CN106074090B - 多功能双扶持康复训练机器人及其操作方法 - Google Patents

多功能双扶持康复训练机器人及其操作方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106074090B
CN106074090B CN201610564255.XA CN201610564255A CN106074090B CN 106074090 B CN106074090 B CN 106074090B CN 201610564255 A CN201610564255 A CN 201610564255A CN 106074090 B CN106074090 B CN 106074090B
Authority
CN
China
Prior art keywords
ectoskeleton
joint
motor
speed reducer
elbow joint
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610564255.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN106074090A (zh
Inventor
王春宝
段丽红
刘铨权
石青
申亚京
张力心
韦建军
李伟光
王玉龙
龙建军
孙同阳
韦成栋
陆志祥
侯安新
陈朋方
陈浩秋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Weihaitai Yiyingtuo Machinery Technology Co Ltd
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=57220475&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=CN106074090(B) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201610564255.XA priority Critical patent/CN106074090B/zh
Publication of CN106074090A publication Critical patent/CN106074090A/zh
Priority to EP17830206.3A priority patent/EP3398579B1/en
Priority to JP2018539912A priority patent/JP6555790B2/ja
Priority to PCT/CN2017/075083 priority patent/WO2018014558A1/zh
Priority to US16/074,199 priority patent/US11160715B2/en
Application granted granted Critical
Publication of CN106074090B publication Critical patent/CN106074090B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H2001/0211—Walking coordination of arms and legs

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

本发明公开了一种多功能双扶持康复训练机器人，包括履带式步行机、底座、升降丝杠机构、机械手部分和配重机构。机械手部分包括肩关节、回转关节、肘关节和腕关节，每个关节都包含电机、谐波减速器、输出端。本发明可实现在步态训练过程中对人体髋部三个直线自由度和两个回转自由度的康复训练；可高度模拟髋部在步态训练中的生理运动，有效增强康复训练效果。

