CN106078755A - 一种多功能医疗服务机器人 - Google Patents

一种多功能医疗服务机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN106078755A
CN106078755A CN201610447877.4A CN201610447877A CN106078755A CN 106078755 A CN106078755 A CN 106078755A CN 201610447877 A CN201610447877 A CN 201610447877A CN 106078755 A CN106078755 A CN 106078755A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
wheel
gray
motor
steering wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610447877.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106078755B (zh
Inventor
潘楠
孙亚军
秦野秋
杨敬树
羿泽光
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kunming University of Science and Technology
Original Assignee
Kunming University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kunming University of Science and Technology filed Critical Kunming University of Science and Technology
Priority to CN201610447877.4A priority Critical patent/CN106078755B/zh
Publication of CN106078755A publication Critical patent/CN106078755A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106078755B publication Critical patent/CN106078755B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008Manipulators for service tasks
    • B25J11/009Nursing, e.g. carrying sick persons, pushing wheelchairs, distributing drugs
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16Programme controls
    • B25J9/1602Programme controls characterised by the control system, structure, architecture

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Nursing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种多功能医疗服务机器人,属于机器人技术领域。本发明包括控制箱、语音装置、摄像头、机械手模块、机器人前端循迹模块、机器人后端循迹模块、上位机显示器、机器人底盘、车轮。本发明主要用于在医院巡视病房,同时传输病房图像画面至上位机显示器便于医生实时掌握病人情况,并且可以在规定时间自主循迹至指定病房利用机械手模块夹取药瓶递给病人,通过语音装置发出提示音提示病人按时吃药。

Description

一种多功能医疗服务机器人
技术领域
本发明涉及一种多功能医疗服务机器人,属于机器人技术领域。
背景技术
随着医学模式的转变及我国医疗卫生事业的快速发展,医护人员责任重、压力大、技术操作多、工作不规律。据报道,医护人员工作压力明显高于一般职业,这种过度的工作压力不仅影响医护人员的身心健康,而且影响护理工作质量,值得引起重视。
发明内容
本发明要解决的技术问题是:本发明提供一种多功能医疗服务机器人,用于解决了现有的医学设备不能实时掌握病人的情况、也不能在规定时间自主循迹至指定病房给病人送药、也不能自主的提醒病人按时吃药的问题。
本发明技术方案是:一种多功能医疗服务机器人,包括控制箱10、语音装置11、摄像头12、机械手模块44、机器人前端循迹模块45、机器人后端循迹模块46、上位机显示器47、机器人底盘48、车轮;车轮安装在机器人底盘48底部,所述语音装置11安装于机器人底盘48上,摄像头12安装于机器人底盘48前端,所述摄像头12输入口与控制箱10输出口相连,摄像头12输出口与上位机显示器47输入口相连;语音装置11、机械手模块44的输入口均与控制箱10输出口相连;机器人前端循迹模块45、机器人后端循迹模块46的输出口均与控制箱10输入口相连,所述摄像头12用于机器人帮助医护人员巡视病房时,摄像头12可以通过无线网络传输病房图像画面至上位机显示器47便于医生实时掌握病人情况。
优选地,所述车轮包括第一万向轮29、第二万向轮30、第三万向轮31、第四万向轮32、第一车轮33、第二车轮34、第三车轮35、第四车轮36、第一电机37、第二电机38、第三电机39、第四电机40;所述第一车轮33与第一电机37相连安装于机器人底盘48右侧前方、所述第二车轮34与第二电机38相连安装于机器人底盘48左侧前方,所述第三车轮35与第三电机39相连安装于机器人底盘48右侧后方、所述第四车轮36与第四电机40相连安装于机器人底盘48左侧后方,所述第一万向轮29安装于第一车轮33前方,所述第二万向轮30安装于第二车轮34前方,所述第三万向轮31安装于第三车轮35后方,所述第四万向轮32安装于第四车轮36后方,所述第一万向轮29、第二万向轮30、第三万向轮31、第四万向轮32辅助多功能医疗服务机器人运动。
优选地,所述控制箱10包括电源41、单片机42、电机驱动43;电源41为多功能医疗服务机器人各模块工作提供所需能源,单片机42输出口与电机驱动43输入口相连,电机驱动43输出口分别与第一电机37、第二电机38、第三电机39、第四电机40的输入口相连;所述摄像头12输入口与单片机42输出口相连,摄像头12输出口与上位机显示器47输入口相连,语音装置11、机械手模块44的输入口均与单片机42输出口相连;机器人前端循迹模块45、机器人后端循迹模块46的输出口均与单片机42输入口相连,单片机42根据接收到的路径信息通过电机驱动43控制第一电机37、第二电机38、第三电机39、第四电机40转动,使机器人运动至指定地点。
优选地,所述机械手模块44包括左弧形手抓1、右弧形手抓2、第一舵机3、第二舵机4、第三舵机6、第四舵机8、第一小连杆5、第二小连杆7、第一大连杆9;第一大连杆9下端固定于机器人底盘48上,第一大连杆9上端与第四舵机8壳体固定,第四舵机8输出轴固定于第二小连杆7的下端,第二小连杆7的上端与第三舵机6壳体固定,第三舵机6输出轴与第一小连杆5下端固定,第一小连杆5上端右边与第一舵机3壳体固定,第一小连杆5上端左边与第二舵机4壳体固定,第一舵机3输出轴与右弧形手抓2固定,第二舵机4输出轴与左弧形手抓1固定。按照设定时间,机器人运动至指定地点后机器人机械手模块44夹取药瓶递给病人,语音装置11发出提示音提示病人按时吃药。
优选地,所述机器人前端循迹模块45包括第一灰度传感器13、第二灰度传感器14、第三灰度传感器15、第四灰度传感器16、第五灰度传感器17、第六灰度传感器18、第七灰度传感器19、第八灰度传感器20;上述传感器从左到右依次安装于机器人底盘48前端下方,机器人后端循迹模块46包括第九灰度传感器21、第十灰度传感器22、第十一灰度传感器23、第十二灰度传感器24、第十三灰度传感器25、第十四灰度传感器26、第十五灰度传感器27、第十六灰度传感器28;从左到右依次安装于机器人底盘48后端下方,机器人前端循迹模块45与机器人后端循迹模块46用于把路径信息传递给控制箱10中的单片机42,为机器人下一步运动提供参考信息。
本发明一种多功能医疗服务机器人具有两种功能,功能一:机器人帮助医护人员巡视病房并通过摄像头传输病房图像画面至上位机显示器,便于医生实时掌握病人情况;功能二:按照设定时间,机器人运动至指定地点后机器人机械手模块夹取药瓶递给病人,语音装置发出提示音提示病人按时吃药。
本发明功能一工作过程是:机器人根据设定好的程序,利用前端循迹模块45与机器人后端循迹模块46采集地面轨迹信息传输至单片机42,单片机42根据接收到的路径信息通过电机驱动43控制第一电机37、第二电机38、第三电机39、第四电机40转动,使机器人在指定区域内巡视病房,同时摄像头12传输病房图像画面至上位机显示器47,使得医生实时掌握病人情况。
