CN105963874A - 一种输电塔杆上的防坠落装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种输电塔杆上的防坠落装置，包括载重床和报警平台，所述平台包括喷射枪、人体识别设备、红外线检测设备、重量变化率检测设备和AVR32芯片，AVR32芯片分别与喷射枪、人体识别设备、红外线检测设备、重量变化率检测设备连接，用于基于人体识别设备、红外线检测设备和重量变化率检测设备的输出确定是否控制喷射枪打开可弹出式绳网主体。本发明具有防止操作者从高空坠落，保证安全，提高检修效率的特点。

Description

一种输电塔杆上的防坠落装置

技术领域

本发明涉及输电设备领域，尤其涉及一种输电塔杆上的防坠落装置。

背景技术

检修输电塔杆需要操作者攀登塔杆，尤其是检修22千伏的高压输电塔杆时，操作者攀登到几十米的高度，防止人身坠落是最重要的安全保护措施。在现有的各种防坠装置中，使用较多的是在导轨滑轮上设置防下滑卡紧机构，登高者的安全带与滑轮连接，为了保证人身绝对安全，这种机构在每次使用前需要检查卡紧机构，确认安全无误后才能使用，因此安全防护成本高，费工费时且使用不方便。

发明内容

根据本发明的一方面，提供了一种输电塔杆上的防坠落装置，包括载重床和报警平台，所述平台包括喷射枪、人体识别设备、红外线检测设备、重量变化率检测设备和AVR32芯片，AVR32芯片分别与喷射枪、人体识别设备、红外线检测设备、重量变化率检测设备连接，用于基于人体识别设备、红外线检测设备和重量变化率检测设备的输出确定是否控制喷射枪打开可弹出式绳网主体。

更具体地，在所述输电塔杆上的防坠落装置中，包括：重量变化率检测设备，位于载重床床板下侧面位置，包括重量检测仪和计时器，重量检测仪用于实时检测载重床床板上的负载重量，重量变化率检测设备基于重量检测仪的输出和计时器的输出确定载重床床板上的负载重量变化率，当负载重量变化率大于预设变化率时，发出重量变化预警信号，当负载重量变化率小于等于预设变化率时，发出重量变化正常信号；市电接入接口，与市电线路连接，用于接收市电线路输入的交流供电信号；电流互感器及取样电路，与市电线路中的A相线路、B相线路和C相线路连接，用于对A相线路、B相线路和C相线路中的电流信号分别进行取样；电压取样电路，与市电线路中的A相线路、B相线路和C相线路连接，用于对A相线路、B相线路和C相线路中的电压信号分别进行取样；电流信号调理电路，与电流互感器及取样电路连接，用于对取样电流进行信号调理；电压信号调理电路，与电压取样电路连接，用于对取样电压进行信号调理；AD73360芯片，分别与电流信号调理电路和电压信号调理电路连接，对调理后的取样电流和调理后的取样电压分别执行16位A/D转换，获得数字电流信号和数字电压信号，还基于数字电流信号和数字电压信号确定数字电流信号的有效值和数字电压信号的有效值；交流供电转换设备，与市电线路中的A相线路、B相线路和C相线路连接，用于执行交流电到直流电的转换；

