CN106081086A - 油动多旋翼农用植保无人直升机飞行姿态调控装置 - Google Patents
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Abstract
油动多旋翼农用植保无人直升机飞行姿态调控装置，包括直升机机身，在直升机机身上设置有相对于机身前后左右可移动的配重块，通过调节可移动配重块的位置使整机重心发生变化后直升机整体倾斜从而获得所需的飞行姿态。本发明结构简单，易于实现，成本低，应用在油动多旋翼直升机上能够有效的降低成本，飞行姿态直观可视，应用本装置能够大大降低油动多旋翼直升机的成本，有利于在农业植保领域的普及推广和应用。
Description
技术领域
本发明涉及飞行器姿态调控装置，特别涉及一种油动多旋翼农用植保无人直升机飞行姿态调控装置，属于飞行器技术领域。
背景技术
油动多旋翼直升机采用燃油发动机，具有航行时间长、动力可靠等优点，油动多旋翼直升机靠燃油发动机将动力传输给个旋翼轴，旋翼数量为偶数个，相邻两个旋翼的转动方向相反，以实现在直升机在机身方向的所受的旋力抵消，在上升时各旋翼旋转为产生向下的推力为直升机提供升力，需要调整飞行姿态时时，根据具体方向调整桨距，以使直升机获得前行、转向、后退、倾斜的动力，所以在油动多旋翼直升机上飞行姿态的调整需要配置相应的机构，这种机构通常采用桨距调整机构来实现，目前在油动多旋翼直升机上这种调节机构复杂，故障率高，维修维护不方便，特别是在无人直升机领域，直升机的运行通过各传感器和控制器来实现自动运行，这种调节方式需要精密的桨距机械机构和高精度的传感器及控制系统，在实际使用中还会经常出现信号错误和控制失误，不利于准确高效的进行各种作业。电动多旋翼直升机的飞行姿态实现虽然相对简单，但因目前的电池对其航程的限制问题，无法进行长时间作业，而且其飞行姿态调整过程中的能量效率很低，油电混合多旋翼直升机综合了两者的优点，但其结构复杂，机身本身较重，特别是在农业植保直升机上，由于其体积小而且在实际应用时飞行高度较低，如果象大中型的油动多旋翼直升机配置桨距调整系统的话会导致成本很高，这一方面来自与其配置的成本，另一方面来自于桨距调整系统复杂的机构导致的在后续人员要求、维护技能方面较高的成本，所以从多方面均需要一种更简单可靠的飞行姿态调整装置。
发明内容
本发明的目的在于克服现有油动多旋翼直升机上所配置用于飞行姿态调控的桨距调整机构存在的上述问题，提供一种油动多旋翼农用植保无人直升机飞行姿态调控装置。
为实现本发明的目的，采用了下述的技术方案：油动多旋翼农用植保无人直升机飞行姿态调控装置，包括直升机机身，在直升机机身上设置有相对于机身前后左右可移动的配重块，通过调节可移动配重块的位置使整机重心发生变化后直升机整体倾斜从而获得所需的飞行姿态，进一步的，所述的可移动的配重块设置在导向装置上，所述的导向装置为导轨或者为直线电机的初/次级或者为滚珠丝杠，进一步的，所述的配重块为四块，四块配重块分别设置在位于机身前后左右四个方向上的导向装置上，所述的导向装置为导轨或者直线电机的初/次级或者为滚珠丝杠，进一步的，所述的配重块为四块，沿机身前后左右方向设置有四个导轨，四个配重块分别设置在四个导轨上，每个配重块均通过拉绳连接有一台电机，四个电机通过移动四个配重块的相对位置使整机重心发生变化从而获得所需的飞行姿态，进一步的，所述的配重块为四块，沿机身前后左右方向设置有四个直线电机，四个配重块分别连接在四个直线电机的移动级上，进一步的，所述的配重块为四块，沿机身前后方向设置有直线电机一，沿机身左右设置有直线电机二，两台直线电机均采用次级为移动级，直线电机的次级伸出初级两端，两个配重块设置在直线电机一的次级两端，两个配重块设置在直线电机二的次级两端，进一步的，所述的配重块为四块，沿机身前后左右方向设置有四个滚珠丝杠，四个配重块分别连接在四个滚珠丝杠的丝杠副上。
本发明的积极有益技术效果在于：本发明结构简单，易于实现，成本低，应用在油动多旋翼直升机上能够有效的降低成本，飞行姿态直观可视，应用本装置能够大大降低油动多旋翼直升机的成本，有利于在农业植保领域的普及推广和应用。
附图说明
图1是本发明采用配置块在导轨上的左视示意图。
图2是本发明采用配置块在导轨上的主视示意图。
图3是本发明采用四个直线电机的示意图。
图4是本发明采用两个直线电机的示意图。
具体实施方式
为了更充分的解释本发明的实施，提供本发明的实施实例，这些实施实例仅仅是对本发明的阐述，不限制本发明的范围。
