频在线监测系统
CN203148428U (zh) 杆塔倾斜在线监测系统
CN110470918B (zh) 一种测量高压电场三维分布的方法及系统
CN210513017U (zh) 基于ccd传感器的高支模立杆位移实时监测系统
CN106153004A (zh) 一种建筑物倾斜检测方法和装置
CN108189924A (zh) 一种水电巡检机器人及其巡检方法
CN111526332B (zh) 视频监控系统
CN205862496U (zh) 输电线路舞动智能视频在线监测系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20181109

Termination date: 20200813

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee