CN110202545A - 一种辅助驱动单元及含该单元的六自由度并联机构 - Google Patents

Abstract

本发明属于并联机器人设备技术领域，具体涉及一种辅助驱动单元及含该单元的六自由度并联机构，旨在解决现有技术中六自由度并联机构负载能力有限，不能兼顾高精度和大负载等问题。本发明一种辅助驱动单元包括：线性驱动支链、第一连接件和第二连接件，所述线性驱动支链通过所述第一连接件和所述第二连接件分别与现有六自由度并联机构的定平台中心和动平台中心连接，本发明辅助支链可为动平台提供垂直于动平台平面和平行于动平台平面的额外辅助力。本发明的辅助驱动单元采用力控制模式，已有六自由度并联机构通过安装本发明辅助驱动单元可增加负载能力，提升六自由度并联机构的整体负载能力上限。

Description

一种辅助驱动单元及含该单元的六自由度并联机构

技术领域

本发明属于并联机器人设备技术领域，具体涉及一种辅助驱动单元及含该单元的六自由度并联机构。

背景技术

目前，在工业、航天、航空、船舶、天文等领域中，经常使用六自由度并联机构作为位姿定位装置。在一些应用情况中，会出现负载能力不够的情况，需要提高六自由度并联机构的负载能力。典型的情况有如下两个方面：第一个方面，已装备的六自由度并联机构的负载能力不够，需要在现有设备基础之上额外提高负载能力；另一个方面，现有选定类型的驱动单元的负载能力有限，用于某种构型的六自由度并联机构时，此种构型的六自由度并联机构的负载能力已达到上限。

为了提高负载能力，常用的有如下措施或者方法。若是额外增加现有六自由度并联机构的负载能力，则可以在保证机械强度和设备安全的情况下，适当增加驱动单元的驱动力，譬如增加液压单元的供油压力，譬如替换采用驱动能力更大的电机等。若是设计新的六自由度并联机构，则可以在现有约束条件下尽可能选择驱动能力大的驱动单元。但是，即便是采用了上述措施或者方法，有可能仍然不能达到总负载的要求。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有技术中已有的六自由度并联机构负载能力有限的问题以及针对新设计的六自由度并联机构，在六自由度并联机构达到负载性能极限的情况下，提高六自由度并联机构的负载能力上限。本发明提供一种辅助驱动单元及含该单元的并联机构。

其中，本发明第一方面提供一种辅助驱动单元，所述辅助驱动单元包括线性驱动支链、第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件分别设置于所述线性驱动支链两端，所述线性驱动支链通过所述第一连接件和所述第二连接件分别与第一外部结构和第二外部结构连接；

在上述辅助驱动单元的优选技术方案中，所述第一连接件和所述第二连接件均为转动副，且均具有两个转动端，所述第一连接件和所述第二连接件可以为万向节或球铰。

在上述辅助驱动单元的优选技术方案中，所述线性驱动支链还包括动力单元；所述动力单元的外壳通过第三连接件与所述第一连接件的第二转动端固定，所述动力单元可为所述辅助驱动单元提供负载力。

在上述辅助驱动单元的优选技术方案中，所述线性驱动支链还包括外筒，所述外筒第一端与所述动力单元的动力输出端相连，所述外筒第二端与所述第二连接件相连。

在上述辅助驱动单元的优选技术方案中，所述线性驱动支链还包括伸缩杆，在所述动力单元的驱动下所述伸缩杆沿所述外筒可滑动并且绕所述伸缩杆自身的轴线可转动；所述伸缩杆背离所述动力单元的端部与所述第二连接件的第二转动端连接。

在上述辅助驱动单元的优选技术方案中，所述辅助驱动单元还包括第一控制器，所述动力单元的控制端与所述第一控制器信号连接，所述第一控制器采用力控制方式控制所述动力单元。

本发明第二方面提供一种六自由度并联机构，所述六自由度并联机构包括上述辅助驱动单元、所述第一外部结构和所述第二外部机构，所述第一外部结构为定平台，所述第二外部机构为动平台；

