CN106068696B - 一种大棚蔬菜专用自动松土机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种大棚蔬菜专用自动松土机,包括自稳行走平台,自稳行走平台具有良好的减震性能和稳定性能，能使得本发明适用于凹凸不平的大棚蔬菜种植地工作，所述自稳行走平台的上端面右侧安装有松土装置，松土装置可以实现对种植地自动的均匀松土功能，松土速度快，松土效果好；所述自稳行走平台包括安装平台，所述安装平台的下端面左右两侧对称安装有两个传动支链，且每个传动支链的前后两侧均对称焊接有两个行走支链；所述松土装置包括焊接在安装平台上端面的松土底板，松土底板上对称焊接有两根松土支杆，两根松土支杆之间均匀设置有三根筋柱。本发明可以实现大棚蔬菜自动松土的功能，无需人工操作，自动化程度高。
Description
技术领域
本发明涉及农业机械技术领域，具体的说是一种大棚蔬菜专用自动松土机。
背景技术
在我们生活中，大棚蔬菜随处可见，通过大棚可人为控制蔬菜的上市时间，大棚蔬菜能满足不同季节蔬菜的快速供应需求，因此大棚蔬菜的产量十分巨大。现有大棚蔬菜种植基本上人工种植为主，大棚蔬菜种植的具体工艺有种植、松土、施肥、浇水、采收等，现有的这种大棚蔬菜人工种植方式存在以下缺陷：1、需要人工长期辅助操作，劳动强度大，工作效率低下；2、由于大棚蔬菜种植地表面肯定凹凸不平，操作工人通过机械种植工具在种植地上来回走动操作的稳定性能差，站立不稳很容易出现摔倒的状况，导致大棚蔬菜种植的工作效率大幅度降低；3、松土种植工艺主要是人工通过松土耙子在种植地上执行松土操作，为了达到均匀松土效果以此来增加大棚蔬菜对肥料的吸收效果，通常需要人工手动进行纵向松土和横向松土操作，这种人工操作方式松土速度慢，松土效果差，劳动强度大。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种大棚蔬菜专用自动松土机，可以解决现有大棚蔬菜人工种植方式存在的需要人工长期辅助操作、劳动强度大、种植稳定性能差、工作效率低下、松土速度慢和松土效果差等难题，可以实现大棚蔬菜自动松土的功能，无需人工操作，自动化程度高，且具有种植稳定性能好、工作效率高、松土速度快和松土效果好等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种大棚蔬菜专用自动松土机,包括自稳行走平台,自稳行走平台具有良好的减震性能和稳定性能，能使得本发明适用于凹凸不平的大棚蔬菜种植地工作，所述自稳行走平台的上端面右侧安装有松土装置，松土装置可以实现对种植地自动的均匀松土功能，松土速度快，松土效果好。
所述自稳行走平台包括安装平台，所述安装平台的下端面左右两侧对称安装有两个传动支链，且每个传动支链的前后两侧均对称焊接有两个行走支链，通过传动支链带动行走支链在大棚蔬菜种植地上自动行走，种植过程无需人工操作，工作效率高；所述传动支链包括对称焊接在安装平台下端面前后两侧的两块固定立板，两块固定立板的上端之间通过轴承安装有主动轴，主动轴的中部通过键安装有主动齿轮，主动轴的前端通过联轴器安装有传动电机，传动电机通过电机座安装在安装平台的下端面，两块固定立板的下端之间通过轴承安装有从动轴，从动轴的中部通过键安装有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮相啮合，从动轴的前后两端对称焊接有两个行走支链，通过传动电机带动主动轴转动，主动轴带动主动齿轮转动，主动齿轮在从动齿轮的辅助下带动从动轴，从动轴带动两端的两个行走支链在大棚蔬菜种植地上自动行走；所述行走支链包括侧面焊接在从动轴上的行走顶块，行走顶块为正方形结构，行走顶块的四个侧面上分别安装有四个减震支撑机构，四个减震支撑机构上端分别安装有四个弧形行走块，相邻两个弧形行走块之间都均匀连接有一号限位弹簧，且每个弧形行走块的外壁上都均匀设置有锥形行走条，锥形行走条为锥形结构，将本发明对大棚蔬菜种植地的行走压力集中在锥形行走条上，提高了本发明在大棚蔬菜种植时的行走稳定性能，一号限位弹簧起到限位和减震的作用，而减震支撑机构具有良好减震性能和稳定性能，使得本发明在一号限位弹簧和减震支撑机构的辅助作用下弧形行走块上的锥形行走条可以稳定在凹凸不平的大棚蔬菜种植地行走，适用范围广；所述主动齿轮与从动齿轮的传动比为2:1，通过低的传动比降低了从动齿轮的转动速度，从而降低了行走支链在大棚蔬菜种植地上的行走速度，进一步增加了行走稳定性能；所述减震支撑机构包括安装在行走顶块对应侧面上的定平台，定平台上端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链，三个并联支链的顶端均安装在动平台的下端面上，动平台的上端面均匀焊接有三个条形支块，条形支块的上端面为与弧形行走块相对应的弧面结构，三个条形支块的上端面焊接在对应弧形行走块的内壁上，使得三个条形支块可以给对应弧形行走块强有力的支撑力；所述并联支链包括焊接在定平台上端面的凹型支座，凹型支座的中部之间安装有下限位轴，凹型支座的上端内壁上对称设置有两个弧形限位槽；所述下限位轴上套设有一号液压缸，一号液压缸的底端两侧设置有两个限位杆，两个限位杆的末端与两个弧形限位槽之间通过滑动配合方式相连，两个限位杆与两个弧形限位槽之间的运动起到限定一号液压缸底端的转动范围，也防止了一号液压缸底端左右移动的状况，由于本发明经常在凹凸不平的大棚蔬菜种植地上行走，而通过两个限位杆与两个弧形限位槽可以增强一号液压缸底端在下限位轴转动时的稳定性，提高了工作性能；所述一号液压缸的顶端通过螺纹安装有球形连接头，球形连接头的两端对称设置有两根上限位轴，两根上限位轴分别与一号耳座的两端之间均通过轴承相连，一号耳座的下端面内壁上焊接有定位柱，定位柱的末端为与球形连接头相对应的凹型球面结构，定位柱的末端与球形连接头之间通过滑动配合方式相连，一号耳座的上端面焊接在动平台上，通过定位柱来限定和支撑球形连接头的运动，从而使得球形连接头上的两根上限位轴可以稳定在一号耳座上转动，增强了一号液压缸顶端转动时的稳定性，提高了工作性能，通过一号液压缸在凹型支座转动时形成的R副、一号液压缸工作时形成的P副、一号液压缸在一号耳座转动时形成的R副组成了RPR型的并联支链，且本发明通过定平台、三个RPR型的并联支链和动平台形成了3-RPR并联机构，3-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助3-RPR并联机构的优点使得本发明在大棚蔬菜种植地上行走时具有良好的减震性能和稳定性能，消除了人工操作时站立不稳降低工作速度的状况，适用范围大。工作时，首先通过传动支链上的传动电机带动主动轴转动，主动轴带动主动齿轮转动，主动齿轮在从动齿轮的辅助下带动从动轴，从动轴带动两端的两个行走支链上的锥形行走条转动，借助一号限位弹簧和均匀布置在行走顶块四个侧面上的3-RPR并联机构辅助作用使得两个行走支链上的锥形行走条可以在凹凸不平的大棚蔬菜种植地上稳定行走，减震性能好，稳定性能好，消除了人工操作时站立不稳降低工作速度的状况，适用范围广。
所述松土装置包括焊接在安装平台上端面的松土底板，松土底板上对称焊接有两根松土支杆，两根松土支杆之间均匀设置有三根筋柱，三根筋柱加强了两根松土支杆的支撑强度，两根松土支杆的末端焊接有上架板，上架板的下端面对称安装有四根二号液压缸，四根二号液压缸的中部分别固定在四个L型框架上，四个L型框架起到分别固定支撑四根二号液压缸的作用，从而使得二号液压缸只能沿着垂直方向作升降运动，四个L型框架的底端均焊接在上架板上，且四根二号液压缸的顶端安装有主松土支板；所述主松土支板的下端面对称安装有两个动力驱动支链，两个动力驱动支链的下端安装有下架板，通过两个动力驱动支链带动下架板作稳定的前后移动，使得本发明便于调节大棚蔬菜种植地上的松土位置，使得本发明适用于不同蔬菜种植位置的松土，下架板的下端面上设置有两个松土支耳，两个松土支耳之间通过轴承安装有转换轴，转换轴的右侧通过联轴器安装有转换电机，转换电机通过电机座安装在转换支板上，转换支板起到支撑转换电机的作用，转换支板焊接在位于下架板右侧的松土支耳侧壁上；所述转换轴的中部通过键安装有转换方柱，本发明通过转换电机调节转换方柱的工作角度，转换方柱的下端设置有两个纵向支耳，纵向支耳之间通过轴承安装有纵向转轴，纵向转轴的右端通过联轴器安装有纵向松土电机，纵向松土电机通过电机座安装在纵向松土支板上，纵向松土支板焊接在位于转换方柱右侧的纵向支耳侧壁上；所述纵向转轴外壁上均匀设置有纵向松土支链，通过纵向松土电机带动纵向转轴转动，纵向转轴带动均匀设置的纵向松土支链快速的进行纵向松土；所述纵向松土支链包括通过键安装在纵向转轴上的圆形刀架，圆形刀架的外壁上沿轴线方向均匀设置有纵向松土刀，纵向松土刀为弯型尖状结构，便于纵向松土刀可以较快深入的进入种植地进行松土；所述转换方柱的上端面设置有两对横向支耳，且每对横向支耳之间通过轴承均安装有转动辊，两对横向支耳的两个转动辊之间安装有传输带，传输带的外壁上均匀铆接有横向松土刀，且位于转换方柱右侧的转动辊上通过联轴器安装有横向松土电机，横向松土电机固定安装在横向松土支板上，横向松土支板焊接在转换方柱的侧壁上，通过横向松土电机带动转换方柱右侧的转动辊转动，转换方柱右侧的转动辊在转换方柱左侧的转动辊辅助下带动传输带转动，传输带带动均匀布置的横向松土刀快速转动，均匀布置的横向松土刀对蔬菜种植地进行横向松土；所述动力驱动支链包括设置在主松土支板下端面的两个驱动支耳，两个驱动支耳之间通过轴承安装有动力丝杠，动力丝杠上通过联轴器安装有动力电机，动力电机通过电机座安装在主松土支板上，动力丝杠的中部通过螺纹连接方式安装有驱动滑块，且两个动力驱动支链的两个驱动滑块上安装有下架板，通过动力电机带动动力丝杠转动，动力丝杠带动驱动滑块转动，两个动力驱动支链的两个驱动滑块带动下架板作稳定的前后移动。工作时，首先确定本发明需要松土的蔬菜种植地位置，两个动力驱动支链上的两个动力电机同时开始工作，两个动力电机带动两个动力丝杠转动，两个动力丝杠带动两个驱动滑块移动，两个驱动滑块通过下架板带动本发明移动至所需松土的蔬菜种植地位置，当本发明移动至所需种植位置时动力电机停止工作，然后四根二号液压缸同时开始工作，四根二号液压缸通过主松土支板带动本发明往下运动，当纵向转轴上的纵向松土支链紧贴在种植地表面时二号液压缸停止工作，此时纵向松土电机开始工作，纵向松土电机带动纵向转轴转动，纵向转轴带动均匀设置的纵向松土支链转动，纵向松土支链上的纵向松土刀快速的进行纵向松土，当纵向松土完毕后转换电机转动，转换电机带动转换轴转动，转换轴带动转换方柱转动，当传输带上的横向松土刀运动至转换方柱下方且纵向松土支链上的纵向松土刀运动至转换方柱上方时转换电机停止工作，与此同时横向松土电机开始工作，横向松土电机带动转换方柱右侧的转动辊转动，转换方柱右侧的转动辊在转换方柱左侧的转动辊辅助下带动传输带转动，传输带带动均匀布置的横向松土刀快速转动，均匀布置的横向松土刀对蔬菜种植地进行横向松土，本发明通过横向松土和纵向松土相结合操作的方式来实现对种植地自动的均匀松土功能，松土速度快，松土效果好。
使用时，首先通过自稳行走平台将本发明移动蔬菜所需种植位置，先通过传动支链上的传动电机带动主动轴转动，主动轴带动主动齿轮转动，主动齿轮在从动齿轮的辅助下带动从动轴，从动轴带动两端的两个行走支链上的锥形行走条转动，借助一号限位弹簧和均匀布置在行走顶块四个侧面上的3-RPR并联机构辅助作用使得两个行走支链上的锥形行走条可以在凹凸不平的大棚蔬菜种植地上稳定行走，减震性能好，稳定性能好，消除了人工操作时站立不稳降低工作速度的状况，适用范围广；当大棚蔬菜需要松土施肥时，松土装置开始工作，先确定本发明需要松土的蔬菜种植地位置，两个动力驱动支链上的两个动力电机同时开始工作，两个动力电机带动两个动力丝杠转动，两个动力丝杠带动两个驱动滑块移动，两个驱动滑块通过下架板带动本发明移动至所需松土的蔬菜种植地位置，当本发明移动至所需种植位置时动力电机停止工作，然后四根二号液压缸同时开始工作，四根二号液压缸通过主松土支板带动本发明往下运动，当纵向转轴上的纵向松土支链紧贴在种植地表面时二号液压缸停止工作，此时纵向松土电机开始工作，纵向松土电机带动纵向转轴转动，纵向转轴带动均匀设置的纵向松土支链转动，纵向松土支链上的纵向松土刀快速的进行纵向松土，当纵向松土完毕后转换电机转动，转换电机带动转换轴转动，转换轴带动转换方柱转动，当传输带上的横向松土刀运动至转换方柱下方且纵向松土支链上的纵向松土刀运动至转换方柱上方时转换电机停止工作，与此同时横向松土电机开始工作，横向松土电机带动转换方柱右侧的转动辊转动，转换方柱右侧的转动辊在转换方柱左侧的转动辊辅助下带动传输带转动，传输带带动均匀布置的横向松土刀快速转动，均匀布置的横向松土刀对蔬菜种植地进行横向松土，本发明通过横向松土和纵向松土相结合操作的方式来实现对种植地自动的均匀松土功能，松土速度快，松土效果好，无需人工操作，自动化程度高。
本发明的有益效果是：
1、本发明通过两个传动支链带动两侧的四个行走支链自动工作，整个种植过程无需人工操作，且本发明通过定平台、三个RPR型的并联支链和动平台形成了3-RPR并联机构，3-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，行走支链借助一号限位弹簧和均匀布置在行走顶块四个侧面上的3-RPR并联机构辅助作用使得两个行走支链上的锥形行走条可以在凹凸不平的大棚蔬菜种植地上稳定行走，减震性能好，稳定性能好，消除了人工操作时站立不稳降低工作速度的状况，适用范围广；
2、本发明可以通过转换电机来转换横向松土刀和纵向松土刀，再通过横向松土电机带动横向松土刀进行的横向松土和纵向松土电机带动纵向松土刀进行的纵向松土相结合操作的方式来实现对种植地自动的均匀松土功能，且松土速度快，松土效果好；
3、本发明解决了现有大棚蔬菜人工种植方式存在的需要人工长期辅助操作、劳动强度大、种植稳定性能差、工作效率低下、松土速度慢和松土效果差等难题，实现了大棚蔬菜自动松土的功能，无需人工操作，自动化程度高，且具有种植稳定性能好、工作效率高、松土速度快和松土效果好等优点。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明自稳行走平台的第一结构示意图；
图3是本发明自稳行走平台的第二结构示意图；
图4是本发明减震支撑机构的结构示意图；
图5是本发明并联支链的结构示意图；
图6是本发明并联支链的剖视图；
图7是本发明松土装置的结构示意图；
图8是本发明主松土支板与动力驱动支链之间的第一结构示意图；
图9是本发明松土装置去除松土底板、松土支杆、上架板、二号液压缸、主松土支板与动力驱动支链之间的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图9所示，一种大棚蔬菜专用自动松土机,包括自稳行走平台1,自稳行走平台1具有良好的减震性能和稳定性能，能使得本发明适用于凹凸不平的大棚蔬菜种植地工作，所述自稳行走平台1的上端面右侧安装有松土装置2，松土装置2可以实现对种植地自动的均匀松土功能，松土速度快，松土效果好。
所述自稳行走平台1包括安装平台11，所述安装平台11的下端面左右两侧对称安装有两个传动支链12，且每个传动支链12的前后两侧均对称焊接有两个行走支链13，通过传动支链12带动行走支链13在大棚蔬菜种植地上自动行走，种植过程无需人工操作，工作效率高；所述传动支链12包括对称焊接在安装平台11下端面前后两侧的两块固定立板121，两块固定立板121的上端之间通过轴承安装有主动轴122，主动轴122的中部通过键安装有主动齿轮123，主动轴122的前端通过联轴器安装有传动电机124，传动电机124通过电机座安装在安装平台11的下端面，两块固定立板121的下端之间通过轴承安装有从动轴125，从动轴125的中部通过键安装有从动齿轮126，从动齿轮126与主动齿轮123相啮合，从动轴125的前后两端对称焊接有两个行走支链13，通过传动电机124带动主动轴122转动，主动轴122带动主动齿轮123转动，主动齿轮123在从动齿轮126的辅助下带动从动轴125，从动轴125带动两端的两个行走支链13在大棚蔬菜种植地上自动行走；所述行走支链13包括侧面焊接在从动轴125上的行走顶块131，行走顶块131为正方形结构，行走顶块131的四个侧面上分别安装有四个减震支撑机构132，四个减震支撑机构132上端分别安装有四个弧形行走块133，相邻两个弧形行走块133之间都均匀连接有一号限位弹簧134，且每个弧形行走块133的外壁上都均匀设置有锥形行走条135，锥形行走条135为锥形结构，将本发明对大棚蔬菜种植地的行走压力集中在锥形行走条135上，提高了本发明在大棚蔬菜种植时的行走稳定性能，一号限位弹簧134起到限位和减震的作用，而减震支撑机构132具有良好减震性能和稳定性能，使得本发明在一号限位弹簧134和减震支撑机构132的辅助作用下弧形行走块133上的锥形行走条135可以稳定在凹凸不平的大棚蔬菜种植地行走，适用范围广；所述主动齿轮123与从动齿轮126的传动比为2:1，通过低的传动比降低了从动齿轮126的转动速度，从而降低了行走支链13在大棚蔬菜种植地上的行走速度，进一步增加了行走稳定性能；所述减震支撑机构132包括安装在行走顶块131对应侧面上的定平台136，定平台136上端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链137，三个并联支链137的顶端均安装在动平台138的下端面上，动平台138的上端面均匀焊接有三个条形支块139，条形支块139的上端面为与弧形行走块133相对应的弧面结构，三个条形支块139的上端面焊接在对应弧形行走块133的内壁上，使得三个条形支块139可以给对应弧形行走块133强有力的支撑力；所述并联支链137包括焊接在定平台136上端面的凹型支座1371，凹型支座1371的中部之间安装有下限位轴1372，凹型支座1371的上端内壁上对称设置有两个弧形限位槽1371a；所述下限位轴1372上套设有一号液压缸1373，一号液压缸1373的底端两侧设置有两个限位杆1374，两个限位杆1374的末端与两个弧形限位槽1371a之间通过滑动配合方式相连，两个限位杆1374与两个弧形限位槽1371a之间的运动起到限定一号液压缸1373底端的转动范围，也防止了一号液压缸1373底端左右移动的状况，由于本发明经常在凹凸不平的大棚蔬菜种植地上行走，而通过两个限位杆1374与两个弧形限位槽1371a可以增强一号液压缸1373底端在下限位轴1372转动时的稳定性，提高了工作性能；所述一号液压缸1373的顶端通过螺纹安装有球形连接头1375，球形连接头1375的两端对称设置有两根上限位轴1376，两根上限位轴1376分别与一号耳座1377的两端之间均通过轴承相连，一号耳座1377的下端面内壁上焊接有定位柱1378，定位柱1378的末端为与球形连接头1375相对应的凹型球面结构，定位柱1378的末端与球形连接头1375之间通过滑动配合方式相连，一号耳座1377的上端面焊接在动平台138上，通过定位柱1378来限定和支撑球形连接头1375的运动，从而使得球形连接头1375上的两根上限位轴1376可以稳定在一号耳座1377上转动，增强了一号液压缸1373顶端转动时的稳定性，提高了工作性能，通过一号液压缸1373在凹型支座1371转动时形成的R副、一号液压缸1373工作时形成的P副、一号液压缸1373在一号耳座1377转动时形成的R副组成了RPR型的并联支链137，且本发明通过定平台136、三个RPR型的并联支链137和动平台138形成了3-RPR并联机构，3-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助3-RPR并联机构的优点使得本发明在大棚蔬菜种植地上行走时具有良好的减震性能和稳定性能，消除了人工操作时站立不稳降低工作速度的状况，适用范围大。工作时，首先通过传动支链12上的传动电机124带动主动轴122转动，主动轴122带动主动齿轮123转动，主动齿轮123在从动齿轮126的辅助下带动从动轴125，从动轴125带动两端的两个行走支链13上的锥形行走条135转动，借助一号限位弹簧134和均匀布置在行走顶块131四个侧面上的3-RPR并联机构辅助作用使得两个行走支链13上的锥形行走条135可以在凹凸不平的大棚蔬菜种植地上稳定行走，减震性能好，稳定性能好，消除了人工操作时站立不稳降低工作速度的状况，适用范围广。
所述松土装置2包括焊接在安装平台11上端面的松土底板21，松土底板21上对称焊接有两根松土支杆22，两根松土支杆22之间均匀设置有三根筋柱22a，三根筋柱22a加强了两根松土支杆22的支撑强度，两根松土支杆22的末端焊接有上架板23，上架板23的下端面对称安装有四根二号液压缸24，四根二号液压缸24的中部分别固定在四个L型框架24a上，四个L型框架24a起到分别固定支撑四根二号液压缸24的作用，从而使得二号液压缸24只能沿着垂直方向作升降运动，四个L型框架24a的底端均焊接在上架板23上，且四根二号液压缸24的顶端安装有主松土支板25；所述主松土支板25的下端面对称安装有两个动力驱动支链26，两个动力驱动支链26的下端安装有下架板27，通过两个动力驱动支链26带动下架板作稳定的前后移动，使得本发明便于调节大棚蔬菜种植地上的松土位置，使得本发明适用于不同蔬菜种植位置的松土，下架板27的下端面上设置有两个松土支耳27a，两个松土支耳27a之间通过轴承安装有转换轴28，转换轴28的右侧通过联轴器安装有转换电机29，转换电机29通过电机座安装在转换支板210上，转换支板210起到支撑转换电机29的作用，转换支板210焊接在位于下架板27右侧的松土支耳27a侧壁上；所述转换轴28的中部通过键安装有转换方柱211，本发明通过转换电机29调节转换方柱211的工作角度，转换方柱211的下端设置有两个纵向支耳211a，纵向支耳211a之间通过轴承安装有纵向转轴212，纵向转轴212的右端通过联轴器安装有纵向松土电机213，纵向松土电机213通过电机座安装在纵向松土支板214上，纵向松土支板214焊接在位于转换方柱211右侧的纵向支耳211a侧壁上；所述纵向转轴212外壁上均匀设置有纵向松土支链215，通过纵向松土电机213带动纵向转轴212转动，纵向转轴212带动均匀设置的纵向松土支链215快速的进行纵向松土；所述纵向松土支链215包括通过键安装在纵向转轴212上的圆形刀架2151，圆形刀架2151的外壁上沿轴线方向均匀设置有纵向松土刀2152，纵向松土刀2152为弯型尖状结构，便于纵向松土刀2152可以较快深入的进入种植地进行松土；所述转换方柱211的上端面设置有两对横向支耳211b，且每对横向支耳211b之间通过轴承均安装有转动辊216，两对横向支耳211b的两个转动辊216之间安装有传输带217，传输带217的外壁上均匀铆接有横向松土刀218，且位于转换方柱211右侧的转动辊216上通过联轴器安装有横向松土电机219，横向松土电机219固定安装在横向松土支板219a上，横向松土支板219a焊接在转换方柱211的侧壁上，通过横向松土电机219带动转换方柱211右侧的转动辊216转动，转换方柱211右侧的转动辊216在转换方柱211左侧的转动辊216辅助下带动传输带217转动，传输带217带动均匀布置的横向松土刀218快速转动，均匀布置的横向松土刀218对蔬菜种植地进行横向松土；所述动力驱动支链26包括设置在主松土支板25下端面的两个驱动支耳261，两个驱动支耳261之间通过轴承安装有动力丝杠262，动力丝杠262上通过联轴器安装有动力电机263，动力电机263通过电机座安装在主松土支板25上，动力丝杠262的中部通过螺纹连接方式安装有驱动滑块264，且两个动力驱动支链26的两个驱动滑块264上安装有下架板27，通过动力电机263带动动力丝杠262转动，动力丝杠262带动驱动滑块264转动，两个动力驱动支链26的两个驱动滑块264带动下架板27作稳定的前后移动。工作时，首先确定本发明需要松土的蔬菜种植地位置，两个动力驱动支链26上的两个动力电机263同时开始工作，两个动力电机263带动两个动力丝杠262转动，两个动力丝杠262带动两个驱动滑块264移动，两个驱动滑块264通过下架板27带动本发明移动至所需松土的蔬菜种植地位置，当本发明移动至所需种植位置时动力电机263停止工作，然后四根二号液压缸24同时开始工作，四根二号液压缸24通过主松土支板25带动本发明往下运动，当纵向转轴212上的纵向松土支链215紧贴在种植地表面时二号液压缸24停止工作，此时纵向松土电机213开始工作，纵向松土电机213带动纵向转轴212转动，纵向转轴212带动均匀设置的纵向松土支链215转动，纵向松土支链215上的纵向松土刀2152快速的进行纵向松土，当纵向松土完毕后转换电机29转动，转换电机29带动转换轴28转动，转换轴28带动转换方柱211转动，当传输带217上的横向松土刀218运动至转换方柱211下方且纵向松土支链215上的纵向松土刀2152运动至转换方柱211上方时转换电机29停止工作，与此同时横向松土电机219开始工作，横向松土电机219带动转换方柱211右侧的转动辊216转动，转换方柱211右侧的转动辊216在转换方柱211左侧的转动辊216辅助下带动传输带217转动，传输带217带动均匀布置的横向松土刀218快速转动，均匀布置的横向松土刀218对蔬菜种植地进行横向松土，本发明通过横向松土和纵向松土相结合操作的方式来实现对种植地自动的均匀松土功能，松土速度快，松土效果好。
使用时，首先通过自稳行走平台1将本发明移动蔬菜所需种植位置，先通过传动支链12上的传动电机124带动主动轴122转动，主动轴122带动主动齿轮123转动，主动齿轮123在从动齿轮126的辅助下带动从动轴125，从动轴125带动两端的两个行走支链13上的锥形行走条135转动，借助一号限位弹簧134和均匀布置在行走顶块131四个侧面上的3-RPR并联机构辅助作用使得两个行走支链13上的锥形行走条135可以在凹凸不平的大棚蔬菜种植地上稳定行走，减震性能好，稳定性能好，消除了人工操作时站立不稳降低工作速度的状况，适用范围广；当大棚蔬菜需要松土施肥时，松土装置2开始工作，先确定本发明需要松土的蔬菜种植地位置，两个动力驱动支链26上的两个动力电机263同时开始工作，两个动力电机263带动两个动力丝杠262转动，两个动力丝杠262带动两个驱动滑块264移动，两个驱动滑块264通过下架板27带动本发明移动至所需松土的蔬菜种植地位置，当本发明移动至所需种植位置时动力电机263停止工作，然后四根二号液压缸24同时开始工作，四根二号液压缸24通过主松土支板25带动本发明往下运动，当纵向转轴212上的纵向松土支链215紧贴在种植地表面时二号液压缸24停止工作，此时纵向松土电机213开始工作，纵向松土电机213带动纵向转轴212转动，纵向转轴212带动均匀设置的纵向松土支链215转动，纵向松土支链215上的纵向松土刀2152快速的进行纵向松土，当纵向松土完毕后转换电机29转动，转换电机29带动转换轴28转动，转换轴28带动转换方柱211转动，当传输带217上的横向松土刀218运动至转换方柱211下方且纵向松土支链215上的纵向松土刀2152运动至转换方柱211上方时转换电机29停止工作，与此同时横向松土电机219开始工作，横向松土电机219带动转换方柱211右侧的转动辊216转动，转换方柱211右侧的转动辊216在转换方柱211左侧的转动辊216辅助下带动传输带217转动，传输带217带动均匀布置的横向松土刀218快速转动，均匀布置的横向松土刀218对蔬菜种植地进行横向松土，本发明通过横向松土和纵向松土相结合操作的方式来实现对种植地自动的均匀松土功能，松土速度快，松土效果好，无需人工操作，自动化程度高，解决了现有大棚蔬菜人工种植方式存在的需要人工长期辅助操作、劳动强度大、种植稳定性能差、工作效率低下、松土速度慢和松土效果差等难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (5)
1.一种大棚蔬菜专用自动松土机,其特征在于：包括自稳行走平台(1),所述自稳行走平台(1)的上端面右侧安装有松土装置(2)；所述自稳行走平台(1)包括安装平台(11)，所述安装平台(11)的下端面左右两侧对称安装有两个传动支链(12)，且每个传动支链(12)的前后两侧均对称焊接有两个行走支链(13)；所述传动支链(12)包括对称焊接在安装平台(11)下端面前后两侧的两块固定立板(121)，两块固定立板(121)的上端之间通过轴承安装有主动轴(122)，主动轴(122)的中部通过键安装有主动齿轮(123)，主动轴(122)的前端通过联轴器安装有传动电机(124)，传动电机(124)通过电机座安装在安装平台(11)的下端面，两块固定立板(121)的下端之间通过轴承安装有从动轴(125)，从动轴(125)的中部通过键安装有从动齿轮(126)，从动齿轮(126)与主动齿轮(123)相啮合，从动轴(125)的前后两端对称焊接有两个行走支链(13)；所述行走支链(13)包括侧面焊接在从动轴(125)上的行走顶块(131)，行走顶块(131)为正方形结构，行走顶块(131)的四个侧面上分别安装有四个减震支撑机构(132)，四个减震支撑机构(132)上端分别安装有四个弧形行走块(133)，相邻两个弧形行走块(133)之间都均匀连接有一号限位弹簧(134)，且每个弧形行走块(133)的外壁上都均匀设置有锥形行走条(135)；所述减震支撑机构(132)包括安装在行走顶块(131)对应侧面上的定平台(136)，定平台(136)上端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链(137)，三个并联支链(137)的顶端均安装在动平台(138)的下端面上，动平台(138)的上端面均匀焊接有三个条形支块(139)，条形支块(139)的上端面为与弧形行走块(133)相对应的弧面结构，三个条形支块(139)的上端面焊接在对应弧形行走块(133)的内壁上；
所述松土装置(2)包括焊接在安装平台(11)上端面的松土底板(21)，松土底板(21)上对称焊接有两根松土支杆(22)，两根松土支杆(22)之间均匀设置有三根筋柱(22a)，两根松土支杆(22)的末端焊接有上架板(23)，上架板(23)的下端面对称安装有四根二号液压缸(24)，四根二号液压缸(24)的中部分别固定在四个L型框架(24a)上，四个L型框架(24a)的底端均焊接在上架板(23)上，且四根二号液压缸(24)的顶端安装有主松土支板(25)；所述主松土支板(25)的下端面对称安装有两个动力驱动支链(26)，两个动力驱动支链(26)的下端安装有下架板(27)，下架板(27)的下端面上设置有两个松土支耳(27a)，两个松土支耳(27a)之间通过轴承安装有转换轴(28)，转换轴(28)的右侧通过联轴器安装有转换电机(29)，转换电机(29)通过电机座安装在转换支板(210)上，转换支板(210)焊接在位于下架板(27)右侧的松土支耳(27a)侧壁上；所述转换轴(28)的中部通过键安装有转换方柱(211)，转换方柱(211)的下端设置有两个纵向支耳(211a)，纵向支耳(211a)之间通过轴承安装有纵向转轴(212)，纵向转轴(212)的右端通过联轴器安装有纵向松土电机(213)，纵向松土电机(213)通过电机座安装在纵向松土支板(214)上，纵向松土支板(214)焊接在位于转换方柱(211)右侧的纵向支耳(211a)侧壁上；所述纵向转轴(212)外壁上均匀设置有纵向松土支链(215)；所述转换方柱(211)的上端面设置有两对横向支耳(211b)，且每对横向支耳(211b)之间通过轴承均安装有转动辊(216)，两对横向支耳(211b)的两个转动辊(216)之间安装有传输带(217)，传输带(217)的外壁上均匀铆接有横向松土刀(218)，且位于转换方柱(211)右侧的转动辊(216)上通过联轴器安装有横向松土电机(219)，横向松土电机(219)固定安装在横向松土支板(219a)上，横向松土支板(219a)焊接在转换方柱(211)的侧壁上。
2.根据权利要求1所述的一种大棚蔬菜专用自动松土机，其特征在于：所述主动齿轮(123)与从动齿轮(126)的传动比为2:1。
3.根据权利要求1所述的一种大棚蔬菜专用自动松土机，其特征在于：所述并联支链(137)包括焊接在定平台(136)上端面的凹型支座(1371)，凹型支座(1371)的中部之间安装有下限位轴(1372)，凹型支座(1371)的上端内壁上对称设置有两个弧形限位槽(1371a)；所述下限位轴(1372)上套设有一号液压缸(1373)，一号液压缸(1373)的底端两侧设置有两个限位杆(1374)，两个限位杆(1374)的末端与两个弧形限位槽(1371a)之间通过滑动配合方式相连；所述一号液压缸(1373)的顶端通过螺纹安装有球形连接头(1375)，球形连接头(1375)的两端对称设置有两根上限位轴(1376)，两根上限位轴(1376)分别与一号耳座(1377)的两端之间均通过轴承相连，一号耳座(1377)的下端面内壁上焊接有定位柱(1378)，定位柱(1378)的末端为与球形连接头(1375)相对应的凹型球面结构，定位柱(1378)的末端与球形连接头(1375)之间通过滑动配合方式相连，一号耳座(1377)的上端面焊接在动平台(138)上。
4.根据权利要求1所述的一种大棚蔬菜专用自动松土机，其特征在于：所述动力驱动支链(26)包括设置在主松土支板(25)下端面的两个驱动支耳(261)，两个驱动支耳(261)之间通过轴承安装有动力丝杠(262)，动力丝杠(262)上通过联轴器安装有动力电机(263)，动力电机(263)通过电机座安装在主松土支板(25)上，动力丝杠(262)的中部通过螺纹连接方式安装有驱动滑块(264)，且两个动力驱动支链(26)的两个驱动滑块(264)上安装有下架板(27)。
5.根据权利要求1所述的一种大棚蔬菜专用自动松土机，其特征在于：所述纵向松土支链(215)包括通过键安装在纵向转轴(212)上的圆形刀架(2151)，圆形刀架(2151)的外壁上沿轴线方向均匀设置有纵向松土刀(2152)。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
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| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Kou Jingqi Inventor after: Guo Qian Inventor after: Jiang Zeng Inventor after: Zhang Cheng Inventor after: Yang Wanmin Inventor after: Yang Jingmei Inventor after: Kou Jinghua Inventor after: Wang Yi Inventor after: Chen Ping Inventor after: Li Xiaogang Inventor after: Han Ying Inventor before: Xu Zitong |
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| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20171229 Address after: No. 10 Building No. 1, No. 10, bamboo wood factory district, Yongshun Town, Beijing Applicant after: BEIJING ZHONGTIAN XILONG AGRICULTURAL TECHNOLOGY DEVELOPMENT Co.,Ltd. Applicant after: Beijing golden green fertilizer Co.,Ltd. Address before: 246001 Anhui province Anqing City Yixiu District Bridge Office nine Village Group No. 12 every shoot Applicant before: Xu Zitong |
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| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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Effective date of registration: 20190530 Address after: 101100 Building 1 Unit 161, No. 10, Zhumuchang District, Yongshun Town, Tongzhou District, Beijing Co-patentee after: Beijing golden green fertilizer Co.,Ltd. Patentee after: BEIJING ZHONGTIAN XILONG AGRICULTURAL TECHNOLOGY DEVELOPMENT Co.,Ltd. Co-patentee after: Yantai Fanxi Agricultural Technology Co.,Ltd. Address before: 101100 Building 1 Unit 161, No. 10, Zhumuchang District, Yongshun Town, Tongzhou District, Beijing Co-patentee before: Beijing golden green fertilizer Co.,Ltd. Patentee before: BEIJING ZHONGTIAN XILONG AGRICULTURAL TECHNOLOGY DEVELOPMENT Co.,Ltd. |
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| TR01 | Transfer of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20180130 |