Description

多功能双扶持康复训练机器人及其操作方法
技术领域
本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种多功能双扶持康复训练机器人及其操作方法。
背景技术
随着我国正逐步步入老龄化社会，老年人的健康越来越引起人们的重视，而对老年人健康造成重大威胁的病症中脑卒中占据了很大比率，因此针对脑卒中偏瘫后遗症的康复治疗尤为关键。而以偏瘫康复后期患者而言，平衡障碍和偏瘫步态是最大的困扰，因此对于步态的训练以及矫正须加以重视。
对于传统的步态康复训练，都是以治疗师为主导，手扶患者肩部或者髋部进行，在无法进行定量性的时间与强度的训练条件下，康复程度也因治疗师的个人经验与患者个人因素而异，不仅是对患者身心的考验，也是对治疗师身心的考验。现有的步态训练康复设备过于注重步行训练，而忽略了髋部的生理结构，不能综合的针对髋部的运动学分析设计，从而限制了步态训练的效果。
发明内容
为了解决现有技术存在的传统步态康复训练工作量大、效率低下和普通康复设备训练不全面、训练模式单一等问题，本发明通过分析髋部生理结构，提供一种多功能双扶持康复训练机器人及其操作方法，为患者训练提供一个高效的训练平台。
其技术方案为：
一种多功能双扶持康复训练机器人，包括履带式步行机、底座、升降丝杠机构、机械手部分和配重机构。
升降丝杠机构包括导杆、丝杠、手臂升降平台和升降电机；机械手部分包括手臂连接管、肩关节电机、内齿轮组、肩关节谐波减速器、回转关节电机、大臂支撑板、回转关节谐波减速器、肘关节电机、肘关节支撑板、锥齿轮组、肘关节谐波减速器、肘弹簧安装块、前臂支撑板、肘关节同步带、腕部万向节、外骨骼谐波减速器、外骨骼电机、外骨骼同步带、外骨骼电机安装板、肩弹簧安装块和外骨骼同步带盖板；配重机构包括配重底板、配重块和导向杆和钢丝绳。
进一步，履带式步行机固定在底座上；升降机构也固定在底座上；机械手通过手臂连接管与手臂升降平台固定，通过升降电机驱动丝杠的旋转，带动手臂升降平台，沿着导杆上下运动实现机械手扶持患者蹲起康复训练；配重机构通过钢丝绳、滑轮组与手臂升降平台相连；
进一步，机械手固定在手臂连接管上，肩关节电机藏在手臂连接管内，内齿轮组、肩关节谐波减速器和大臂支撑板相连，肩弹簧安装块作为辅助支撑与大臂支撑板固定，肩部弹簧连接着肩弹簧安装块和肩部支撑板，由肩关节电机带动大臂实现绕肩关节的前屈后伸运动；
回转关节电机固定在大臂支撑板上，通过回转关节谐波减速器带动肘关节支撑板，实现肘关节绕大臂的内旋外旋运动；
肘关节电机固定在肘关节支撑板上，通过锥齿轮组与肘关节同步带带动大带轮轴，肘关节谐波减速器固定在轴上且与肘弹簧安装块、前臂支撑板相连，肘部弹簧连接着肘弹簧安装块与肘关节支撑板，实现前臂支撑板绕肘关节的伸展屈曲运动；
腕部万向节处于前臂支撑板的前端并与外骨骼谐波减速器固定，外骨骼谐波减速器与外骨骼电机通过外骨骼同步带传动并安装在外骨骼电机安装板上，外骨骼同步带盖板作为保护性部件和引导性部件也安装在外骨骼电机安装板上，通过外骨骼电机带动外骨骼同步带盖板实现步态引导运动；
进一步，配重机构通过钢丝绳和滑轮组与手臂升降平台相连，并通过配重块提供拉力，作用于整个平台，有效的达到了减重的效果；
进一步，该装置可实现在步态训练过程中对人体髋部三个直线自由度和两个回转自由度的康复训练，高度模拟髋部在步态训练中的生理运动，有效增强康复训练效果。
一种多功能双扶持康复训练机器人的操作方法，包括以下步骤：
首先用绑带将被训者髋部固定于前臂腕部万向节上；再把外骨骼同步带盖板以与大腿竖直方向固定；
实施被训者步态训练时，配合履带式步行机，电机工作在力矩模式下：肩关节电机通过内齿轮组和肩关节谐波减速器带动大臂实现绕肩关节的前屈后伸运动；回转关节电机通过回转关节谐波减速器带动肘关节支撑板，实现肘关节绕大臂的内旋外旋运动；肘关节电机通过锥齿轮组与肘关节同步带带动前臂支撑板，实现前臂绕肘关节的伸展屈曲运动；外骨骼电机通过外骨骼同步带、外骨骼谐波减速器带动外骨骼电机安装板，实现以外骨骼同步带盖板为引导的步态引导运动。
与现有技术相比，本发明的有益效果：
其一，直线自由度与回转自由度组合运动，高度模拟髋部在步态训练中的生理运动；其二，装置自由度灵活，可以高度模拟治疗师在步态训练过程中的操作；其三，在肩关节与肘关节处都分别设计有弹簧安装块，利用拉伸弹簧的拉力抵消掉部分结构自身重量，设计安全性高；其四，整体式减重装置，降低患者与电机的负载。
附图说明
