CN106078745A - 一种用于电力系统机房的全智能巡检机器人的控制系统 - Google Patents
一种用于电力系统机房的全智能巡检机器人的控制系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106078745A CN106078745A CN201610577460.XA CN201610577460A CN106078745A CN 106078745 A CN106078745 A CN 106078745A CN 201610577460 A CN201610577460 A CN 201610577460A CN 106078745 A CN106078745 A CN 106078745A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- data
- control part
- machine room
- main control
- inspection robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
Abstract
本发明涉及一种用于电力系统机房室内的全智能巡检机器人的控制系统，本发明用于收集电力调控机房内所有设备的运行指示状态数据，并传送至远程监控端并做出分析处理，实现对电力调控自动化机房内的设备进行实时监控；一图像采集部，通过对所有设备的运行状态进行数据收集，传输至数据主控部；一行走稳定控制部，通过驱动控制部的调整达到最佳的采集姿态；一驱动控制部，通过对行走轨迹的调整控制达到信息采集的需求；一数据主控部，将接收到的数据分析处理后传送至远程监控端；一电源管理部，对可充电电池状态进行监测和管理。本发明能够对机房内部环境数据也能进行实时监控，有效提高了设备隐患的发现能力，确保设备安全可靠高效运行。
Description
技术领域
本发明属于巡检机器人控制技术领域，具体涉及一种用于电力系统机房室内的全智能巡检机器人的控制系统。
背景技术
随着“大运行”体系的全面建成，电力调控系统承担的业务职能由传统的单一性调度管理向多重化的生产运行管理方向转变。地县调一体化建设、自动化配网、AVC控制系统的运行等为自动化专业的管理提出了更高的要求。自动化机房作为信息化系统工程建设的“心脏”，是公司调度数据网的枢纽，是各类实时信息应用和业务系统的核心，地位十分重要，自动化机房的有效管控也成为必须解决的难题。
目前，国家电网电力系统的机房巡检方式主要是依靠人工巡检，即依靠人工运用感官、抄表、记录以及使用一些相配套的检测仪器对变电设备进行简单定性判断的检查。虽然有一些机房采集机器人进行检测，但是由于智能化程度低，最终信息核对以及分析任务都需要人工来进行。所以这些巡检方式劳动强度大、工作效率低、主观因素多，因此巡检准确性难以保证。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于电力系统机房的全智能巡检机器人的控制系统。本发明能够准确检测、采集电气设备的工作状态，即时向控制中心传送采集信息，同时对机房内部环境数据也能进行实时监控，实现自动巡检、重点区域巡检、远程控制巡检，并对巡检数据进行对比和趋势分析，及时发现设备中存在的事故隐患和故障先兆，进行各类联动报警，有效提高了设备隐患的发现能力，确保设备安全可靠高效运行。
本发明采用的技术方案：一种用于电力系统机房的全智能巡检机器人的控制系统，所述机器人用于收集电力调控机房内所有设备的运行指示状态数据，并传送至远程监控端并做出分析处理，实现对电力调控自动化机房内的设备进行实时监控；包括：
一图像采集部，通过对电力调控机房内所有设备的运行状态进行数据收集，传输至数据主控部；
一行走稳定控制部，通过对行走轨迹和图像采集部平稳性的采集，并将所采集数据传输至驱动控制部，通过驱动控制部的调整达到最佳的采集姿态，确保数据采集的有效性和准确性；
一驱动控制部，通过对行走轨迹的调整控制，达到信息采集的需求；
一数据主控部，将接收到的数据传送至远程监控端，并分析处理后传送至远程监控端；
一电源管理部，对可充电电池状态进行监测和管理，并为以上各个控制部提供相应的电压。
进一步地，包括一超声波检测器，用于控制驱动控制部的行走轨迹，以避开障碍物。
进一步地，包括一温湿度检测器，用于检测机房内部环境因素，并将检测数据传送至数据主控部，数据主控部再传输至远程监控端，保证实时监测数据的全面性。
进一步地，所述行走稳定控制部的信息调整先于图像采集部的采集。
进一步地，所述行走稳定控制部内设置有用于检测机器人瞬时角度的平衡检测器。
进一步地，所述图像采集部与数据主控部通过以太网进行通信，所述数据主控部与远程监控端通过无线进行数据传输。
进一步地，所述图像采集部上设置有通过RJ45接口与数据主控部进行物理连接和链路层互联。
进一步地，所述行走稳定控制部向数据主控部发送所述机器人的位置和状态信息，并由数据主控部通过RS485通讯协议向驱动控制部发送命令。
进一步地，所述图像采集部由正常位置采集部和超低位置采集部组成，两者通过RS485 接口与数据主控部连接。
本发明与现有技术相比其有益效果是：本发明通过上下摄像装置对机房内的电器设备工作状态进行了全面地采集，避免了采集信息的遗漏；本发明基于多传感器，具备可靠地实时检测能力，能够全面采集电力机房环境信息，确保电力系统运行环境安全；本发明的机器人是集智能机器人、机电一体化技术、导航及行为规划技术、多元信息技术于一体的移动式智能检测系统，实现了巡视模式“程序化”、检测分析“智能化”、日常运维“无人化”；本发明包括了环控功能、自动化设备异常报警、渗水检测、安防功能等系统，实现了对室内电力系统自动化机房及设备的实时监控、远程监控，消除了机房安全隐患，实现机房智能管控，填补了国内空白，提升了自动化技术支持系统整体运维水平。本发明结构科学合理，使用方便高效；通过高清摄像头设备可以采集电力系统机房内仪器设备状态，并且经过中央处理模块的处理，将信息存储到存储器中，方便以后的观察与记录，提高了该系统的多功能性；巡检机器人在异常状况时，可以通过报警系统进行报警，有效的避免了机器人在巡视过程中发生故障，提高了该设备的实用性。