其中，所述六自由度并联机构还包括六组相同的驱动支链和第二控制器；所述定平台和所述动平台之间通过六组驱动支链相连，所述辅助驱动单元两端分别与所述定平台中心、所述动平台中心相连；所述六组驱动支链的控制端与所述第二控制器信号连接，所述第二控制器通过对六组驱动支链的同步控制实现所述动平台的空间运动，所述第一控制器与所述辅助驱动单元信号连接，所述辅助驱动单元可在所述动平台工作运动时为所述动平台提供垂直于所述动平台平面和平行于所述动平台平面的辅助力。

在上述六自由度并联机构的优选技术方案中，所述辅助驱动单元的第一端通过第一连接件的第一转动端固设于所述定平台中心，所述辅助驱动单元第二端通过第二连接件的第一转动端固设于所述定平台中心。

在上述六自由度并联机构的优选技术方案中，所述第二控制器为位置控制器，所述位置控制器为PID控制器。

在上述六自由度并联机构的优选技术方案中，所述驱动支链两端分别与所述动平台、所述定平台相连接；

所述驱动支链与所述定平台连接的连接端为第一连接端，六组所述驱动支链的所述第一连接端两两靠近设置以形成定平台支撑端，所述定平台支撑端沿所述定平台的周向均匀布置；

所述驱动支链与所述动平台连接的连接端为第二连接端，六组所述驱动支链的所述第二连接端两两靠近设置以形成动平台支撑端，所述动平台支撑端沿所述动平台的周向均匀布置；

所述定平台支撑端到所述定平台支撑端的分布中心的距离大于所述动平台支撑端到所述动平台支撑端的分布中心的距离

本发明的有益效果：

利用本发明可以在已有六自由度并联机构的基础上安装本发明提供的辅助驱动单元，并采用相应的控制方式，来增加已有六自由度并联机构的负载能力。也可以在设计新的六自由度并联机构时，通过设计并采用本发明所述的辅助驱动单元，并采用所述辅助驱动单元相应的控制方法，可以提高并联机构的负载能力上限。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本发明辅助驱动单元一实施例的立体结构示意图；

图2是本发明一实施例的六自由度并联机构第一视角的立体结构示意图；

图3是图2第二视角的立体结构示意图；

图4是本发明内部传动机构一实施例的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的实施例、技术方案和优点更加明显，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

本发明实施例第一方面提供了一种辅助驱动单元，所述辅助驱动单元包括线性驱动支链、第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件分别设置于所述线性驱动支链两端，所述线性驱动支链通过所述第一连接件和所述第二连接件分别与第一外部结构和第二外部结构连接。

本发明的一些实施例中，所述第一连接件和所述第二连接件均为转动副，且均具有两个转动端，所述第一连接件和所述第二连接件可以为万向节或球铰。

本发明的一些实施例中，所述线性驱动支链还包括动力单元；所述动力单元的外壳通过第三连接件与所述第一连接件的第二转动端固定，所述动力单元可为所述辅助驱动单元提供负载力。

本发明的一些实施例中，所述线性驱动支链还包括外筒，所述外筒第一端与所述动力单元的动力输出端相连，所述外筒第二端与所述第二连接件相连。

本发明的一些实施例中，所述线性驱动支链还包括伸缩杆，在所述动力单元的驱动下所述伸缩杆沿所述外筒可滑动并且绕所述伸缩杆自身的轴线可转动；所述伸缩杆背离所述动力单元的端部与所述第二连接件的第二转动端连接。

本发明的一些实施例中，所述辅助驱动单元还包括第一控制器，所述动力单元的控制端与所述第一控制器信号连接，所述第一控制器采用力控制方式控制所述动力单元。

本发明实施例第二方面提供一种六自由度并联机构，包括上述辅助驱动单元、所述第一外部结构和所述第二外部机构，所述第一外部结构为定平台，所述第二外部机构为动平台；其特征在于，所述六自由度并联机构还包括六组相同的驱动支链和第二控制器；所述定平台和所述动平台之间通过六组驱动支链相连，所述辅助驱动单元两端分别与所述定平台中心、所述动平台中心相连；所述六组驱动支链的控制端与所述第二控制器信号连接，所述第二控制器通过对六组驱动支链的同步控制实现所述动平台的空间运动，所述第一控制器与所述辅助驱动单元信号连接，所述辅助驱动单元为所述动平台提供垂直于所述动平台平面和平行于所述动平台平面的辅助力。

本发明的一些实施例中，所述辅助驱动单元的第一端通过第一连接件的第一转动端固设于所述定平台中心，所述辅助驱动单元第二端通过第二连接件的第一转动端固设于所述定平台中心。

本发明的一些实施例中，所述第二控制器为位置控制，所述位置控制优选为PID控制。

本发明的一些实施例中，所述驱动支链两端分别与所述动平台、所述定平台相连接；所述驱动支链与所述定平台连接的连接端为第一连接端，六组所述驱动支链的所述第一连接端两两靠近设置以形成定平台支撑端，所述定平台支撑端沿所述定平台的周向均匀布置；所述驱动支链与所述定平台连接的连接端为第二连接端，六组所述驱动支链的所述第二连接端两两靠近设置以形成动平台支撑端，所述动平台支撑端沿所述动平台的周向均匀布置；所述定平台支撑端到所述定平台支撑端的分布中心的距离大于所述动平台支撑端到所述动平台支撑端的分布中心的距离。

为了更清晰地对本发明位移传感器进行说明，下面结合图1-4对本发明一种优选实施例进行展开详述。

如图1所示，本发明实施例第一方面提供的辅助驱动单元4，包括线性驱动支链403、第一连接件和第二连接件；第一连接件和第二连接件分别设置于线性驱动支链403两端，线性驱动支链403通过第一连接件和所述第二连接件分别与第一外部结构和第二外部结构连接。通过线性驱动支链提供线性动力，从而使得第一外部结构和第二外部结构之间的距离可变化，实现该两者的相对运动。

本发明中第一连接件和第二连接件均为转动副，且均具有两个转动端，第一连接件和第二连接件与外部结构连接的转动端为第一转动端，第一连接件和第二连接件与线性驱动支链403连接的一端为第二转动端。第一连接件和第二连接件可以为万向节或球铰，考虑到万向节相比于球铰可以提供更高的刚度和精度，保证本发明安装于外部结构时工作高效可靠，运行平稳。本实施例中第一连接件和第二连接件优选为万向节，本领域技术人员可根据实际应用灵活地设置第一连接件和第二连接件结构。万向节401和万向节402作为第一连接件和第二连接件固设于线性驱动支链403两端；万向节401包括支耳401a、支耳401b和轴401c，万向节402包括支耳402a、支耳402b和轴402c；支耳支耳401a、支耳401b通过轴401c相连接，支耳402a、支耳402b通过轴402c相连接；支耳401a、支耳402a用于与外部结构连接即为第一转动端；支耳401b、支耳402b分别与线性驱动支链403两端连接即为第二转动端。线性驱动支链403通过万向节可实现变角度传递动力。

继续参阅图1，线性驱动支链403主要包括动力单元和传动机构,动力单元通过传动机构实现动力输出，从而实现线性驱动支链的自由度运动。本实施例中，优选驱动电机为动力单元的动力输出源，本实施例驱动电机优选为力矩电机，与传统电机不同，力矩电机输出力矩极大并且能支撑大负载，其过载能力强、响应快、特性线性度好，力矩波动小，因此选用力矩电机作为本发明动力单元的驱动电机可使本发明结构可靠，维护方便、控制操作简便。参阅图4，驱动电机4031的电机轴4031a通过联轴器4032与传动机构的丝杠4034相连，将运动与力传递给线性驱动支链的内部传动机构。本领域技术人员也可根据实际应用灵活地选择其他驱动电机作为动力单元的动力输出源，在此不再一一举例。