本发明功能二工作过程是:步骤一:按照医护人员给病人设定的吃药时间,单片机42根据内部存储的药瓶所在位置数据,利用前端循迹模块45与机器人后端循迹模块46采集到的地面轨迹信息,通过电机驱动43控制第一电机37、第二电机38、第三电机39、第四电机40转动,使机器人运动至药瓶所在位置,步骤二:单片机42根据内部存储的药瓶所在高度数据,控制第四舵机8输出轴顺时针旋转(判断顺时针旋转方向,从机器人左侧向右看)25度同时带动第二小连杆7向上抬高25度,完成动作一,第三舵机6输出轴逆时针旋转(判断逆时针旋转方向,从机器人右侧向左看)25度同时带动第一小连杆5向上抬高25度,完成动作二,完成动作一与动作二后机械手达到指定高度。第一舵机3输出轴逆时针旋转(判断逆时针旋转方向,从机器人上面往向下看)45度同时带动右弧形手抓2逆时针旋转45度完成动作三,第二舵机4输出轴顺时针旋转(判断顺时针旋转方向,从机器人上面往向下看)45度同时带动左弧形手抓1顺时针旋转45度完成动作四,完成动作三和动作四后机械手张开,第一舵机3输出轴顺时针旋转45度同时带动右弧形手抓2顺时针旋转45度完成动作五,第二舵机4输出轴逆时针旋转45度同时带动左弧形手抓1逆时针旋转45度完成动作六,完成动作五和动作六后机械手闭合夹取到药瓶,步骤三:单片机42根据内部存储的病人位置数据,利用前端循迹模块45与机器人后端循迹模块46采集到的地面轨迹信息,通过电机驱动43控制第一电机37、第二电机38、第三电机39、第四电机40转动,使机器人运动至病人所在位置,步骤四:机器人将夹取到的药瓶递给病人,同时语音装置11发出提示音提示病人按时吃药。
本发明的有益效果是:按照设定时间,机器人运动至指定地点后机器人机械手模块夹取药瓶递给病人,语音装置发出提示音提示病人按时吃药;机器人帮助医护人员巡视病房时可通过摄像头,传输病房图像画面至上位机显示器便于医生实时掌握病人情况。可有效减轻医护人员的工作压力,提高医护人员的工作效率。同时结构简洁合理,也具有节能环保等优点,适于应用推广。
附图说明
图1为本发明的右侧视图;
图2为本发明的左侧视图;
图3为本发明的仰视图;
图4为本发明的左弧形手抓1、右弧形手抓2、第一舵机3、第二舵机4放大图;
图5为本发明的第一小连杆5、第三舵机6、第二小连杆7放大图;
图6为本发明的控制原理图。
图中各标号为:1-左弧形手抓、2-右弧形手抓、3-第一舵机、4-第二舵机、5-第一小连杆、6-第三舵机、7-第二小连杆、8-第四舵机、9-第一大连杆、10-控制箱、11-语音装置、12-摄像头、13-第一灰度传感器、14-第二灰度传感器、15-第三灰度传感器、16-第四灰度传感器、17-第五灰度传感器、18-第六灰度传感器、19-第七灰度传感器、20-第八灰度传感器、21-第九灰度传感器、22-第十灰度传感器、23-第十一灰度传感器、24-第十二灰度传感器、25-第十三灰度传感器、26-第十四灰度传感器、27-第十五灰度传感器、28-第十六灰度传感器,29-第一万向轮、30-第二万向轮、31-第三万向轮、32-第四万向轮、33第一车轮、34-第二车轮、35-第三车轮、36-第四车轮、37-第一电机、38-第二电机、39-第三电机、40-第四电机、41-电源、42-单片机、43-电机驱动,44-机械手模块、45-机器人前端循迹模块、46-机器人后端循迹模块、47-上位机显示器、48-机器人底盘。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例,对本发明作进一步说明。
实施例1:如图1-6所示,一种多功能医疗服务机器人,包括控制箱10、语音装置11、摄像头12、机械手模块44、机器人前端循迹模块45、机器人后端循迹模块46、上位机显示器47、机器人底盘48、车轮;车轮安装在机器人底盘48底部,所述语音装置11安装于机器人底盘48上,摄像头12安装于机器人底盘48前端,所述摄像头12输入口与控制箱10输出口相连,摄像头12输出口与上位机显示器47输入口相连;语音装置11、机械手模块44的输入口均与控制箱10输出口相连;机器人前端循迹模块45、机器人后端循迹模块46的输出口均与控制箱10输入口相连。
所述车轮包括第一万向轮29、第二万向轮30、第三万向轮31、第四万向轮32、第一车轮33、第二车轮34、第三车轮35、第四车轮36、第一电机37、第二电机38、第三电机39、第四电机40;所述第一车轮33与第一电机37相连安装于机器人底盘48右侧前方、所述第二车轮34与第二电机38相连安装于机器人底盘48左侧前方,所述第三车轮35与第三电机39相连安装于机器人底盘48右侧后方、所述第四车轮36与第四电机40相连安装于机器人底盘48左侧后方,所述第一万向轮29安装于第一车轮33前方,所述第二万向轮30安装于第二车轮34前方,所述第三万向轮31安装于第三车轮35后方,所述第四万向轮32安装于第四车轮36后方。