附图说明
图1为本发明的流程示意图。
具体实施方式
如图1所示，一种用于电力系统机房的全智能巡检机器人的控制系统，所述机器人用于收集机房内所有设备的运行指示状态数据，并传送至远程监控端并做出分析处理，实现对自动化机房内的设备进行实时监控；包括：
一图像采集部，图像采集部与数据主控部连接，通过对机房内所有设备的运行状态进行数据收集，传输至数据主控部；
一行走稳定控制部，行走稳定控制部与驱动控制部连接，通过对行走轨迹和图像采集部平稳性的采集，并将所采集数据传输至驱动控制部，通过驱动控制部的调整达到最佳的采集姿态，确保数据采集的有效性和准确性；
一驱动控制部，通过对行走轨迹的调整控制，达到信息采集的需求；
一数据主控部，将接收到的数据传送至远程监控端，并分析处理后传送至远程监控端；
一电源管理部，电源管理部分别与图像采集部、行走稳定控制部、驱动控制部和数据主控部连接，对可充电电池状态进行监测和管理，并为以上各个控制部提供相应的电压。
还包括一超声波检测器，用于控制驱动控制部的行走轨迹，以避开障碍物。
还包括一温湿度检测器，用于检测机房内部环境因素，并将检测数据传送至数据主控部，数据主控部再传输至远程监控端，保证实时监测数据的全面性。
所述行走稳定控制部的信息调整先于图像采集部的采集。
所述行走稳定控制部内设置有用于检测机器人瞬时角度的平衡检测器。
所述图像采集部与数据主控部通过以太网进行通信，所述数据主控部与远程监控端通过无线进行数据传输。
所述图像采集部上设置有通过RJ45 接口与数据主控部进行物理连接和链路层互联。
所述行走稳定控制部向数据主控部发送所述机器人的位置和状态信息，并由数据主控部通过RS485通讯协议向驱动控制部发送命令。
所述图像采集部由正常位置采集部和超低位置采集部组成，两者通过RS485 接口与数据主控部连接。
Claims (9)
1.一种用于电力系统机房室内的全智能巡检机器人的控制系统，所述机器人用于收集电力调控机房内所有设备的运行指示状态数据，并传送至远程监控端并做出分析处理，实现对电力调控自动化机房内的设备进行实时监控；其特征在于，包括：
一图像采集部，通过对电力调控系统机房内所有设备的运行状态进行数据收集，传输至数据主控部；
一行走稳定控制部，通过对行走轨迹和图像采集部平稳性的采集，并将所采集数据传输至驱动控制部，通过驱动控制部的调整达到最佳的采集姿态，确保数据采集的有效性和准确性；
一驱动控制部，通过对行走轨迹的调整控制，达到信息采集的需求；
一数据主控部，将接收到的数据传送至远程监控端，并分析处理后传送至远程监控端；
一电源管理部，对可充电电池状态进行监测和管理,并为以上各个控制部提供相应的电压。
2.根据权利要求1所述的一种用于电力系统机房的全智能巡检机器人的控制系统，其特征在于，包括一超声波检测器，用于控制驱动控制部的行走轨迹，以避开障碍物。
3.根据权利要求1所述的一种用于电力系统机房的全智能巡检机器人的控制系统，其特征在于，包括一温湿度检测器，用于检测机房内部环境因素，并将检测数据传送至数据主控部，数据主控部再传输至远程监控端，保证实时监测数据的全面性。
4.根据权利要求1所述的一种用于电力系统机房的全智能巡检机器人的控制系统，其特征在于，所述行走稳定控制部的信息调整先于图像采集部的采集。
5.根据权利要求1所述的一种用于电力系统机房的全智能巡检机器人的控制系统，其特征在于，所述行走稳定控制部内设置有用于检测机器人瞬时角度的平衡检测器。
6.根据权利要求1所述的一种用于电力系统机房的全智能巡检机器人的控制系统，其特征在于，所述图像采集部与数据主控部通过以太网进行通信，所述数据主控部与远程监控端通过无线进行数据传输。
7.根据权利要求1所述的一种用于电力系统机房的全智能巡检机器人的控制系统，其特征在于，所述图像采集部上设置有通过RJ45 接口与数据主控部进行物理连接和链路层互联。
8.根据权利要求1所述的一种用于电力系统机房的全智能巡检机器人的控制系统，其特征在于，所述行走稳定控制部向数据主控部发送所述机器人的位置和状态信息，并由数据主控部通过RS485通讯协议向驱动控制部发送命令。
9.根据权利要求1所述的一种用于电力系统机房的全智能巡检机器人的控制系统，其特征在于，所述图像采集部由正常位置采集部和超低位置采集部组成，两者通过RS485接口与数据主控部连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610577460.XA CN106078745B (zh) | 2016-07-21 | 2016-07-21 | 一种用于电力系统机房的全智能巡检机器人的控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610577460.XA CN106078745B (zh) | 2016-07-21 | 2016-07-21 | 一种用于电力系统机房的全智能巡检机器人的控制系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106078745A true CN106078745A (zh) | 2016-11-09 |
| CN106078745B CN106078745B (zh) | 2019-01-15 |
Family
ID=57449023