具体地，辅助驱动单元4还包括第三连接件404，第三连接件404用于连接固定线性驱动支链403，线性驱动支链403包括外筒4033、伸缩杆4039。第三连接件404一端与支耳401b相连，另一端与线性驱动支链403的动力单元即驱动电机4031的外壳固定相连，第三连接件404主要作为中间件提供连接支撑，以便于驱动电机4031的安装，驱动电机4031作为动力单元可为辅助驱动单元4提供负载力。

进一步地，动力单元驱动电机4031的固定端与第三连接件404连接，驱动电机4031的动力输出端与外筒4033连接；外筒4033背离驱动电机4031的一端与万向节402相连接；外筒4033内部设置有伸缩杆4039，伸缩杆4039穿过外筒4033且于外筒4033背离驱动电机4031的一端延伸，伸缩杆4039的延伸端与支耳402b相连，伸缩杆4039背离万向节402一端与驱动电机4031的动力输出端通过内部传动机构相连接，且伸缩杆4039在动力单元的驱动下沿外筒4033滑动或转动传递沿轴向的力，并使伸缩杆4039具备绕其自身轴转动的自由度。

线性驱动支链403的内部传动机构的实施例的结构示意图如图4所示。内部传动机构主要包括了导向筒4037、导向筒4038、丝杠4034、轴承4035、滚珠螺母4036和伸缩杆4039。导向筒和外筒起保护定位支撑作用，同时还可预防安装于筒内部的零件表面腐蚀，并能延缓疲劳裂纹的产生或扩大。轴承4035和导向筒4037安装于外筒4033内，导向筒4038安装于外筒4033如图4所示的位置。轴承4035用于承载丝杠4034。丝杠4034左端通过联轴器4032连接到驱动电机4031的电机轴4031a上。丝杠4034的右端连接滚珠螺母4036。伸缩杆4039的左端与滚珠螺母4036相连接，并且可以绕滚珠螺母4036的中心轴转动，伸缩杆4039的中心轴、驱动电机4031的输出轴、滚珠螺母4036的中心轴均在一条直线上；即伸缩杆在动力单元的驱动下可绕自身轴线转动。驱动电机4031的电机轴4031a施力时，通过联轴器4032、丝杠4034、滚珠螺母4036等将驱动电机4031的转矩转换为沿丝杠4034轴向的推力或拉力，通过滚珠螺母4036施加给伸缩杆4039。从而使伸缩杆4039在动力单元的驱动下沿外筒4033滑动传递沿轴向的力，并使伸缩杆4039具备绕其自身轴转动的自由度。本领域技术人员可知的是，内部传动机构还可以为其他结构，只要能够驱动伸缩杆4039沿其轴线往复运动的同时又能绕其自身轴线转动即可，本领域技术人员可根据实际应用灵活设计故在此不再一一列举。

本实施例的辅助驱动单元4还包括第一控制器，动力单元的控制端与第一控制器信号连接，所述第一控制器采用力控制方式控制动力单元，本发明中第一控制器采用现有成熟的力控制系统，通过力控制系统控制本实施例辅助驱动单元4的动力输出，从而实现本实施例辅助驱动单元4的驱动加载，提高与本实施例辅助驱动单元4相连接的外部结构的负载能力。所述第一控制器优先选择经典的PID控制器，当考虑到提高响应性能时可以采用带加速度前馈的PID控制器。所述的第一控制器也可以引入比较先进的控制方法，譬如引入模糊逻辑的PID控制器，引入神经网络的PID控制器等。由于第一控制器为本领域技术人员熟知的结构，图中并未示出，本领域技术人员也可根据实际应用灵活选择其他控制器进行控制，在此不再一一举例。

本发明实施例第二方面提供的六自由度并联机构参阅图2和图3，本实施例中六自由度并联机构包含本发明的辅助驱动单元，如图2所示，本实施例中六自由度并联机构主要包括第一外部结构和第二外部机构，第一外部结构为定平台1，第二外部机构为动平台2，本发明的六自由度并联机构还包括六组相同的驱动支链3和第二控制器，第二控制器采用现有成熟的位置控制，由于第二控制器为本领域技术人员熟知的结构，图中并未示出，本实施例优选PID控制器为本发明第二控制器，PID控制器对于目标控制量，能够准确地得到需要的响应速度，并有效防止超调，同时对于稳态误差，采用增量式积分方法，又可以防止干扰带来的控制量突变，可有效提高控制系统的响应速度，抵抗外部干扰。本领域技术人员也可根据实际应用随意选用控制系统，在此不再一一举例。

继续参阅图2，定平台1用于固定驱动支链3并为其提供支撑，驱动支链3设置于定平台1上，用于为动平台2提供驱动力，动平台2可承载负载，动平台2在6组驱动支链3的驱动下可实现动态负载。本发明六自由度并联机构在静止非工作状态时，定平台1的所在平面与动平台2的所在平台平行；其中本发明定平台1和动平台2外轮廓均为正三角形，定平台1的中轴线与动平台2的轴线重合，且两平台中心点连线垂直于定平面1，定平台1的顶角的角平分线与动平台2的底边垂线正交，其中本实施例中定平台1和动平台2的顶角均设置为圆弧顶角，圆弧顶角方便本发明六自由度并联机构安装拆卸，同时减小本发明六自由度并联机构安装工作时发生磕碰时的损坏。

参阅图2和图3，定平台1和动平台2之间通过六组相同的驱动支链3相连，辅助驱动单元4两端分别与定平台1中心、动平台2中心相连，辅助驱动单元4的一端通过万向节401的支耳401a与定平台1中心连接，辅助驱动单元4的另一端通过万向节402的支耳402a与动平台2中心连接。本发明定平台1和动平台2上均设置有三个大小相同的扇形孔，所述三个相同的扇形孔绕平台中心均匀布置，构成环形，相邻两扇形孔间通过肋板相连，所述三个扇形孔中心即平台的中心，本发明的辅助驱动单元4的两端分别与定平台1和动平台2的扇形中心相连。扇形孔的设置可防止本发明辅助驱动单元3工作时万向节的转动时与平台相互干涉。

六组驱动支链3的控制端与第二控制器信号连接，第二控制器通过对六组驱动支链3的同步控制实现动平台2的空间运动，驱动支链3与定平台1连接的连接端为第一连接端，六组驱动支链3的第一连接端两两靠近设置以形成定平台支撑端，定平台支撑端沿定平台的周向均匀布置；驱动支链3与动平台2连接的连接端为第二连接端，六组驱动支链3的第二连接端两两靠近设置以形成动平台支撑端，动平台支撑端沿所述动平台的周向均匀布置；即驱动支链3的连接端两两一组分为三组，且三组排列沿定平台1、动平台2周向均匀布置，以此保证动平台2受力平衡，其中定平台支撑端到定平台支撑端的分布中心的距离大于动平台支撑端到动平台支撑端的分布中心的距离，以保持本发明六自由度并联机构稳定，避免运行时发生侧倾。

第二控制器与驱动支链3信号连接控制本发明六自由度并联机构运动工作时，第一控制器可同时与辅助驱动单元4信号连接，第一控制器通过控制驱动电机4031动力输出，为线性驱动支链403其自身提供沿线性驱动支链轴向的辅助拉力和辅助推力，使其通过万向节402作用于动平台2，从而为六自由度并联机构提供额外的负载力，即垂直于动平台2平面和平行于动平台2平面的辅助力。由于线性驱动支链403采用力矩电机驱动，所以可以提供较大的额外负载力。

在本发明中，实际中在对六自由度并联机构控制时采用如下方式：六自由度并联机器人的六个驱动支链采用常规的位置控制，辅助驱动单元中的线性驱动支链中的力矩电机采用力控制。辅助驱动单元中的线性驱动支链中的力矩电机采用力控制时的所需提供的期望力根据整个机构的动力学进行求算。

通过在已有六自由度并联机构的基础上安装本发明所述的辅助驱动单元，并采用上述的控制方式，来增加已有六自由度并联机构的负载能力。也可以在设计新的六自由度并联机构时，通过设计并采用本发明的辅助驱动单元及上述的方法，可以提高并联机构的负载能力上限。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

术语“包括”或者任何其它类似用语旨在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、物品或者设备/装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者还包括这些过程、物品或者设备/装置所固有的要素。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种辅助驱动单元，其特征在于：所述辅助驱动单元包括线性驱动支链、第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件分别设置于所述线性驱动支链两端，所述线性驱动支链通过所述第一连接件和所述第二连接件分别与第一外部结构和第二外部结构连接。

2.根据权利要求1所述的辅助驱动单元，其特征在于，所述第一连接件和所述第二连接件均为转动副，且均具有两个转动端，所述第一连接件和所述第二连接件可以为万向节或球铰。

3.根据权利要求2所述的辅助驱动单元，其特征在于，所述线性驱动支链还包括动力单元；所述动力单元的外壳通过第三连接件与所述第一连接件的第二转动端固定，所述动力单元可为所述辅助驱动单元提供负载力。

4.根据权利要求3所述的辅助驱动单元，其特征在于，所述线性驱动支链还包括外筒，所述外筒第一端与所述动力单元的动力输出端相连，所述外筒第二端与所述第二连接件相连。

5.根据权利要求4所述的辅助驱动单元，其特征在于，所述线性驱动支链还包括伸缩杆，在所述动力单元的驱动下所述伸缩杆沿所述外筒可滑动并且绕所述伸缩杆自身的轴线可转动；所述伸缩杆背离所述动力单元的端部与所述第二连接件的第二转动端连接。

6.根据权利要求5所述的辅助驱动单元，其特征在于，所述辅助驱动单元还包括第一控制器，所述动力单元的控制端与所述第一控制器信号连接，所述第一控制器采用力控制方式控制所述动力单元。

7.一种六自由度并联机构，其特征在于，

包括权利要求1至6中任一项所述的所述辅助驱动单元、所述第一外部结构和所述第二外部机构，所述第一外部结构为定平台，所述第二外部机构为动平台；其特征在于，所述六自由度并联机构还包括六组相同的驱动支链和第二控制器；

所述定平台和所述动平台之间通过六组驱动支链相连，所述辅助驱动单元两端分别与所述定平台中心、所述动平台中心相连；

所述六组驱动支链的控制端与所述第二控制器信号连接，所述第二控制器通过对六组驱动支链的同步控制实现所述动平台的空间运动，所述第一控制器与所述辅助驱动单元信号连接，所述辅助驱动单元可在所述动平台工作运动时为所述动平台提供垂直于所述动平台平面和平行于所述动平台平面的辅助力。

8.根据权利要求7所述的六自由度并联机构，其特征在于，所述辅助驱动单元的第一端通过第一连接件的第一转动端固设于所述定平台中心，所述辅助驱动单元第二端通过第二连接件的第一转动端固设于所述定平台中心。

9.根据权利要求7所述的六自由度并联机构，其特征在于，所述第二控制器为位置控制器，所述位置控制器为PID控制器。

10.根据权利要求7所述的六自由度并联机构，其特征在于，所述驱动支链两端分别与所述动平台、所述定平台相连接；

所述驱动支链与所述定平台连接的连接端为第一连接端，六组所述驱动支链的所述第一连接端两两靠近设置以形成定平台支撑端，所述定平台支撑端沿所述定平台的周向均匀布置；

所述驱动支链与所述动平台连接的连接端为第二连接端，六组所述驱动支链的所述第二连接端两两靠近设置以形成动平台支撑端，所述动平台支撑端沿所述动平台的周向均匀布置；

所述定平台支撑端到所述定平台支撑端的分布中心的距离大于所述动平台支撑端到所述动平台支撑端的分布中心的距离。