所述控制箱10包括电源41、单片机42、电机驱动43;单片机42输出口与电机驱动43输入口相连,电机驱动43输出口分别与第一电机37、第二电机38、第三电机39、第四电机40的输入口相连;所述摄像头12输入口与单片机42输出口相连,摄像头12输出口与上位机显示器47输入口相连,语音装置11、机械手模块44的输入口均与单片机42输出口相连;机器人前端循迹模块45、机器人后端循迹模块46的输出口均与单片机42输入口相连。
所述机械手模块44包括左弧形手抓1、右弧形手抓2、第一舵机3、第二舵机4、第三舵机6、第四舵机8、第一小连杆5、第二小连杆7、第一大连杆9;第一大连杆9下端固定于机器人底盘48上,第一大连杆9上端与第四舵机8壳体固定,第四舵机8输出轴固定于第二小连杆7的下端,第二小连杆7的上端与第三舵机6壳体固定,第三舵机6输出轴与第一小连杆5下端固定,第一小连杆5上端右边与第一舵机3壳体固定,第一小连杆5上端左边与第二舵机4壳体固定,第一舵机3输出轴与右弧形手抓2固定,第二舵机4输出轴与左弧形手抓1固定。
所述机器人前端循迹模块45包括第一灰度传感器13、第二灰度传感器14、第三灰度传感器15、第四灰度传感器16、第五灰度传感器17、第六灰度传感器18、第七灰度传感器19、第八灰度传感器20;上述传感器从左到右依次安装于机器人底盘48前端下方,机器人后端循迹模块46包括第九灰度传感器21、第十灰度传感器22、第十一灰度传感器23、第十二灰度传感器24、第十三灰度传感器25、第十四灰度传感器26、第十五灰度传感器27、第十六灰度传感器28;从左到右依次安装于机器人底盘48后端下方。
一种多功能医疗服务机器人需要完成巡视病房任务。机器人根据设定好的程序,利用前端循迹模块45与机器人后端循迹模块46采集地面轨迹信息传输至单片机42,单片机42根据接收到的路径信息通过电机驱动43控制第一电机37、第二电机38、第三电机39、第四电机40转动,使机器人在指定区域内巡视病房,同时摄像头12传输病房图像画面至上位机显示器47,使得医生实时掌握病人情况。
一种多功能医疗服务机器人需要完成给病人送药任务。步骤一:按照医护人员给病人设定的吃药时间,单片机42根据内部存储的药瓶所在位置数据,利用前端循迹模块45与机器人后端循迹模块46采集到的地面轨迹信息,通过电机驱动43控制第一电机37、第二电机38、第三电机39、第四电机40转动,使机器人运动至药瓶所在位置,步骤二:单片机42根据内部存储的药瓶所在高度数据,控制第四舵机8输出轴顺时针旋转(判断顺时针旋转方向,从机器人左侧向右看)25度同时带动第二小连杆7向上抬高25度,完成动作一,第三舵机6输出轴逆时针旋转(判断逆时针旋转方向,从机器人右侧向左看)25度同时带动第一小连杆5向上抬高25度,完成动作二,完成动作一与动作二后机械手达到指定高度。第一舵机3输出轴逆时针旋转(判断逆时针旋转方向,从机器人上面往向下看)45度同时带动右弧形手抓2逆时针旋转45度完成动作三,第二舵机4输出轴顺时针旋转(判断顺时针旋转方向,从机器人上面往向下看)45度同时带动左弧形手抓1顺时针旋转45度完成动作四,完成动作三和动作四后机械手张开,第一舵机3输出轴顺时针旋转45度同时带动右弧形手抓2顺时针旋转45度完成动作五,第二舵机4输出轴逆时针旋转45度同时带动左弧形手抓1逆时针旋转45度完成动作六,完成动作五和动作六后机械手闭合夹取到药瓶,步骤三:单片机42根据内部存储的病人位置数据,利用前端循迹模块45与机器人后端循迹模块46采集到的地面轨迹信息,通过电机驱动43控制第一电机37、第二电机38、第三电机39、第四电机40转动,使机器人运动至病人所在位置,步骤四:机器人将夹取到的药瓶递给病人,同时语音装置11发出提示音提示病人按时吃药。
上面结合附图对本发明的具体实施例作了详细说明,但是本发明并不限于上述实施例,在本领域普通技术人员所具备的知识范围内,还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (5)

1.一种多功能医疗服务机器人,其特征在于:包括控制箱(10)、语音装置(11)、摄像头(12)、机械手模块(44)、机器人前端循迹模块(45)、机器人后端循迹模块(46)、上位机显示器(47)、机器人底盘(48)、车轮;车轮安装在机器人底盘(48)底部,所述语音装置(11)安装于机器人底盘(48)上,摄像头(12)安装于机器人底盘(48)前端,所述摄像头(12)输入口与控制箱(10)输出口相连,摄像头(12)输出口与上位机显示器(47)输入口相连;语音装置(11)、机械手模块(44)的输入口均与控制箱(10)输出口相连;机器人前端循迹模块(45)、机器人后端循迹模块(46)的输出口均与控制箱(10)输入口相连。