显示设备，与AD73360芯片连接，用于实时显示数字电流信号的有效值和数字电压信号的有效值；点阵摄像机，位于载重床床板的一侧，背向载重床侧面以水平拍摄方向拍摄以获得高清侧面图像；同态滤波设备，与点阵摄像机连接以接收高清侧面图像，包括灰度压缩子设备和线性变换子设备，灰度压缩子设备与点阵摄像机连接，用于对高清侧面图像的每一个像素值进行灰度压缩处理以获得压缩图像，线性变换子设备与灰度压缩子设备连接，用于对压缩图像进行线性变换处理以获得变换图像，其中，变换图像的对比度高于高清侧面图像；直方图均衡设备，与同态滤波设备连接以接收变换图像，用于对变换图像执行直方图均衡处理以获得均衡图像，其中直方图均衡处理用于将变换图像的灰度均匀分布到整个灰度级范围，使得获得的均衡图像比变换图像具有更多变的色调和更高的对比度；自适应滤波设备，与直方图均衡设备连接以获得均衡图像，并对均衡图像执行自适应滤波处理以获得第一滤波图像；改进型中值滤波设备，与自适应滤波设备连接以获得第一滤波图像，包括噪声检测子设备、模块选择子设备和滤波处理子设备，噪声检测子设备与自适应滤波设备连接，通过对第一滤波图像的像素点的灰度值进行分析以确定每一个噪声分布区域的分布半径，并将各个噪声分布区域的分布半径中的最大值作为最大分布半径输出，模块选择子设备与噪声检测子设备连接，用于接收最大分布半径，并基于最大分布半径选择进行中值滤波的滤波模块，滤波处理子设备分别与自适应滤波设备和模块选择子设备连接，用于基于选择的滤波模块对第一滤波图像进行中值滤波处理以获得第二滤波图像，其中中值滤波处理包括对于第一滤波图像内每一个像素点作为目标像素点进行以下处理：以目标像素点在第一滤波图像内的位置作为选择的滤波模块的形心在第一滤波图像内取出多个像素点作为多个参考像素点，取多个参考像素点的像素值中的最大值和最小值以作为像素最大值和像素最小值，确定像素最大值和像素最小值的平均值以作为像素平均值，针对每一个参考像素点，如果其像素值小于像素平均值，则用0代替其像素值，如果其像素值大于等于像素平均值，则保留其像素值，最后将多个参考像素点的像素值的平均值作为目标像素点的像素值输出；人体识别设备，与改进型中值滤波设备连接，将第二滤波图像与各个基准人体图像进行匹配，匹配成功则发出存在人体信号，匹配失败则发出无人体信号；红外线检测设备，位于载重床床板的一侧，用于检测是否有物体从载重床床板的一侧经过，并在检测到有物体从载重床床板的一侧经过时，发出物件掠过信号；太阳能检测设备，位于所述载重床上，用于实时检测当前的太阳能强度；供电设备，包括太阳能供电器件、蓄电池、切换开关和电压转换器，切换开关分别与太阳能检测设备、太阳能供电器件和蓄电池连接，当蓄电池的剩余电量不足且当前的太阳能强度高于等于预设强度时，切换到太阳能供电器件以由太阳能供电器件供电，电压转换器与切换开关连接，以将通过切换开关输入的5V电压转换为3.3V电压，其中太阳能供电器件位于所述载重床上，太阳能供电器件包括太阳能光伏板；无线充电设备，分别与太阳能检测设备和蓄电池连接，当蓄电池的剩余电量不足且当前的太阳能强度低于预设强度时，与附近的无线充电终端建立连接以启动无线充电操作，无线充电设备还与电压转换器连接以实现电压转换；绳网收纳设备，位于载重床下方，为圆筒形容器，用于收纳可弹出式绳网主体；喷射枪，分别与AVR32芯片和可弹出式绳网主体连接，位于绳网收纳设备后部，用于在接收到坠落触发信号时，将可弹出式绳网主体从绳网收纳设备内喷射到载重床的一侧并处于打开状态；可弹出式绳网主体，在未被喷射枪喷射之前，保持位于绳网收纳设备内且处于收缩状态，用于在被喷射到载重床的一侧并处于打开状态时对载重床坠落人体进行保护；声光报警设备，与AVR32芯片连接，包括声音报警子设备和光报警子设备用于在接收到坠落触发信号或坠落预警信号时进行相应的声光报警操作；用户输入设备，与SD卡连接，用于在用户的操作下，向SD卡中输入预设内容；AVR32芯片，分别与点阵摄像机、喷射枪、重量变化率检测设备、人体识别设备和红外线检测设备连接，当接收重量变化预警信号后，启动点阵摄像机，随后在接收到存在人体信号且接收到物件掠过信号时，发出坠落触发信号，在接收到无人体信号且接收到物件掠过信号时，发出坠落预警信号，以及未接收到物件掠过信号而只接收到存在人体信号，发出坠落预警信号；SD卡，用于预先存储了各个基准人体图像，各个基准人体图像为对不同体形的基准人体进行预先拍摄而获得的图像，还用于预先存储预设变化率和预设强度；其中，模块选择子设备基于最大分布半径选择进行中值滤波的滤波模块包括：最大分布半径越大，选择的进行中值滤波的滤波模块越大，最大分布半径越小，选择的进行中值滤波的滤波模块越小；其中，模块选择子设备中供选择的滤波模块包括3×3，5×5，7×7和9×9。