图1为本发明一种多功能双扶持康复训练机器人的结构示意图；其中，1、履带式步行机；2、底座；3、导杆；4、丝杠；5、配重底板；6、配重块；7、导向杆；8、手臂升降平台；9、钢丝绳；10、滑轮组；11、手臂连接管；13、内齿轮组；14、肩关节谐波减速器；16、大臂支撑板；17、回转关节谐波减速器；19、肘关节支撑板；21、肘关节谐波减速器；22、肘弹簧安装块；23、前臂支撑板；24、肘关节同步带；25、腕部万向节；26、外骨骼谐波减速器；27、外骨骼电机；28、外骨骼同步带；29、外骨骼电机安装板；30、升降电机；31、肩弹簧安装块；32外骨骼同步带盖板。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细地说明。
参照图1，本发明实施例的一种多功能双扶持康复训练机器人，包括履带式步行机1、底座2、升降丝杠机构、机械手部分和配重机构。
升降丝杠机构包括导杆3、丝杠4、手臂升降平台8和升降电机30；机械手部分包括手臂连接管11、肩关节电机、内齿轮组13、肩关节谐波减速器14、回转关节电机、大臂支撑板16、回转关节谐波减速器17、肘关节电机、肘关节支撑板19、锥齿轮组、肘关节谐波减速器21、肘弹簧安装块22、前臂支撑板23、肘关节同步带24、腕部万向节25、外骨骼谐波减速器26、外骨骼电机27、外骨骼同步带28、外骨骼电机安装板29、肩弹簧安装块31和外骨骼同步带盖板32；配重机构包括配重底板5、配重块6和导向杆7和钢丝绳9。
作为进一步改进，履带式步行机1固定在底座2上；升降机构也固定在底座2上；机械手通过手臂连接管11与手臂升降平台8固定，通过升降电机30驱动丝杠4的旋转，带动手臂升降平台8，沿着导杆3上下运动实现机械手扶持患者蹲起康复训练；配重机构通过钢丝绳9、滑轮组10与手臂升降平台8相连；
作为进一步改进，机械手固定在手臂连接管11上，肩关节电机藏在手臂连接管11内，内齿轮组13、肩关节谐波减速器14和大臂支撑板16相连，肩弹簧安装块31作为辅助支撑与大臂支撑板16固定，肩部弹簧连接着肩弹簧安装块31和肩部支撑板，由肩关节电机带动大臂实现绕肩关节的前屈后伸运动；
回转关节电机固定在大臂支撑板16上，通过回转关节谐波减速器17带动肘关节支撑板19，实现肘关节绕大臂的内旋外旋运动；
肘关节电机固定在肘关节支撑板19上，通过锥齿轮组与肘关节同步带24带动大带轮轴，肘关节谐波减速器21固定在轴上且与肘弹簧安装块22、前臂支撑板23相连，肘部弹簧连接着肘弹簧安装块22与肘关节支撑板19，实现前臂支撑板23绕肘关节的伸展屈曲运动；
腕部万向节25处于前臂支撑板23的前端并与外骨骼谐波减速器26固定，外骨骼谐波减速器26与外骨骼电机27通过外骨骼同步带28传动并安装在外骨骼电机安装板29上，外骨骼同步带盖板32作为保护性部件和引导性部件也安装在外骨骼电机安装板29上，通过外骨骼电机27带动外骨骼同步带盖板32实现步态引导运动；
作为进一步改进，配重机构通过钢丝绳9和滑轮组10与手臂升降平台8相连，并通过配重块6提供拉力，作用于整个平台，有效的达到了减重的效果；
作为进一步改进，该装置可实现在步态训练过程中对人体髋部三个直线自由度和两个回转自由度的康复训练，高度模拟髋部在步态训练中的生理运动，有效增强康复训练效果。
与现有技术相比，本发明的有益效果：
其一，直线自由度与回转自由度组合运动，高度模拟髋部在步态训练中的生理运动；其二，装置自由度灵活，可以高度模拟治疗师在步态训练过程中的操作；其三，在肩关节与肘关节处都分别设计有弹簧安装块，利用拉伸弹簧的拉力抵消掉部分结构自身重量，设计安全性高；其四，整体式减重装置，降低患者与电机的负载；其五，机械手腕部外骨骼具有迈步引导作用。
使用本发明时，首先用绑带将被训者髋部固定于前臂腕部万向节25上；再把外骨骼同步带盖板32以与大腿竖直方向固定；
实施被训者步态训练时，配合履带式步行机1，电机工作在力矩模式下：肩关节电机通过内齿轮组13和肩关节谐波减速器14带动大臂实现绕肩关节的前屈后伸运动；回转关节电机通过回转关节谐波减速器17带动肘关节支撑板19，实现肘关节绕大臂的内旋外旋运动；肘关节电机通过锥齿轮组与肘关节同步带24带动前臂支撑板23，实现前臂绕肘关节的伸展屈曲运动；外骨骼电机27通过外骨骼同步带28、外骨骼谐波减速器26带动外骨骼电机安装板29，实现以外骨骼同步带盖板32为引导的步态引导运动。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，本发明的保护范围不限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可显而易见地得到的技术方案的简单变化或等效替换均落入本发明的保护范围内。

Claims (1)

1.一种多功能双扶持康复训练机器人，包括履带式步行机(1)、底座(2)、升降丝杠机构、机械手部分和配重机构；
升降丝杠机构包括导杆(3)、丝杠(4)、手臂升降平台(8)和升降电机(30)；机械手部分包括手臂连接管(11)、肩关节电机、内齿轮组(13)、肩关节谐波减速器(14)、回转关节电机、大臂支撑板(16)、回转关节谐波减速器(17)、肘关节电机、肘关节支撑板(19)、锥齿轮组、肘关节谐波减速器(21)、肘弹簧安装块(22)、前臂支撑板(23)、肘关节同步带(24)、腕部万向节(25)、外骨骼谐波减速器(26)、外骨骼电机(27)、外骨骼同步带(28)、外骨骼电机安装板(29)、肩弹簧安装块(31)和外骨骼同步带盖板(32)；配重机构包括配重底板(5)、配重块(6)、导向杆(7)和钢丝绳(9)；
其中，履带式步行机(1)固定在底座(2)上；升降丝杠机构也固定在底座(2)上；机械手部分通过手臂连接管(11)与手臂升降平台(8)固定，通过升降电机(30)驱动丝杠(4)的旋转，带动手臂升降平台(8)，沿着导杆(3)上下运动实现机械手部分扶持患者蹲起康复训练；配重机构通过钢丝绳(9)、滑轮组(10)与手臂升降平台(8)相连；
其中，所述回转关节电机固定在大臂支撑板(16)上，通过回转关节谐波减速器(17)带动肘关节支撑板(19)，实现肘关节的内旋外旋运动；
肘关节电机固定在肘关节支撑板(19)上，通过锥齿轮组与肘关节同步带(24)带动大带轮轴，肘关节谐波减速器(21)固定在所述大带轮轴上且与肘弹簧安装块(22)、前臂支撑板(23)相连，肘部弹簧连接着肘弹簧安装块(22)与肘关节支撑板(19)，实现前臂支撑板(23)绕肘关节的伸展屈曲运动；
腕部万向节(25)处于前臂支撑板(23)的前端并与外骨骼谐波减速器(26)固定，外骨骼谐波减速器(26)与外骨骼电机(27)通过外骨骼同步带(28)传动，所述外骨骼谐波减速器(26) 与所述外骨骼电机(27)安装在外骨骼电机安装板(29)上，外骨骼同步带盖板(32)作为保护性部件和引导性部件也安装在外骨骼电机安装板(29)上，通过外骨骼电机(27)带动外骨骼同步带盖板(32)实现步态引导运动；
其中，所述配重机构通过钢丝绳(9)和滑轮组(10)与手臂升降平台(8)相连，并通过配重块(6)提供拉力。
CN201610564255.XA 2016-07-18 2016-07-18 多功能双扶持康复训练机器人及其操作方法 Active CN106074090B (zh)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610564255.XA CN106074090B (zh) 2016-07-18 2016-07-18 多功能双扶持康复训练机器人及其操作方法
EP17830206.3A EP3398579B1 (en) 2016-07-18 2017-02-28 Physical therapy support robot and operation method therefor
JP2018539912A JP6555790B2 (ja) 2016-07-18 2017-02-28 支援リハビリテーショントレーニングロボット
PCT/CN2017/075083 WO2018014558A1 (zh) 2016-07-18 2017-02-28 扶持康复训练机器人及其操作方法
US16/074,199 US11160715B2 (en) 2016-07-18 2017-02-28 Support rehabilitation training robot and operation method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610564255.XA CN106074090B (zh) 2016-07-18 2016-07-18 多功能双扶持康复训练机器人及其操作方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106074090A CN106074090A (zh) 2016-11-09
CN106074090B true CN106074090B (zh) 2018-08-31

Family

ID=57220475

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610564255.XA Active CN106074090B (zh) 2016-07-18 2016-07-18 多功能双扶持康复训练机器人及其操作方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106074090B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106863268B (zh) * 2017-02-17 2019-03-12 哈尔滨工业大学 一种负载自适应被动平衡上肢外骨骼
CN107469297A (zh) * 2017-09-15 2017-12-15 南京鼎世医疗器械有限公司 一种爬行训练装置及其使用方法
CN108938330B (zh) * 2018-07-26 2020-10-02 蔡天明 多功能肩关节康复训练医疗机器人
CN109603096B (zh) * 2018-11-12 2020-11-17 广东孜未医疗科技有限公司 躯干下肢机能趣味健体机
CN110812130B (zh) * 2019-11-21 2021-11-09 湖北文理学院 一种骨盆辅助步行康复训练机器人

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1998000087A1 (fr) * 1996-06-28 1998-01-08 Hitachi, Ltd. Dispositif d'assistance au corps humain
DE602006014414D1 (de) * 2006-10-12 2010-07-01 Univ Twente Orthese
US8057368B1 (en) * 2007-08-06 2011-11-15 Grzegorz Lyszczarz Three-point adjustable multi-purpose exercise machine
US9358173B2 (en) * 2008-05-09 2016-06-07 National Taiwan University Rehabilitation and training apparatus and method of controlling the same
EP2815734A1 (en) * 2013-06-21 2014-12-24 Hocoma AG Apparatus for automated walking training
CN104146851A (zh) * 2014-03-11 2014-11-19 鲁兵 主动型起立蹲坐行走多功能康复器
CN204394934U (zh) * 2014-12-25 2015-06-17 哈尔滨工程大学 一种外骨骼式手臂康复训练装置
CN104905940B (zh) * 2015-06-08 2017-08-25 江苏龙昌智能科技有限公司 一种多功能肢体智能康复机
CN105232293B (zh) * 2015-10-12 2017-07-11 哈尔滨工程大学 一种移动式腰部随动装置
CN105662782B (zh) * 2016-03-21 2024-02-06 上海卓道医疗科技有限公司 一种外骨骼式上肢康复训练机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN106074090A (zh) 2016-11-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106109183B (zh) 双臂扶持康复训练机器人及其操作方法
CN105997437B (zh) 全身协调多功能四臂机器人及其操作方法
CN106074090B (zh) 多功能双扶持康复训练机器人及其操作方法
WO2018014558A1 (zh) 扶持康复训练机器人及其操作方法
CN106038175B (zh) 一种用于上肢康复训练的关节复合运动机械臂
CN102113949B (zh) 外骨骼可穿戴式康复机器人
CN106214418A (zh) 一种柔性穿戴式外骨骼欠驱动全指训练康复机械手
CN109481225A (zh) 一种轻量仿生式上肢外骨骼康复机器人系统
CN204147236U (zh) 可穿戴外骨骼手功能康复训练器
CN107536696A (zh) 穿戴式上肢外骨骼康复训练器
CN109363893B (zh) 一种刚柔耦合式外骨骼手康复训练装置
CN109938963A (zh) 具有辅助抓握以及康复训练功能的佩戴式手部机械外骨骼
CN103006414A (zh) 一种上肢康复机器人
Cheng et al. Design of an upper limb rehabilitation robot based on medical theory
CN103340734B (zh) 三自由度脑卒中早期上肢康复机器人
CN111467182A (zh) 一种家庭用手功能训练仪
CN206063381U (zh) 一种外骨骼欠驱动全指训练康复装置
CN208710416U (zh) 一种单电机驱动的肩肘联动上肢康复机器人
CN206120674U (zh) 一种新型外骨骼手指康复机器人
CN211356548U (zh) 术后护理用肢体康复器
CN206453947U (zh) 用于康复训练的全身协调多功能扶持机器人
CN106074091B (zh) 用于康复训练的多自由度扶持机器人及其操作方法
CN203447479U (zh) 三自由度脑卒中早期上肢康复机器人
CN106176128B (zh) 用于康复训练的扶持机器人及其操作方法
CN210145017U (zh) 具有辅助抓握以及康复训练功能的佩戴式手部机械外骨骼