2.根据权利要求1所述的多功能医疗服务机器人,其特征在于:所述车轮包括第一万向轮(29)、第二万向轮(30)、第三万向轮(31)、第四万向轮(32)、第一车轮(33)、第二车轮(34)、第三车轮(35)、第四车轮(36)、第一电机(37)、第二电机(38)、第三电机(39)、第四电机(40);所述第一车轮(33)与第一电机(37)相连安装于机器人底盘(48)右侧前方、所述第二车轮(34)与第二电机(38)相连安装于机器人底盘(48)左侧前方,所述第三车轮(35)与第三电机(39)相连安装于机器人底盘(48)右侧后方、所述第四车轮(36)与第四电机(40)相连安装于机器人底盘(48)左侧后方,所述第一万向轮(29)安装于第一车轮(33)前方,所述第二万向轮(30)安装于第二车轮(34)前方,所述第三万向轮(31)安装于第三车轮(35)后方,所述第四万向轮(32)安装于第四车轮(36)后方。
3.根据权利要求2所述的多功能医疗服务机器人,其特征在于:所述控制箱(10)包括电源(41)、单片机(42)、电机驱动(43);单片机(42)输出口与电机驱动(43)输入口相连,电机驱动(43)输出口分别与第一电机(37)、第二电机(38)、第三电机(39)、第四电机(40)的输入口相连;所述摄像头(12)输入口与单片机(42)输出口相连,摄像头(12)输出口与上位机显示器(47)输入口相连,语音装置(11)、机械手模块(44)的输入口均与单片机(42)输出口相连;机器人前端循迹模块(45)、机器人后端循迹模块(46)的输出口均与单片机(42)输入口相连。
4.根据权利要求1所述的多功能医疗服务机器人,其特征在于:所述机械手模块(44)包括左弧形手抓(1)、右弧形手抓(2)、第一舵机(3)、第二舵机(4)、第三舵机(6)、第四舵机(8)、第一小连杆(5)、第二小连杆(7)、第一大连杆(9);第一大连杆(9)下端固定于机器人底盘(48)上,第一大连杆(9)上端与第四舵机(8)壳体固定,第四舵机(8)输出轴固定于第二小连杆(7)的下端,第二小连杆(7)的上端与第三舵机(6)壳体固定,第三舵机(6)输出轴与第一小连杆(5)下端固定,第一小连杆(5)上端右边与第一舵机(3)壳体固定,第一小连杆(5)上端左边与第二舵机(4)壳体固定,第一舵机(3)输出轴与右弧形手抓(2)固定,第二舵机(4)输出轴与左弧形手抓(1)固定。
5.根据权利要求1所述的多功能医疗服务机器人,其特征在于:所述机器人前端循迹模块(45)包括第一灰度传感器(13)、第二灰度传感器(14)、第三灰度传感器(15)、第四灰度传感器(16)、第五灰度传感器(17)、第六灰度传感器(18)、第七灰度传感器(19)、第八灰度传感器(20);上述传感器从左到右依次安装于机器人底盘(48)前端下方,机器人后端循迹模块(46)包括第九灰度传感器(21)、第十灰度传感器(22)、第十一灰度传感器(23)、第十二灰度传感器(24)、第十三灰度传感器(25)、第十四灰度传感器(26)、第十五灰度传感器(27)、第十六灰度传感器(28);从左到右依次安装于机器人底盘(48)后端下方。
CN201610447877.4A 2016-06-21 2016-06-21 一种多功能医疗服务机器人 Active CN106078755B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610447877.4A CN106078755B (zh) 2016-06-21 2016-06-21 一种多功能医疗服务机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610447877.4A CN106078755B (zh) 2016-06-21 2016-06-21 一种多功能医疗服务机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106078755A true CN106078755A (zh) 2016-11-09
CN106078755B CN106078755B (zh) 2019-02-05

Family

ID=57238156

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610447877.4A Active CN106078755B (zh) 2016-06-21 2016-06-21 一种多功能医疗服务机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106078755B (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106903693A (zh) * 2017-04-20 2017-06-30 西北农林科技大学 一种医疗服务机器人控制系统
CN106994693A (zh) * 2017-05-23 2017-08-01 杭州师范大学钱江学院 自动送药车及其送药方法
CN107007472A (zh) * 2017-05-18 2017-08-04 樊东哲 上肢失能人用的片状囊状药品喂服器及其使用方法
CN107053203A (zh) * 2017-04-20 2017-08-18 西北农林科技大学 一种医疗服务机器人
CN107260554A (zh) * 2017-06-13 2017-10-20 上海思依暄机器人科技股份有限公司 一种老人监护方法、装置和系统
CN107505800A (zh) * 2017-08-29 2017-12-22 孙增立 一种放大图像增视距可调视角的防近视器
CN107696008A (zh) * 2017-09-28 2018-02-16 浙江大学城市学院 一种运输对抗机器人组合结构
CN108703850A (zh) * 2018-05-22 2018-10-26 丁涛 一种自主药品分发装置及系统
CN109129502A (zh) * 2018-08-28 2019-01-04 苏州德品医疗科技股份有限公司 一种应用于临床医护的智能机器人
CN109397308A (zh) * 2018-11-20 2019-03-01 佛山市第人民医院(中山大学附属佛山医院) 一种药物发放机器人的控制方法及装置

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201327679Y (zh) * 2008-12-18 2009-10-14 河源职业技术学院 微型可编程物流教学机器人
CN102445946A (zh) * 2011-12-02 2012-05-09 天津工业大学 自助餐厅服务机器人
CN202753159U (zh) * 2012-07-03 2013-02-27 李少逸 一种远程控制可视机器人
CN103659817A (zh) * 2013-11-11 2014-03-26 河池学院 一种机器人救援系统及实现该救援系统的方法
CN104850121A (zh) * 2015-04-14 2015-08-19 郑州大学 一种具有定位与循迹功能的微小型移动机器人运动底盘
CN104889995A (zh) * 2015-07-03 2015-09-09 陆春生 一种家用和医用服务机器人及其工作方法
CN104932507A (zh) * 2015-06-09 2015-09-23 北京联合大学 一种夜间巡逻机器人自动循迹方法
CN105058389A (zh) * 2015-07-15 2015-11-18 深圳乐行天下科技有限公司 一种机器人系统、机器人控制方法及机器人
CN105345805A (zh) * 2015-11-13 2016-02-24 阜阳师范学院 校园夜间安全巡逻机器人
CN106313078A (zh) * 2016-10-27 2017-01-11 上海思岚科技有限公司 一种移动机器人平台

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201327679Y (zh) * 2008-12-18 2009-10-14 河源职业技术学院 微型可编程物流教学机器人
CN102445946A (zh) * 2011-12-02 2012-05-09 天津工业大学 自助餐厅服务机器人
CN202753159U (zh) * 2012-07-03 2013-02-27 李少逸 一种远程控制可视机器人
CN103659817A (zh) * 2013-11-11 2014-03-26 河池学院 一种机器人救援系统及实现该救援系统的方法
CN104850121A (zh) * 2015-04-14 2015-08-19 郑州大学 一种具有定位与循迹功能的微小型移动机器人运动底盘
CN104932507A (zh) * 2015-06-09 2015-09-23 北京联合大学 一种夜间巡逻机器人自动循迹方法
CN104889995A (zh) * 2015-07-03 2015-09-09 陆春生 一种家用和医用服务机器人及其工作方法
CN105058389A (zh) * 2015-07-15 2015-11-18 深圳乐行天下科技有限公司 一种机器人系统、机器人控制方法及机器人
CN105345805A (zh) * 2015-11-13 2016-02-24 阜阳师范学院 校园夜间安全巡逻机器人
CN106313078A (zh) * 2016-10-27 2017-01-11 上海思岚科技有限公司 一种移动机器人平台