更具体地，在所述输电塔杆上的防坠落装置中：点阵摄像机还包括可伸缩式云台。

更具体地，在所述输电塔杆上的防坠落装置中：点阵摄像机还包括辅助光源，用于为点阵摄像机的拍摄提供辅助照明。

更具体地，在所述输电塔杆上的防坠落装置中：替换地，采用AVR32芯片内置存储器替换SD卡。

更具体地，在所述输电塔杆上的防坠落装置中：红外线检测设备、同态滤波设备、直方图均衡设备、自适应滤波设备、人体识别设备和改进型中值滤波设备被集成在一块集成电路板上。

附图说明

以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：

图1为根据本发明实施方案示出的输电塔杆上的防坠落装置的结构方框图。

附图标记：1喷射枪；2人体识别设备；3红外线检测设备；4重量变化率检测设备；5AVR32芯片

具体实施方式

下面将参照附图对本发明的输电塔杆上的防坠落装置的实施方案进行详细说明。

图1为根据本发明实施方案示出的输电塔杆上的防坠落装置的结构方框图，包括载重床和报警平台，所述平台包括喷射枪、人体识别设备、红外线检测设备、重量变化率检测设备和AVR32芯片，AVR32芯片分别与喷射枪、人体识别设备、红外线检测设备、重量变化率检测设备连接，用于基于人体识别设备、红外线检测设备和重量变化率检测设备的输出确定是否控制喷射枪打开可弹出式绳网主体。

接着，继续对本发明的输电塔杆上的防坠落装置的具体结构进行进一步的说明。

所述平台包括：重量变化率检测设备，位于载重床床板下侧面位置，包括重量检测仪和计时器，重量检测仪用于实时检测载重床床板上的负载重量，重量变化率检测设备基于重量检测仪的输出和计时器的输出确定载重床床板上的负载重量变化率，当负载重量变化率大于预设变化率时，发出重量变化预警信号，当负载重量变化率小于等于预设变化率时，发出重量变化正常信号。

所述平台包括：市电接入接口，与市电线路连接，用于接收市电线路输入的交流供电信号；电流互感器及取样电路，与市电线路中的A相线路、B相线路和C相线路连接，用于对A相线路、B相线路和C相线路中的电流信号分别进行取样。

所述平台包括：电压取样电路，与市电线路中的A相线路、B相线路和C相线路连接，用于对A相线路、B相线路和C相线路中的电压信号分别进行取样；电流信号调理电路，与电流互感器及取样电路连接，用于对取样电流进行信号调理；电压信号调理电路，与电压取样电路连接，用于对取样电压进行信号调理。

所述平台包括：AD73360芯片，分别与电流信号调理电路和电压信号调理电路连接，对调理后的取样电流和调理后的取样电压分别执行16位A/D转换，获得数字电流信号和数字电压信号，还基于数字电流信号和数字电压信号确定数字电流信号的有效值和数字电压信号的有效值。

所述平台包括：交流供电转换设备，与市电线路中的A相线路、B相线路和C相线路连接，用于执行交流电到直流电的转换。

所述平台包括：显示设备，与AD73360芯片连接，用于实时显示数字电流信号的有效值和数字电压信号的有效值；点阵摄像机，位于载重床床板的一侧，背向载重床侧面以水平拍摄方向拍摄以获得高清侧面图像；同态滤波设备，与点阵摄像机连接以接收高清侧面图像，包括灰度压缩子设备和线性变换子设备，灰度压缩子设备与点阵摄像机连接，用于对高清侧面图像的每一个像素值进行灰度压缩处理以获得压缩图像，线性变换子设备与灰度压缩子设备连接，用于对压缩图像进行线性变换处理以获得变换图像，其中，变换图像的对比度高于高清侧面图像。

所述平台包括：直方图均衡设备，与同态滤波设备连接以接收变换图像，用于对变换图像执行直方图均衡处理以获得均衡图像，其中直方图均衡处理用于将变换图像的灰度均匀分布到整个灰度级范围，使得获得的均衡图像比变换图像具有更多变的色调和更高的对比度。

所述平台包括：自适应滤波设备，与直方图均衡设备连接以获得均衡图像，并对均衡图像执行自适应滤波处理以获得第一滤波图像；改进型中值滤波设备，与自适应滤波设备连接以获得第一滤波图像，包括噪声检测子设备、模块选择子设备和滤波处理子设备，噪声检测子设备与自适应滤波设备连接，通过对第一滤波图像的像素点的灰度值进行分析以确定每一个噪声分布区域的分布半径，并将各个噪声分布区域的分布半径中的最大值作为最大分布半径输出，模块选择子设备与噪声检测子设备连接，用于接收最大分布半径，并基于最大分布半径选择进行中值滤波的滤波模块，滤波处理子设备分别与自适应滤波设备和模块选择子设备连接，用于基于选择的滤波模块对第一滤波图像进行中值滤波处理以获得第二滤波图像，其中中值滤波处理包括对于第一滤波图像内每一个像素点作为目标像素点进行以下处理：以目标像素点在第一滤波图像内的位置作为选择的滤波模块的形心在第一滤波图像内取出多个像素点作为多个参考像素点，取多个参考像素点的像素值中的最大值和最小值以作为像素最大值和像素最小值，确定像素最大值和像素最小值的平均值以作为像素平均值，针对每一个参考像素点，如果其像素值小于像素平均值，则用0代替其像素值，如果其像素值大于等于像素平均值，则保留其像素值，最后将多个参考像素点的像素值的平均值作为目标像素点的像素值输出。

所述平台包括：人体识别设备，与改进型中值滤波设备连接，将第二滤波图像与各个基准人体图像进行匹配，匹配成功则发出存在人体信号，匹配失败则发出无人体信号。

所述平台包括：红外线检测设备，位于载重床床板的一侧，用于检测是否有物体从载重床床板的一侧经过，并在检测到有物体从载重床床板的一侧经过时，发出物件掠过信号。

所述平台包括：太阳能检测设备，位于所述载重床上，用于实时检测当前的太阳能强度；供电设备，包括太阳能供电器件、蓄电池、切换开关和电压转换器，切换开关分别与太阳能检测设备、太阳能供电器件和蓄电池连接，当蓄电池的剩余电量不足且当前的太阳能强度高于等于预设强度时，切换到太阳能供电器件以由太阳能供电器件供电，电压转换器与切换开关连接，以将通过切换开关输入的5V电压转换为3.3V电压，其中太阳能供电器件位于所述载重床上，太阳能供电器件包括太阳能光伏板。

所述平台包括：无线充电设备，分别与太阳能检测设备和蓄电池连接，当蓄电池的剩余电量不足且当前的太阳能强度低于预设强度时，与附近的无线充电终端建立连接以启动无线充电操作，无线充电设备还与电压转换器连接以实现电压转换。

所述平台包括：绳网收纳设备，位于载重床下方，为圆筒形容器，用于收纳可弹出式绳网主体；喷射枪，分别与AVR32芯片和可弹出式绳网主体连接，位于绳网收纳设备后部，用于在接收到坠落触发信号时，将可弹出式绳网主体从绳网收纳设备内喷射到载重床的一侧并处于打开状态。

所述平台包括：可弹出式绳网主体，在未被喷射枪喷射之前，保持位于绳网收纳设备内且处于收缩状态，用于在被喷射到载重床的一侧并处于打开状态时对载重床坠落人体进行保护。

所述平台包括：声光报警设备，与AVR32芯片连接，包括声音报警子设备和光报警子设备用于在接收到坠落触发信号或坠落预警信号时进行相应的声光报警操作；用户输入设备，与SD卡连接，用于在用户的操作下，向SD卡中输入预设内容。

所述平台包括：AVR32芯片，分别与点阵摄像机、喷射枪、重量变化率检测设备、人体识别设备和红外线检测设备连接，当接收重量变化预警信号后，启动点阵摄像机，随后在接收到存在人体信号且接收到物件掠过信号时，发出坠落触发信号，在接收到无人体信号且接收到物件掠过信号时，发出坠落预警信号，以及未接收到物件掠过信号而只接收到存在人体信号，发出坠落预警信号。

所述平台包括：SD卡，用于预先存储了各个基准人体图像，各个基准人体图像为对不同体形的基准人体进行预先拍摄而获得的图像，还用于预先存储预设变化率和预设强度。

其中，模块选择子设备基于最大分布半径选择进行中值滤波的滤波模块包括：最大分布半径越大，选择的进行中值滤波的滤波模块越大，最大分布半径越小，选择的进行中值滤波的滤波模块越小。

其中，模块选择子设备中供选择的滤波模块包括3×3，5×5，7×7和9×9。

可选地，在所述平台中：点阵摄像机还包括可伸缩式云台；点阵摄像机还包括辅助光源，用于为点阵摄像机的拍摄提供辅助照明；替换地，采用AVR32芯片内置存储器替换SD卡；以及红外线检测设备、同态滤波设备、直方图均衡设备、自适应滤波设备、人体识别设备和改进型中值滤波设备被集成在一块集成电路板上。

可以理解的是，虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本发明。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (6)

1.一种输电塔杆上的防坠落装置，包括载重床和报警平台，所述平台包括喷射枪、人体识别设备、红外线检测设备、重量变化率检测设备和AVR32芯片，AVR32芯片分别与喷射枪、人体识别设备、红外线检测设备、重量变化率检测设备连接，用于基于人体识别设备、红外线检测设备和重量变化率检测设备的输出确定是否控制喷射枪打开可弹出式绳网主体。

2.如权利要求1所述的输电塔杆上的防坠落装置，其特征在于，所述平台包括：

重量变化率检测设备，位于载重床床板下侧面位置，包括重量检测仪和计时器，重量检测仪用于实时检测载重床床板上的负载重量，重量变化率检测设备基于重量检测仪的输出和计时器的输出确定载重床床板上的负载重量变化率，当负载重量变化率大于预设变化率时，发出重量变化预警信号，当负载重量变化率小于等于预设变化率时，发出重量变化正常信号；

市电接入接口，与市电线路连接，用于接收市电线路输入的交流供电信号；

电流互感器及取样电路，与市电线路中的A相线路、B相线路和C相线路连接，用于对A相线路、B相线路和C相线路中的电流信号分别进行取样；

电压取样电路，与市电线路中的A相线路、B相线路和C相线路连接，用于对A相线路、B相线路和C相线路中的电压信号分别进行取样；

电流信号调理电路，与电流互感器及取样电路连接，用于对取样电流进行信号调理；

电压信号调理电路，与电压取样电路连接，用于对取样电压进行信号调理；

AD73360芯片，分别与电流信号调理电路和电压信号调理电路连接，对调理后的取样电流和调理后的取样电压分别执行16位A/D转换，获得数字电流信号和数字电压信号，还基于数字电流信号和数字电压信号确定数字电流信号的有效值和数字电压信号的有效值；

交流供电转换设备，与市电线路中的A相线路、B相线路和C相线路连接，用于执行交流电到直流电的转换；

显示设备，与AD73360芯片连接，用于实时显示数字电流信号的有效值和数字电压信号的有效值；

点阵摄像机，位于载重床床板的一侧，背向载重床侧面以水平拍摄方向拍摄以获得高清侧面图像；

同态滤波设备，与点阵摄像机连接以接收高清侧面图像，包括灰度压缩子设备和线性变换子设备，灰度压缩子设备与点阵摄像机连接，用于对高清侧面图像的每一个像素值进行灰度压缩处理以获得压缩图像，线性变换子设备与灰度压缩子设备连接，用于对压缩图像进行线性变换处理以获得变换图像，其中，变换图像的对比度高于高清侧面图像；

直方图均衡设备，与同态滤波设备连接以接收变换图像，用于对变换图像执行直方图均衡处理以获得均衡图像，其中直方图均衡处理用于将变换图像的灰度均匀分布到整个灰度级范围，使得获得的均衡图像比变换图像具有更多变的色调和更高的对比度；

自适应滤波设备，与直方图均衡设备连接以获得均衡图像，并对均衡图像执行自适应滤波处理以获得第一滤波图像；

改进型中值滤波设备，与自适应滤波设备连接以获得第一滤波图像，包括噪声检测子设备、模块选择子设备和滤波处理子设备，噪声检测子设备与自适应滤波设备连接，通过对第一滤波图像的像素点的灰度值进行分析以确定每一个噪声分布区域的分布半径，并将各个噪声分布区域的分布半径中的最大值作为最大分布半径输出，模块选择子设备与噪声检测子设备连接，用于接收最大分布半径，并基于最大分布半径选择进行中值滤波的滤波模块，滤波处理子设备分别与自适应滤波设备和模块选择子设备连接，用于基于选择的滤波模块对第一滤波图像进行中值滤波处理以获得第二滤波图像，其中中值滤波处理包括对于第一滤波图像内每一个像素点作为目标像素点进行以下处理：以目标像素点在第一滤波图像内的位置作为选择的滤波模块的形心在第一滤波图像内取出多个像素点作为多个参考像素点，取多个参考像素点的像素值中的最大值和最小值以作为像素最大值和像素最小值，确定像素最大值和像素最小值的平均值以作为像素平均值，针对每一个参考像素点，如果其像素值小于像素平均值，则用0代替其像素值，如果其像素值大于等于像素平均值，则保留其像素值，最后将多个参考像素点的像素值的平均值作为目标像素点的像素值输出；

人体识别设备，与改进型中值滤波设备连接，将第二滤波图像与各个基准人体图像进行匹配，匹配成功则发出存在人体信号，匹配失败则发出无人体信号；

红外线检测设备，位于载重床床板的一侧，用于检测是否有物体从载重床床板的一侧经过，并在检测到有物体从载重床床板的一侧经过时，发出物件掠过信号；

太阳能检测设备，位于所述载重床上，用于实时检测当前的太阳能强度；

供电设备，包括太阳能供电器件、蓄电池、切换开关和电压转换器，切换开关分别与太阳能检测设备、太阳能供电器件和蓄电池连接，当蓄电池的剩余电量不足且当前的太阳能强度高于等于预设强度时，切换到太阳能供电器件以由太阳能供电器件供电，电压转换器与切换开关连接，以将通过切换开关输入的5V电压转换为3.3V电压，其中太阳能供电器件位于所述载重床上，太阳能供电器件包括太阳能光伏板；

无线充电设备，分别与太阳能检测设备和蓄电池连接，当蓄电池的剩余电量不足且当前的太阳能强度低于预设强度时，与附近的无线充电终端建立连接以启动无线充电操作，无线充电设备还与电压转换器连接以实现电压转换；

绳网收纳设备，位于载重床下方，为圆筒形容器，用于收纳可弹出式绳网主体；

喷射枪，分别与AVR32芯片和可弹出式绳网主体连接，位于绳网收纳设备后部，用于在接收到坠落触发信号时，将可弹出式绳网主体从绳网收纳设备内喷射到载重床的一侧并处于打开状态；

可弹出式绳网主体，在未被喷射枪喷射之前，保持位于绳网收纳设备内且处于收缩状态，用于在被喷射到载重床的一侧并处于打开状态时对载重床坠落人体进行保护；

声光报警设备，与AVR32芯片连接，包括声音报警子设备和光报警子设备用于在接收到坠落触发信号或坠落预警信号时进行相应的声光报警操作；

用户输入设备，与SD卡连接，用于在用户的操作下，向SD卡中输入预设内容；

AVR32芯片，分别与点阵摄像机、喷射枪、重量变化率检测设备、人体识别设备和红外线检测设备连接，当接收重量变化预警信号后，启动点阵摄像机，随后在接收到存在人体信号且接收到物件掠过信号时，发出坠落触发信号，在接收到无人体信号且接收到物件掠过信号时，发出坠落预警信号，以及未接收到物件掠过信号而只接收到存在人体信号，发出坠落预警信号；

SD卡，用于预先存储了各个基准人体图像，各个基准人体图像为对不同体形的基准人体进行预先拍摄而获得的图像，还用于预先存储预设变化率和预设强度；

其中，模块选择子设备基于最大分布半径选择进行中值滤波的滤波模块包括：最大分布半径越大，选择的进行中值滤波的滤波模块越大，最大分布半径越小，选择的进行中值滤波的滤波模块越小；

其中，模块选择子设备中供选择的滤波模块包括3×3，5×5，7×7和9×9。

3.如权利要求2所述的输电塔杆上的防坠落装置，其特征在于：

点阵摄像机还包括可伸缩式云台。

4.如权利要求2所述的输电塔杆上的防坠落装置，其特征在于：

点阵摄像机还包括辅助光源，用于为点阵摄像机的拍摄提供辅助照明。

5.如权利要求2所述的输电塔杆上的防坠落装置，其特征在于：

替换地，采用AVR32芯片内置存储器替换SD卡。

6.如权利要求2所述的输电塔杆上的防坠落装置，其特征在于：

红外线检测设备、同态滤波设备、直方图均衡设备、自适应滤波设备、人体识别设备和改进型中值滤波设备被集成在一块集成电路板上。