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Wang Chunbao

Inventor after: Long Jianjun

Inventor after: Sun Tongyang

Inventor after: Wei Chengdong

Inventor after: Lu Zhixiang

Inventor after: Hou Anxin

Inventor after: Chen Pengfang

Inventor after: Chen Haoqiu

Inventor after: Duan Lihong

Inventor after: Liu Quanquan

Inventor after: Shi Qing

Inventor after: Shen Yajing

Inventor after: Zhang Lixin

Inventor after: Wei Jianjun

Inventor after: Li Weiguang

Inventor after: Wang Yulong

Inventor before: Wang Chunbao

Inventor before: Lu Zhixiang

Inventor before: Hou Anxin

Inventor before: Chen Pengfang

Inventor before: Chen Haoqiu

Inventor before: Shen Yajing

Inventor before: Duan Lihong

Inventor before: Zhang Lixin

Inventor before: Wei Jianjun

Inventor before: Li Weiguang

Inventor before: Wang Yulong

Inventor before: Long Jianjun

Inventor before: Sun Tongyang

Inventor before: Wei Chengdong

COR Change of bibliographic data
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20161230

Address after: Guangdong Province, Shenzhen City, Futian District Fu Shennan Avenue street 1006 Shenzhen International Innovation Center building C 1903

Applicant after: GUANGDONG MINGKAI MEDICAL ROBOT CO., LTD.

Applicant before: Guangxi Ying Rui Intelligent Machinery Co., Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20180718

Address after: 518035, room 823, Yinhua building, No. 3002, Sungang West Road, Futian District, Guangdong, Shenzhen

Applicant after: Wang Chunbao

Address before: 518000, Guangdong, Shenzhen province Futian District Hua Fu Street Shennan Road, 1006, Shenzhen International Innovation Center, building C, 1903

Applicant before: GUANGDONG MINGKAI MEDICAL ROBOT CO., LTD.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20200327

Address after: 541200 room 2203, floor 22, unit 2, building 28, "Yuchai bowangyuan", Bali Street Development Zone, Lingchuan County, Guilin City, Guangxi Zhuang Autonomous Region

Patentee after: GUANGXI YINGRUI INTELLIGENT MACHINERY Co.,Ltd.

Address before: 518035, room 823, Yinhua building, No. 3002, Sungang West Road, Futian District, Guangdong, Shenzhen

Patentee before: Wang Chunbao

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20200515

Address after: 523000 No. 3 Yanhe Road, Xicheng Industrial Zone, Hengli Town, Dongguan, Guangdong

Patentee after: WINTOP (DONGGUAN) INDUSTRIAL TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: 541200 room 2203, floor 22, unit 2, building 28, "Yuchai bowangyuan", Bali Street Development Zone, Lingchuan County, Guilin City, Guangxi Zhuang Autonomous Region

Patentee before: GUANGXI YINGRUI INTELLIGENT MACHINERY Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20200813

Address after: Area C1, D1-D4 and E1-E2 of industrial accelerator in Nanhai new area, Weihai City, Shandong Province

Patentee after: Weihaitai yiyingtuo Machinery Technology Co., Ltd

Address before: 523000 No. 3 Yanhe Road, Xicheng Industrial Zone, Hengli Town, Dongguan, Guangdong

Patentee before: WINTOP (DONGGUAN) INDUSTRIAL TECHNOLOGY Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right