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106903693A (zh) * 2017-04-20 2017-06-30 西北农林科技大学 一种医疗服务机器人控制系统
CN107053203A (zh) * 2017-04-20 2017-08-18 西北农林科技大学 一种医疗服务机器人
CN107007472A (zh) * 2017-05-18 2017-08-04 樊东哲 上肢失能人用的片状囊状药品喂服器及其使用方法
CN106994693A (zh) * 2017-05-23 2017-08-01 杭州师范大学钱江学院 自动送药车及其送药方法
CN107260554A (zh) * 2017-06-13 2017-10-20 上海思依暄机器人科技股份有限公司 一种老人监护方法、装置和系统
CN107505800A (zh) * 2017-08-29 2017-12-22 孙增立 一种放大图像增视距可调视角的防近视器
CN107696008A (zh) * 2017-09-28 2018-02-16 浙江大学城市学院 一种运输对抗机器人组合结构
CN108703850A (zh) * 2018-05-22 2018-10-26 丁涛 一种自主药品分发装置及系统
CN109129502A (zh) * 2018-08-28 2019-01-04 苏州德品医疗科技股份有限公司 一种应用于临床医护的智能机器人
CN109397308A (zh) * 2018-11-20 2019-03-01 佛山市第人民医院(中山大学附属佛山医院) 一种药物发放机器人的控制方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN106078755B (zh) 2019-02-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106078755A (zh) 一种多功能医疗服务机器人
CN104665962B (zh) 可穿戴式功能增强机器手系统及其辅助手指和控制方法
CN105919774B (zh) 一种并联柔索驱动上肢康复机器人及其实施方法
CN206780416U (zh) 一种智能医疗助理机器人
CN205058045U (zh) 一种带有视觉伺服系统的机器人
CN103767659B (zh) 消化内窥镜机器人
CN108524187B (zh) 一种六自由度的上肢康复机器人控制系统
CN104586608B (zh) 基于肌电控制的可穿戴式助力手指及其控制方法
CN106994693A (zh) 自动送药车及其送药方法
CN106730638B (zh) 基于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法
CN206551039U (zh) 一种远程操作线牵引式机械手
CN103170960A (zh) 仿人类同步无线操控机械手系统
CN103895022A (zh) 穿戴式体感控制机械手
CN102152299A (zh) 6+1维力反馈触感装置
CN106814738A (zh) 一种基于体感控制技术的轮式机器人及其操控方法
CN109529274B (zh) 基于冗余机械臂上肢关节主动康复系统及其训练方法
CN107115106A (zh) 一种远程医疗辅助机器人
CN105014676A (zh) 一种机器人运动控制方法
Mayetin et al. Design and experimental evaluation of a low cost, portable, 3-dof wrist rehabilitation robot with high physical human–robot interaction
CN114473998B (zh) 一种自动开门的智能服务机器人系统
CN109159120B (zh) 基于康复机械臂关节电机电流反馈的主动控制方法及系统
CN108743225A (zh) 一种双级推杆式软体手智能控制系统
CN203802428U (zh) 一种消化内镜辅助介入机器人的控制系统
Xie et al. Human-robot coupling dynamic modeling and analysis for upper limb rehabilitation robots
CN113197754B (zh) 一种上肢外骨骼康复机器人系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant