CN106054693A - 移动式环保清洁平台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种移动式环保清洁平台，所述平台包括托架驱动设备、人体识别设备、红外线检测设备和MSP430单片机，MSP430单片机分别与托架驱动设备、人体识别设备和红外线检测设备连接，用于基于人体识别设备的输出和红外线检测设备的输出确定是否通过托架驱动设备伸出托起位于平台下方位置的托架主体，所述平台设置在车上以四处移动。通过本发明，能够及时确定报警策略。

Description

移动式环保清洁平台

技术领域

本发明涉及环保设备领域，尤其涉及一种移动式环保清洁平台。

背景技术

在工业生产中，一些物品进行清理粉尘时，粉尘总会弥散的到处都是，不仅会污染环境，还会再次被吸入到人体中。一些容器中的污水需要倾倒以及清理时，容易将水池弄脏，以及会把污渍弄得到处都是。现有的吸尘设备以及污水处理设备功能都是单一的，且造价成本高。

发明内容

根据本发明的一方面，提供了一种移动式环保清洁平台，所述平台包括托架驱动设备、人体识别设备、红外线检测设备和MSP430单片机，MSP430单片机分别与托架驱动设备、人体识别设备和红外线检测设备连接，用于基于人体识别设备的输出和红外线检测设备的输出确定是否通过托架驱动设备伸出托起位于平台下方位置的托架主体，所述平台设置在车上以四处移动。

更具体地，在所述移动式环保清洁平台中，包括：重量变化率检测设备，位于平台下侧面位置，包括重量检测仪和计时器，重量检测仪用于实时检测平台上的负载重量，重量变化率检测设备基于重量检测仪的输出和计时器的输出确定平台上的负载重量变化率，当负载重量变化率大于预设变化率时，发出重量变化预警信号，当负载重量变化率小于等于预设变化率时，发出重量变化正常信号；CMOS传感设备，位于平台的一侧，背向平台侧面以水平拍摄方向拍摄以获得高清侧面图像；同态滤波设备，与CMOS传感设备连接以接收高清侧面图像，包括灰度压缩子设备和线性变换子设备，灰度压缩子设备与CMOS传感设备连接，用于对高清侧面图像的每一个像素值进行灰度压缩处理以获得压缩图像，线性变换子设备与灰度压缩子设备连接，用于对压缩图像进行线性变换处理以获得变换图像，其中，变换图像的对比度高于高清侧面图像；直方图均衡设备，与同态滤波设备连接以接收变换图像，用于对变换图像执行直方图均衡处理以获得均衡图像，其中直方图均衡处理用于将变换图像的灰度均匀分布到整个灰度级范围，使得获得的均衡图像比变换图像具有更多变的色调和更高的对比度；自适应滤波设备，与直方图均衡设备连接以获得均衡图像，并对均衡图像执行自适应滤波处理以获得第一滤波图像；改进型中值滤波设备，与自适应滤波设备连接以获得第一滤波图像，包括噪声检测子设备、模块选择子设备和滤波处理子设备，噪声检测子设备与自适应滤波设备连接，通过对第一滤波图像的像素点的灰度值进行分析以确定每一个噪声分布区域的分布半径，并将各个噪声分布区域的分布半径中的最大值作为最大分布半径输出，模块选择子设备与噪声检测子设备连接，用于接收最大分布半径，并基于最大分布半径选择进行中值滤波的滤波模块，滤波处理子设备分别与自适应滤波设备和模块选择子设备连接，用于基于选择的滤波模块对第一滤波图像进行中值滤波处理以获得第二滤波图像，其中中值滤波处理包括对于第一滤波图像内每一个像素点作为目标像素点进行以下处理：以目标像素点在第一滤波图像内的位置作为选择的滤波模块的形心在第一滤波图像内取出多个像素点作为多个参考像素点，取多个参考像素点的像素值中的最大值和最小值以作为像素最大值和像素最小值，确定像素最大值和像素最小值的平均值以作为像素平均值，针对每一个参考像素点，如果其像素值小于像素平均值，则用0代替其像素值，如果其像素值大于等于像素平均值，则保留其像素值，最后将多个参考像素点的像素值的平均值作为目标像素点的像素值输出；人体识别设备，与改进型中值滤波设备连接，将第二滤波图像与各个基准人体图像进行匹配，匹配成功则发出存在人体信号，匹配失败则发出无人体信号；红外线检测设备，位于平台的一侧，用于检测是否有物体从平台的一侧经过，并在检测到有物体从平台的一侧经过时，发出物件掠过信号；太阳能检测设备，位于所述平台上，用于实时检测当前的太阳能强度；供电设备，包括太阳能供电器件、蓄电池、切换开关和电压转换器，切换开关分别与太阳能检测设备、太阳能供电器件和蓄电池连接，当蓄电池的剩余电量不足且当前的太阳能强度高于等于预设强度时，切换到太阳能供电器件以由太阳能供电器件供电，电压转换器与切换开关连接，以将通过切换开关输入的5V电压转换为3.3V电压，其中太阳能供电器件位于所述平台上，太阳能供电器件包括太阳能光伏板；无线充电设备，分别与太阳能检测设备和蓄电池连接，当蓄电池的剩余电量不足且当前的太阳能强度低于预设强度时，与附近的无线充电终端建立连接以启动无线充电操作，无线充电设备还与电压转换器连接以实现电压转换；托架驱动设备，与MSP430单片机连接，用于在接收到坠落触发信号时，控制托起结构和伸出结构联合实现托架主体的伸出托起操作；伸出结构，位于平台下方位置，与托架驱动设备连接，用于将托架主体从平台下方位置水平伸出到平台一侧，并在伸出完毕后发出结束伸出信号；托起结构，位于平台下方位置，分别与托架驱动设备和伸出结构连接，用于在接收到结束伸出信号时，将托架主体升起到预设托起高度；托架主体，分别与伸出结构和托起结构连接，常态为位于平台下方位置，用于在处于伸出托起状态时对平台坠落人体进行保护；声光报警设备，与MSP430单片机连接，包括声音报警子设备和光报警子设备用于在接收到坠落触发信号或坠落预警信号时进行相应的声光报警操作；用户输入设备，与TF卡连接，用于在用户的操作下，向TF卡中输入预设内容；MSP430单片机，分别与CMOS传感设备、软垫驱动设备、重量变化率检测设备、人体识别设备和红外线检测设备连接，当接收重量变化预警信号后，启动CMOS传感设备，随后在接收到存在人体信号且接收到物件掠过信号时，发出坠落触发信号，在接收到无人体信号且接收到物件掠过信号时，发出坠落预警信号，以及未接收到物件掠过信号而只接收到存在人体信号，发出坠落预警信号；TF卡，用于预先存储了各个基准人体图像，各个基准人体图像为对不同体形的基准人体进行预先拍摄而获得的图像，还用于预先存储预设变化率和预设托起高度；市电接入接口，与市电线路连接，用于接收市电线路输入的交流供电信号；电流互感器及取样电路，与市电线路中的A相线路、B相线路和C相线路连接，用于对A相线路、B相线路和C相线路中的电流信号分别进行取样；电压取样电路，与市电线路中的A相线路、B相线路和C相线路连接，用于对A相线路、B相线路和C相线路中的电压信号分别进行取样；电流信号调理电路，与电流互感器及取样电路连接，用于对取样电流进行信号调理；电压信号调理电路，与电压取样电路连接，用于对取样电压进行信号调理；AD73360芯片，分别与电流信号调理电路和电压信号调理电路连接，对调理后的取样电流和调理后的取样电压分别执行16位A/D转换，获得数字电流信号和数字电压信号，还基于数字电流信号和数字电压信号确定数字电流信号的有效值和数字电压信号的有效值；交流供电转换设备，与市电线路中的A相线路、B相线路和C相线路连接，用于执行交流电到直流电的转换；显示设备，与AD73360芯片连接，用于实时显示数字电流信号的有效值和数字电压信号的有效值；其中，模块选择子设备基于最大分布半径选择进行中值滤波的滤波模块包括：最大分布半径越大，选择的进行中值滤波的滤波模块越大，最大分布半径越小，选择的进行中值滤波的滤波模块越小；其中，模块选择子设备中供选择的滤波模块包括3×3，5×5，7×7和9×9。

更具体地，在所述移动式环保清洁平台中：CMOS传感设备还包括可伸缩式云台。

更具体地，在所述移动式环保清洁平台中：CMOS传感设备还包括辅助光源，用于为CMOS传感设备的拍摄提供辅助照明。

更具体地，在所述移动式环保清洁平台中：替换地，采用MSP430单片机内置存储器替换TF卡。

更具体地，在所述移动式环保清洁平台中：AD73360芯片、MSP430单片机和TF卡被集成在一块集成电路板上。

附图说明

以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：

图1为根据本发明实施方案示出的移动式环保清洁平台的结构方框图。

附图标记：1托架驱动设备；2人体识别设备；3红外线检测设备；4MSP430单片机

具体实施方式

下面将参照附图对本发明的移动式环保清洁平台的实施方案进行详细说明。

图1为根据本发明实施方案示出的移动式环保清洁平台的结构方框图，所述平台包括托架驱动设备、人体识别设备、红外线检测设备和MSP430单片机，MSP430单片机分别与托架驱动设备、人体识别设备和红外线检测设备连接，用于基于人体识别设备的输出和红外线检测设备的输出确定是否通过托架驱动设备伸出托起位于平台下方位置的托架主体。

接着，继续对本发明的移动式环保清洁平台的具体结构进行进一步的说明。

所述平台包括：重量变化率检测设备，位于平台下侧面位置，包括重量检测仪和计时器，重量检测仪用于实时检测平台上的负载重量，重量变化率检测设备基于重量检测仪的输出和计时器的输出确定平台上的负载重量变化率，当负载重量变化率大于预设变化率时，发出重量变化预警信号，当负载重量变化率小于等于预设变化率时，发出重量变化正常信号。

所述平台包括：CMOS传感设备，位于平台的一侧，背向平台侧面以水平拍摄方向拍摄以获得高清侧面图像；同态滤波设备，与CMOS传感设备连接以接收高清侧面图像，包括灰度压缩子设备和线性变换子设备，灰度压缩子设备与CMOS传感设备连接，用于对高清侧面图像的每一个像素值进行灰度压缩处理以获得压缩图像，线性变换子设备与灰度压缩子设备连接，用于对压缩图像进行线性变换处理以获得变换图像，其中，变换图像的对比度高于高清侧面图像。

所述平台包括：直方图均衡设备，与同态滤波设备连接以接收变换图像，用于对变换图像执行直方图均衡处理以获得均衡图像，其中直方图均衡处理用于将变换图像的灰度均匀分布到整个灰度级范围，使得获得的均衡图像比变换图像具有更多变的色调和更高的对比度。所述平台设置在车上以四处移动。

所述平台包括：自适应滤波设备，与直方图均衡设备连接以获得均衡图像，并对均衡图像执行自适应滤波处理以获得第一滤波图像。

所述平台包括：改进型中值滤波设备，与自适应滤波设备连接以获得第一滤波图像，包括噪声检测子设备、模块选择子设备和滤波处理子设备，噪声检测子设备与自适应滤波设备连接，通过对第一滤波图像的像素点的灰度值进行分析以确定每一个噪声分布区域的分布半径，并将各个噪声分布区域的分布半径中的最大值作为最大分布半径输出，模块选择子设备与噪声检测子设备连接，用于接收最大分布半径，并基于最大分布半径选择进行中值滤波的滤波模块，滤波处理子设备分别与自适应滤波设备和模块选择子设备连接，用于基于选择的滤波模块对第一滤波图像进行中值滤波处理以获得第二滤波图像，其中中值滤波处理包括对于第一滤波图像内每一个像素点作为目标像素点进行以下处理：以目标像素点在第一滤波图像内的位置作为选择的滤波模块的形心在第一滤波图像内取出多个像素点作为多个参考像素点，取多个参考像素点的像素值中的最大值和最小值以作为像素最大值和像素最小值，确定像素最大值和像素最小值的平均值以作为像素平均值，针对每一个参考像素点，如果其像素值小于像素平均值，则用0代替其像素值，如果其像素值大于等于像素平均值，则保留其像素值，最后将多个参考像素点的像素值的平均值作为目标像素点的像素值输出。

所述平台包括：人体识别设备，与改进型中值滤波设备连接，将第二滤波图像与各个基准人体图像进行匹配，匹配成功则发出存在人体信号，匹配失败则发出无人体信号。

所述平台包括：红外线检测设备，位于平台的一侧，用于检测是否有物体从平台的一侧经过，并在检测到有物体从平台的一侧经过时，发出物件掠过信号。

所述平台包括：太阳能检测设备，位于所述平台上，用于实时检测当前的太阳能强度；供电设备，包括太阳能供电器件、蓄电池、切换开关和电压转换器，切换开关分别与太阳能检测设备、太阳能供电器件和蓄电池连接，当蓄电池的剩余电量不足且当前的太阳能强度高于等于预设强度时，切换到太阳能供电器件以由太阳能供电器件供电，电压转换器与切换开关连接，以将通过切换开关输入的5V电压转换为3.3V电压，其中太阳能供电器件位于所述平台上，太阳能供电器件包括太阳能光伏板。

所述平台包括：无线充电设备，分别与太阳能检测设备和蓄电池连接，当蓄电池的剩余电量不足且当前的太阳能强度低于预设强度时，与附近的无线充电终端建立连接以启动无线充电操作，无线充电设备还与电压转换器连接以实现电压转换。

所述平台包括：托架驱动设备，与MSP430单片机连接，用于在接收到坠落触发信号时，控制托起结构和伸出结构联合实现托架主体的伸出托起操作。

所述平台包括：伸出结构，位于平台下方位置，与托架驱动设备连接，用于将托架主体从平台下方位置水平伸出到平台一侧，并在伸出完毕后发出结束伸出信号；托起结构，位于平台下方位置，分别与托架驱动设备和伸出结构连接，用于在接收到结束伸出信号时，将托架主体升起到预设托起高度；托架主体，分别与伸出结构和托起结构连接，常态为位于平台下方位置，用于在处于伸出托起状态时对平台坠落人体进行保护。

所述平台包括：声光报警设备，与MSP430单片机连接，包括声音报警子设备和光报警子设备用于在接收到坠落触发信号或坠落预警信号时进行相应的声光报警操作。

所述平台包括：用户输入设备，与TF卡连接，用于在用户的操作下，向TF卡中输入预设内容；MSP430单片机，分别与CMOS传感设备、软垫驱动设备、重量变化率检测设备、人体识别设备和红外线检测设备连接，当接收重量变化预警信号后，启动CMOS传感设备，随后在接收到存在人体信号且接收到物件掠过信号时，发出坠落触发信号，在接收到无人体信号且接收到物件掠过信号时，发出坠落预警信号，以及未接收到物件掠过信号而只接收到存在人体信号，发出坠落预警信号。

所述平台包括：TF卡，用于预先存储了各个基准人体图像，各个基准人体图像为对不同体形的基准人体进行预先拍摄而获得的图像，还用于预先存储预设变化率和预设托起高度。

所述平台包括：市电接入接口，与市电线路连接，用于接收市电线路输入的交流供电信号；电流互感器及取样电路，与市电线路中的A相线路、B相线路和C相线路连接，用于对A相线路、B相线路和C相线路中的电流信号分别进行取样。

所述平台包括：电压取样电路，与市电线路中的A相线路、B相线路和C相线路连接，用于对A相线路、B相线路和C相线路中的电压信号分别进行取样；电流信号调理电路，与电流互感器及取样电路连接，用于对取样电流进行信号调理；电压信号调理电路，与电压取样电路连接，用于对取样电压进行信号调理。

所述平台包括：AD73360芯片，分别与电流信号调理电路和电压信号调理电路连接，对调理后的取样电流和调理后的取样电压分别执行16位A/D转换，获得数字电流信号和数字电压信号，还基于数字电流信号和数字电压信号确定数字电流信号的有效值和数字电压信号的有效值。

所述平台包括：交流供电转换设备，与市电线路中的A相线路、B相线路和C相线路连接，用于执行交流电到直流电的转换；显示设备，与AD73360芯片连接，用于实时显示数字电流信号的有效值和数字电压信号的有效值。

其中，模块选择子设备基于最大分布半径选择进行中值滤波的滤波模块包括：最大分布半径越大，选择的进行中值滤波的滤波模块越大，最大分布半径越小，选择的进行中值滤波的滤波模块越小。

其中，模块选择子设备中供选择的滤波模块包括3×3，5×5，7×7和9×9。

可选地，在所述平台中：CMOS传感设备还包括可伸缩式云台；CMOS传感设备还包括辅助光源，用于为CMOS传感设备的拍摄提供辅助照明；替换地，采用MSP430单片机内置存储器替换TF卡；以及AD73360芯片、MSP430单片机和TF卡被集成在一块集成电路板上。

另外，CMOS传感器可细分为被动式像素传感器(Passive Pixel Sensor CMOS)与主动式像素传感器(Active Pixel Sensor CMOS)。

被动式像素传感器(Passive Pixel Sensor，简称PPS)，又叫无源式像素传感器，他由一个反向偏置的光敏二极管和一个开关管构成。光敏二极管本质上是一个由P型半导体和N型半导体组成的PN结，他可等效为一个反向偏置的二极管和一个MOS电容并联。当开关管开启时，光敏二极管与垂直的列线(Column bus)连通。位于列线末端的电荷积分放大器读出电路(Charge integrating amplifier)保持列线电压为一常数，当光敏二极管存贮的信号电荷被读出时，其电压被复位到列线电压水平，与此同时，与光信号成正比的电荷由电荷积分放大器转换为电荷输出。

主动式像素传感器(Active Pixel Sensor，简称APS)，又叫有源式像素传感器。几乎在CMOS PPS像素结构发明的同时，人们很快认识到在像素内引入缓冲器或放大器可以改善像素的性能，在CMOS APS中每一像素内都有自己的放大器。集成在表面的放大晶体管减少了像素元件的有效表面积，降低了“封装密度”，使40％～50％的入射光被反射。这种传感器的另一个问题是，如何使传感器的多通道放大器之间有较好的匹配，这可以通过降低残余水平的固定图形噪声较好地实现。由于CMOS APS像素内的每个放大器仅在此读出期间被激发，所以CMOS APS的功耗比CCD图像传感器的还小。

可以理解的是，虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本发明。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (6)

1.一种移动式环保清洁平台，所述平台包括托架驱动设备、人体识别设备、红外线检测设备和MSP430单片机，MSP430单片机分别与托架驱动设备、人体识别设备和红外线检测设备连接，用于基于人体识别设备的输出和红外线检测设备的输出确定是否通过托架驱动设备伸出托起位于平台下方位置的托架主体，所述平台设置在车上以四处移动。

2.如权利要求1所述的移动式环保清洁平台，其特征在于，所述平台包括：

重量变化率检测设备，位于平台下侧面位置，包括重量检测仪和计时器，重量检测仪用于实时检测平台上的负载重量，重量变化率检测设备基于重量检测仪的输出和计时器的输出确定平台上的负载重量变化率，当负载重量变化率大于预设变化率时，发出重量变化预警信号，当负载重量变化率小于等于预设变化率时，发出重量变化正常信号；

CMOS传感设备，位于平台的一侧，背向平台侧面以水平拍摄方向拍摄以获得高清侧面图像；

同态滤波设备，与CMOS传感设备连接以接收高清侧面图像，包括灰度压缩子设备和线性变换子设备，灰度压缩子设备与CMOS传感设备连接，用于对高清侧面图像的每一个像素值进行灰度压缩处理以获得压缩图像，线性变换子设备与灰度压缩子设备连接，用于对压缩图像进行线性变换处理以获得变换图像，其中，变换图像的对比度高于高清侧面图像；

直方图均衡设备，与同态滤波设备连接以接收变换图像，用于对变换图像执行直方图均衡处理以获得均衡图像，其中直方图均衡处理用于将变换图像的灰度均匀分布到整个灰度级范围，使得获得的均衡图像比变换图像具有更多变的色调和更高的对比度；

自适应滤波设备，与直方图均衡设备连接以获得均衡图像，并对均衡图像执行自适应滤波处理以获得第一滤波图像；

改进型中值滤波设备，与自适应滤波设备连接以获得第一滤波图像，包括噪声检测子设备、模块选择子设备和滤波处理子设备，噪声检测子设备与自适应滤波设备连接，通过对第一滤波图像的像素点的灰度值进行分析以确定每一个噪声分布区域的分布半径，并将各个噪声分布区域的分布半径中的最大值作为最大分布半径输出，模块选择子设备与噪声检测子设备连接，用于接收最大分布半径，并基于最大分布半径选择进行中值滤波的滤波模块，滤波处理子设备分别与自适应滤波设备和模块选择子设备连接，用于基于选择的滤波模块对第一滤波图像进行中值滤波处理以获得第二滤波图像，其中中值滤波处理包括对于第一滤波图像内每一个像素点作为目标像素点进行以下处理：以目标像素点在第一滤波图像内的位置作为选择的滤波模块的形心在第一滤波图像内取出多个像素点作为多个参考像素点，取多个参考像素点的像素值中的最大值和最小值以作为像素最大值和像素最小值，确定像素最大值和像素最小值的平均值以作为像素平均值，针对每一个参考像素点，如果其像素值小于像素平均值，则用0代替其像素值，如果其像素值大于等于像素平均值，则保留其像素值，最后将多个参考像素点的像素值的平均值作为目标像素点的像素值输出；

人体识别设备，与改进型中值滤波设备连接，将第二滤波图像与各个基准人体图像进行匹配，匹配成功则发出存在人体信号，匹配失败则发出无人体信号；

红外线检测设备，位于平台的一侧，用于检测是否有物体从平台的一侧经过，并在检测到有物体从平台的一侧经过时，发出物件掠过信号；

太阳能检测设备，位于所述平台上，用于实时检测当前的太阳能强度；

供电设备，包括太阳能供电器件、蓄电池、切换开关和电压转换器，切换开关分别与太阳能检测设备、太阳能供电器件和蓄电池连接，当蓄电池的剩余电量不足且当前的太阳能强度高于等于预设强度时，切换到太阳能供电器件以由太阳能供电器件供电，电压转换器与切换开关连接，以将通过切换开关输入的5V电压转换为3.3V电压，其中太阳能供电器件位于所述平台上，太阳能供电器件包括太阳能光伏板；

无线充电设备，分别与太阳能检测设备和蓄电池连接，当蓄电池的剩余电量不足且当前的太阳能强度低于预设强度时，与附近的无线充电终端建立连接以启动无线充电操作，无线充电设备还与电压转换器连接以实现电压转换；

托架驱动设备，与MSP430单片机连接，用于在接收到坠落触发信号时，控制托起结构和伸出结构联合实现托架主体的伸出托起操作；

伸出结构，位于平台下方位置，与托架驱动设备连接，用于将托架主体从平台下方位置水平伸出到平台一侧，并在伸出完毕后发出结束伸出信号；

托起结构，位于平台下方位置，分别与托架驱动设备和伸出结构连接，用于在接收到结束伸出信号时，将托架主体升起到预设托起高度；

托架主体，分别与伸出结构和托起结构连接，常态为位于平台下方位置，用于在处于伸出托起状态时对平台坠落人体进行保护；

声光报警设备，与MSP430单片机连接，包括声音报警子设备和光报警子设备用于在接收到坠落触发信号或坠落预警信号时进行相应的声光报警操作；

用户输入设备，与TF卡连接，用于在用户的操作下，向TF卡中输入预设内容；

MSP430单片机，分别与CMOS传感设备、软垫驱动设备、重量变化率检测设备、人体识别设备和红外线检测设备连接，当接收重量变化预警信号后，启动CMOS传感设备，随后在接收到存在人体信号且接收到物件掠过信号时，发出坠落触发信号，在接收到无人体信号且接收到物件掠过信号时，发出坠落预警信号，以及未接收到物件掠过信号而只接收到存在人体信号，发出坠落预警信号；

TF卡，用于预先存储了各个基准人体图像，各个基准人体图像为对不同体形的基准人体进行预先拍摄而获得的图像，还用于预先存储预设变化率和预设托起高度；

市电接入接口，与市电线路连接，用于接收市电线路输入的交流供电信号；

电流互感器及取样电路，与市电线路中的A相线路、B相线路和C相线路连接，用于对A相线路、B相线路和C相线路中的电流信号分别进行取样；

电压取样电路，与市电线路中的A相线路、B相线路和C相线路连接，用于对A相线路、B相线路和C相线路中的电压信号分别进行取样；

电流信号调理电路，与电流互感器及取样电路连接，用于对取样电流进行信号调理；

电压信号调理电路，与电压取样电路连接，用于对取样电压进行信号调理；

AD73360芯片，分别与电流信号调理电路和电压信号调理电路连接，对调理后的取样电流和调理后的取样电压分别执行16位A/D转换，获得数字电流信号和数字电压信号，还基于数字电流信号和数字电压信号确定数字电流信号的有效值和数字电压信号的有效值；

交流供电转换设备，与市电线路中的A相线路、B相线路和C相线路连接，用于执行交流电到直流电的转换；

显示设备，与AD73360芯片连接，用于实时显示数字电流信号的有效值和数字电压信号的有效值；

其中，模块选择子设备基于最大分布半径选择进行中值滤波的滤波模块包括：最大分布半径越大，选择的进行中值滤波的滤波模块越大，最大分布半径越小，选择的进行中值滤波的滤波模块越小；

其中，模块选择子设备中供选择的滤波模块包括3×3，5×5，7×7和9×9。

3.如权利要求2所述的移动式环保清洁平台，其特征在于：

CMOS传感设备还包括可伸缩式云台。

4.如权利要求2所述的移动式环保清洁平台，其特征在于：

CMOS传感设备还包括辅助光源，用于为CMOS传感设备的拍摄提供辅助照明。

5.如权利要求2所述的移动式环保清洁平台，其特征在于：

替换地，采用MSP430单片机内置存储器替换TF卡。

6.如权利要求2所述的移动式环保清洁平台，其特征在于：

AD73360芯片、MSP430单片机和TF卡被集成在一块集成电路板上。