结合附图对本发明进一步详细的阐述，附图中各标记为：11：伺服电机A；12：配重块A；13：拉绳A；14：导轨A；21：伺服电机B；22：配重块B；23：拉绳B；24：导轨B；31：伺服电机C；32：配重块C；33：拉绳C；34：导轨C；41：伺服电机D；42：配重块D；43：拉绳D；44：导轨D；51：直线电机A；52：直线电机B；53：直线电机C；54：直线电机D；61：直线电机一的初级；62：直线电机一的次级；63：配重块E；64：配重块F；71：直线电机二的初级；72：直线电机二的次级；73：配重块G；74：配重块H；需要说明的是，附图中的前后左右均是为了说明方便进行的定义，不代表实际方向。直线电机的初/次级指直线电机的初级或次级。如附图所示，油动多旋翼农用植保无人直升机飞行姿态调控装置，包括直升机机身，为调整方便，采用本调控装置直升机可以选择重心位于中上部，以便于实现本发明中的倾斜，在直升机机身上设置有相对于机身前后左右可移动的配重块，通过调节可移动配重块的位置使整机重心发生变化后直升机整体倾斜从而获得所需的飞行姿态，进一步的，所述的可移动的配重块设置在导向装置上，所述的导向装置为导轨或者为直线电机的初/次级或者为滚珠丝杠，所述的配重块为四块，四块配重块分别设置在位于机上前后左右四个方向上的导向装置上，所述的导向装置为导轨或者直线电机的初/次级或者为滚珠丝杠。
提供以下几种更为详细的实施方式，第一种方式见图1、图2，图1、图2只是四个方向的导轨和配重块及电机的示意图，配重块均位于导轨之上，所述的配重块为四块，沿机身前后左右方向设置有四个导轨14、24、34、44，四个配重块12、22、32、42分别设置在四个导轨14、24、34、44上，需水平方向的每个配重块均通过拉绳连接有一台电机，11、12、13、14分别为四个电机，这里的电机采用伺服电机，图1、图2中13、23、33、43分别为四个配重块连接的拉绳，拉绳可采用钢丝绳，四个电机通过移动四个配重块的相对位置使整机重心发生变化从而获得所需的飞行姿态；例如需要向前飞行时，伺服电机A11带动配重块A向前移动或/和伺服电机C13带动配重块C向前移动使飞机的重心向前便宜，从而使机身前方向下倾斜，由于旋翼旋转过程中产生的力相对于旋翼平面式垂直向上的，所以机身倾斜后垂直与旋翼平面的力在向前的水平方向上产生向前的分离矢量，驱动直升机改变飞行姿态向前飞行，向其它方向或者转弯时同理。
第二种方式如附图2所示，所述的配重块为四块，沿机身前后左右方向设置有四个直线电机，四个配重块分别连接在四个直线电机的移动级上，图2中没有示出配置块，图中各引线所示的位置为各直线电机的初级，这种实施方式中，直线电机的初级可以直接作为配重块，也可以在直线电机的初级上增加配重块，直线电机的初级移动，次级固定。
第三种方式如附图3所述，所述的配重块为四块，沿机身前后方向设置有直线电机一，沿机身左右设置有直线电机二，两台直线电机均采用次级为移动级，两个直线电机的次级伸均出初级两端，61所示为直线电机一的初级，62所示为直线电机一的次级，71所示为直线电机二的初级，72所示直线电机二的次级， 63所示的配重块E、64所示的配重块F设置在直线电机一的次级62两端，73所示的配重块G、74所示的配重块H设置在直线电机二的次级72的两端。在滚珠丝杠上的连接与直线电机相似，不再详细赘述。采用直线电机调节配重块位置以调整飞行姿态的过程同上。
在详细说明本发明的实施方式之后，熟悉该项技术的人士可清楚地了解，在不脱离上述申请专利范围与精神下可进行各种变化与修改，凡依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围，且本发明亦不受限于说明书中所举实例的实施方式。
Claims (7)
1.油动多旋翼农用植保无人直升机飞行姿态调控装置，包括直升机机身，其特征在于：在直升机机身上设置有相对于机身前后左右可移动的配重块，通过调节可移动配重块的位置使整机重心发生变化后直升机整体倾斜从而获得所需的飞行姿态。
2.根据权利要求1所述的 油动多旋翼农用植保无人直升机飞行姿态调控装置，其特征在于：所述的可移动的配重块设置在导向装置上，所述的导向装置为导轨或者为直线电机的初/次级或者为滚珠丝杠。
3.根据权利要求1所述的油动多旋翼农用植保无人直升机飞行姿态调控装置，其特征在于：所述的配重块为四块，四块配重块分别设置在位于机身前后左右四个方向上的导向装置上，所述的导向装置为导轨或者直线电机的初/次级或者为滚珠丝杠。
4.根据权利要求3所述的油动多旋翼农用植保无人直升机飞行姿态调控装置，其特征在于：所述的配重块为四块，沿机身前后左右方向设置有四个导轨，四个配重块分别设置在四个导轨上，每个配重块均通过拉绳连接有一台电机，四个电机通过移动四个配重块的相对位置使整机重心发生变化从而获得所需的飞行姿态。
5.根据权利要求3所述的油动多旋翼农用植保无人直升机飞行姿态调控装置，其特征在于：所述的配重块为四块，沿机身前后左右方向设置有四个直线电机，四个配重块分别连接在四个直线电机的移动级上。
6.根据权利要求3所述的油动多旋翼农用植保无人直升机飞行姿态调控装置，其特征在于：所述的配重块为四块，沿机身前后方向设置有直线电机一，沿机身左右设置有直线电机二，两台直线电机均采用次级为移动级，直线电机的次级伸出初级两端，两个配重块设置在直线电机一的次级两端，两个配重块设置在直线电机二的次级两端。
7.根据权利要求3所述的油动多旋翼农用植保无人直升机飞行姿态调控装置，其特征在于：所述的配重块为四块，沿机身前后左右方向设置有四个滚珠丝杠，四个配重块分别连接在四个滚珠丝杠的丝杠副上。
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