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610577460.XA Active CN106078745B (zh) | 2016-07-21 | 2016-07-21 | 一种用于电力系统机房的全智能巡检机器人的控制系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106078745B (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106802602A (zh) * | 2017-02-24 | 2017-06-06 | 郑州云海信息技术有限公司 | 一种数据中心湿度自动监控系统及方法 |
| CN108319265A (zh) * | 2017-12-21 | 2018-07-24 | 山西迪迈沃科光电工业有限公司 | 一种用于电力机房巡检的地面行走机器人的控制系统及方法 |
| CN108614760A (zh) * | 2018-05-10 | 2018-10-02 | 联想(北京)有限公司 | 一种信息检测方法、电子设备和计算机可读存储介质 |
| CN108873837A (zh) * | 2018-06-21 | 2018-11-23 | 徐正强 | 巡检机器人系统 |
| CN111476921A (zh) * | 2020-04-10 | 2020-07-31 | 宁波思高信通科技有限公司 | 一种机房智能巡检系统 |
| CN113093573A (zh) * | 2021-03-16 | 2021-07-09 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 一种铁路信号机房智能管控系统及方法 |
| US11351682B2 (en) | 2019-06-19 | 2022-06-07 | International Business Machines Corporation | Environment monitoring and associated monitoring device |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1727129A (zh) * | 2004-07-28 | 2006-02-01 | 中国科学院自动化研究所 | 高压输电线自动巡检机器人控制器 |
| CN102114635A (zh) * | 2009-12-31 | 2011-07-06 | 武汉大学 | 巡线机器人智能控制器 |
| CN102161202A (zh) * | 2010-12-31 | 2011-08-24 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 全景监控机器人系统、监控机器人 |
| CN105082137A (zh) * | 2014-05-09 | 2015-11-25 | 宁波市镇海拓迪工业产品设计有限公司 | 一种新型机器人 |
| CN105234952A (zh) * | 2015-11-16 | 2016-01-13 | 江苏拓新天机器人科技有限公司 | 一种基于stm32的家用监控机器人控制系统 |
| CN105563488A (zh) * | 2016-02-25 | 2016-05-11 | 四川阿泰因机器人智能装备有限公司 | 一种夜巡机器人 |
| CN105751452A (zh) * | 2016-04-22 | 2016-07-13 | 苏州超群智能科技有限公司 | 一种具有视觉影像系统的机械手 |
| KR20160120841A (ko) * | 2015-04-08 | 2016-10-19 | (주)이산솔루션 | 청소 로봇을 이용한 스마트 청소 시스템 |
-
2016
- 2016-07-21 CN CN201610577460.XA patent/CN106078745B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1727129A (zh) * | 2004-07-28 | 2006-02-01 | 中国科学院自动化研究所 | 高压输电线自动巡检机器人控制器 |
| CN102114635A (zh) * | 2009-12-31 | 2011-07-06 | 武汉大学 | 巡线机器人智能控制器 |
| CN102161202A (zh) * | 2010-12-31 | 2011-08-24 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 全景监控机器人系统、监控机器人 |
| CN105082137A (zh) * | 2014-05-09 | 2015-11-25 | 宁波市镇海拓迪工业产品设计有限公司 | 一种新型机器人 |
| KR20160120841A (ko) * | 2015-04-08 | 2016-10-19 | (주)이산솔루션 | 청소 로봇을 이용한 스마트 청소 시스템 |
| CN105234952A (zh) * | 2015-11-16 | 2016-01-13 | 江苏拓新天机器人科技有限公司 | 一种基于stm32的家用监控机器人控制系统 |
| CN105563488A (zh) * | 2016-02-25 | 2016-05-11 | 四川阿泰因机器人智能装备有限公司 | 一种夜巡机器人 |
| CN105751452A (zh) * | 2016-04-22 | 2016-07-13 | 苏州超群智能科技有限公司 | 一种具有视觉影像系统的机械手 |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106802602A (zh) * | 2017-02-24 | 2017-06-06 | 郑州云海信息技术有限公司 | 一种数据中心湿度自动监控系统及方法 |
| CN108319265A (zh) * | 2017-12-21 | 2018-07-24 | 山西迪迈沃科光电工业有限公司 | 一种用于电力机房巡检的地面行走机器人的控制系统及方法 |
| CN108614760A (zh) * | 2018-05-10 | 2018-10-02 | 联想(北京)有限公司 | 一种信息检测方法、电子设备和计算机可读存储介质 |
| CN108873837A (zh) * | 2018-06-21 | 2018-11-23 | 徐正强 | 巡检机器人系统 |
| CN108873837B (zh) * | 2018-06-21 | 2020-08-25 | 徐正强 | 巡检机器人系统 |
| US11351682B2 (en) | 2019-06-19 | 2022-06-07 | International Business Machines Corporation | Environment monitoring and associated monitoring device |
| CN111476921A (zh) * | 2020-04-10 | 2020-07-31 | 宁波思高信通科技有限公司 | 一种机房智能巡检系统 |
| CN111476921B (zh) * | 2020-04-10 | 2021-03-30 | 宁波思高信通科技有限公司 | 一种机房智能巡检系统 |
| CN113093573A (zh) * | 2021-03-16 | 2021-07-09 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 一种铁路信号机房智能管控系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106078745B (zh) | 2019-01-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106078745A (zh) | 一种用于电力系统机房的全智能巡检机器人的控制系统 | |
| CN105261079A (zh) | 便携式智能电力巡检装置 | |
| CN104796082A (zh) | 一种光伏发电系统在线故障诊断系统及方法 | |
| CN105965527A (zh) | 全自动智能巡检机器人 | |
| CN203323790U (zh) | 传感器采集控制系统 | |
| CN206057930U (zh) | 一种基于lims系统的环境实验室监控系统 | |
| CN106017542A (zh) | 一种电力线路监测系统 | |
| CN104535104A (zh) | 电力系统输电塔在线监测方法及监测系统 | |
| CN109490713A (zh) | 一种用于电缆线路移动巡检及交互诊断的方法及系统 | |
| CN207268846U (zh) | 电力巡检机器人 | |
| CN104760887B (zh) | 港口起重机械运行安全机载预警系统 | |
| CN108761277A (zh) | 一种电缆接头故障指示器及在线监测系统 | |
| CN107860425A (zh) | 一种桥梁结构健康监测与预警系统及方法 | |
| CN110266784A (zh) | 一种可交互的智能工厂数据采集管理系统 | |
| CN109974780A (zh) | 一种基于物联网的电气设备状态监测系统 | |
| CN212784888U (zh) | 一种配电房全感知监测与运维系统 | |
| CN107631964A (zh) | 雾霾污秽沉降物监测系统及监测方法 | |
| CN112531732A (zh) | 变电站无功电气设备与智能机器人联动巡检系统与方法 | |
| CN109406954A (zh) | 输电线路故障监测定位指示系统 | |
| CN114446021A (zh) | 一种基于无线通讯的建筑工程监测系统 | |
| CN202443332U (zh) | 变电站智能巡检机器人环境信息测控系统 | |
| CN102495597A (zh) | 一种机柜环境采集与监控设备 | |
| CN104238522A (zh) | 一种基于gps的变电站设备故障定位系统 | |
| CN108363068A (zh) | 应用于输电线路走廊隐患在线监测装置和系统 | |
| CN108230597A (zh) | 一种智能移动平台火灾预警系统及其方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20170113 Address after: 030006 Shanxi city of Taiyuan province high tech Zone sub street B Huanya 7 times square, 14 storey 1402 room Applicant after: Shanxi Di Maiwoke optoelectronics industry company limited Applicant after: JINZHONG POWER SUPPLY COMPANY, STATE GRID SHANXI ELECTRIC POWER CO., LTD. Address before: 030006 Shanxi city of Taiyuan province high tech Zone sub street B Huanya 7 times square, 14 storey 1402 room Applicant before: Shanxi Di Maiwoke optoelectronics industry company limited |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |