CN106043698B - 一种无人机挂载式灭火弹投放舱及投弹方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及消防器材技术领域，具体地说是涉及一种无人机挂载式灭火弹投放舱及投弹方法。本发明所述的投弹舱体内仓通过横隔板、纵隔板分隔成为独立的投弹仓，投弹仓底部分别设置投弹仓门；所述的投弹舱体外壁与投弹仓门相邻侧底部分别设置仓门伺服器。本发明所述的无人机挂载式灭火弹投放舱的投弹方法包括如下步骤：1）投放舱安装步骤；2）装弹步骤；3）无人机升空投放步骤操控投放指令，无人机接收器接收发射指令发送给仓门伺服器，仓门伺服器操控仓门卡板轴转动从而带动仓门卡板转动打开仓门灭火弹投放仓逐一投放灭火弹或者同时投放。本发明一种无人机挂载式灭火弹投放舱结构简单，设计科学，装弹快捷，投弹效率高，无晃动，投弹安全可靠。
Description
技术领域
本发明涉及消防器材技术领域，具体地说是涉及一种将灭火弹挂载在无人机上运送至森林草原火场上空后投放灭火弹进行到灭火的无人机挂载式灭火弹投放舱及投弹方法。
背景技术
现有无人机灭火弹投掷装置为挂钩式撒放灭火弹，由于灭火弹重量大，悬挂飞行会导致灭火弹晃动，飞行器无法快速稳定飞行。目前解决的方法是需在灭火弹上加装挂钩挂接在飞行器上，不仅费时费力挂钩装置容易卡死而影响正常投放，而且灭火弹裸露在外，靠近火源容易被意外引爆。
发明内容
本发明要解决的技术问题是针对现有技术存在投放效率低，运载灭火弹安全系数低的问题，提出了一种无人机挂载式灭火弹投放舱及投弹方法。
本发明一种无人机挂载式灭火弹投放舱及投弹方法通过下述技术方案予以实现：一种无人机挂载式灭火弹投放舱包括投弹舱体、第一投弹舱隔板、第一投弹舱、第一投弹舱门、第一舱门舵机、第二横隔板、第二投弹舱、第二投弹舱门、第二舱门舵机、第一舱门卡板、第一舱门卡板轴、第二舱门卡板、第二舱门卡板轴、第一纵隔板、第二纵隔板、第三投弹舱、第三投弹舱门、第三舱门舵机、第三舱门卡板、第三舱门卡板轴、第四投弹舱、第四投弹舱门、第四舱门舵机、第四舱门卡板、第四舱门卡板轴、无人机连接螺孔，所述的投弹舱体内舱通过第一横隔板、第二横隔板、第一纵隔板和第二纵隔板分隔成为独立的第一投弹舱、第二投弹舱、第三投弹舱和第四投弹舱，第一投弹舱、第二投弹舱、第三投弹舱和第四投弹舱底部分别设置第一投弹舱门、第二投弹舱门、第三投弹舱门、第四投弹舱门；所述的投弹舱体外壁与第一投弹舱门、第二投弹舱门、第三投弹舱门、第四投弹舱门相邻侧底部分别设置第一舱门舵机、第二舱门舵机、第三舱门舵机、第四舱门舵机。
一种根据权利要求1所述的无人机挂载式灭火弹投放舱的投弹方法包括如下步骤：
1)投放舱安装步骤将投放舱仓顶部与无人机底部通过螺栓紧固连接，接通舱门伺服器控制导线与无人机的接收器的连接；
2)装弹步骤通过控制器发射打开舱门指令，设置在无人机上的接收器将指令发送给舱门伺服器，伺服器操控舱门卡板轴转动从而带动舱门卡板转动打开舱门将灭火弹装入投弹仓；
3)无人机升空投放步骤通过控制器发射升空指令，无人机升空并飞行至火场上空后，地面工作人员远程操控投放指令，无人机接收器接收发射指令发送给舱门伺服器，舱门伺服器操控舱门卡板轴转动从而带动舱门卡板转动打开舱门灭火弹投放仓逐一投放灭火弹或者同时投放。
本发明一种无人机挂载式灭火弹投放舱及投弹方法与现有技术相比较有如下有益效果：本发明无人机挂载式灭火弹投放舱为舱体式，投弹仓与无人机连接部位连接牢固，有效防止飞行过程中发生脱落。舱门舵机不受外力强行转动，开启和关闭舱门使用遥控器控制，开启和关闭舱门动作稳定可靠。投弹仓内与灭火弹为滑动配合，投放时灭火弹依靠自身重力自由落体垂直下落，不全产生卡弹现象。灭火弹装在投弹仓内不会产生晃动，灭火弹可直接装入投弹仓。每个投弹仓都有独立舱门开关设计，不会发生卡弹或者误投。灭火弹在碳纤维仓体内不会被引燃，可使无人机更靠近火源进行精准投放。本发明一种无人机挂载式灭火弹投放舱结构简单，设计科学，装弹快捷，投弹效率高，无晃动，不会影响无人机正常飞行，安全可靠。
附图说明
本发明一种无人机挂载式灭火弹投放舱及投弹方法有如下附图：
图1是本发明一种无人机挂载式灭火弹投放舱及投弹方法整体结构示意图；
图2是本发明一种无人机挂载式灭火弹投放舱及投弹方法舱体底部结构示意图；
图3是本发明一种无人机挂载式灭火弹投放舱及投弹方法伺服器安装结构示意图；
图4是本发明一种无人机挂载式灭火弹投放舱及投弹方法无人机结构示意图；
图5是本发明一种无人机挂载式灭火弹投放舱前后板结构示意图；
图6是本发明一种无人机挂载式灭火弹投放舱左右板结构示意图；
图7是本发明一种无人机挂载式灭火弹投放舱纵隔板结构示意图；
图8是本发明一种无人机挂载式灭火弹投放舱横隔板结构示意图；
图9是本发明一种无人机挂载式灭火弹投放舱体与无人机安装结构示意图。
其中：1、投弹舱体；2、第一横隔板；3、第一投弹舱；4、第一投弹舱门；5、第一舱门舵机；6、第二横隔板；7、第二投弹舱；8、第二投弹舱门；9、第二舱门舵机；10、第一舱门舵机摇臂；11、第一舱门舵机轴；12、第二舱门舵机摇臂；13、第二舱门舵机轴；14、第一纵隔板；15、第二纵隔板；16、第三投弹舱；17、第三投弹舱门；18、第三舱门舵机；19、第三舱门多级摇臂；20、第三舱门舵机轴；21、第四投弹舱；22、第四投弹舱门；23、第四舱门舵机；24、第四舱门多级摇臂；25、第四舱门舵机轴；26、投弹舱连接螺孔；27、第一舵机控制导线；28、第二舵机控制导线；29、第三舵机控制导线；30、第四舵机控制导线；31、顶板；32、前后板；33、左右板；34、第一横隔板插槽；35、第二横隔板插槽；36、第一纵隔板插槽；37、第二纵隔板插槽；38、顶板前后插槽；39、横隔板外侧插槽；40、顶板左右插槽；41、第一纵隔板侧插槽；42、第二纵隔板侧插槽；43、横隔板内侧插槽；44、无人机；45、螺旋浆；46、舱体支腿。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明一种无人机挂载式灭火弹投放舱及投弹方法技术方案作进一步描述。
如图1－8所示，本发明一种无人机挂载式灭火弹投放舱包括投弹舱体1、第一横隔板2、第一投弹舱3、第一投弹舱门4、第一舱门舵机5、第二横隔板6、第二投弹舱7、第二投弹舱门8、第二舱门舵机9、第一舱门舵机摇臂10、第一舱门舵机轴11、第二舱门舵机摇臂12、第二舱门舵机轴13、第一纵隔板14、第二纵隔板15、第三投弹舱16、第三投弹舱门17、第三舱门舵机18、第三舱门舵机摇臂19、第三舱门舵机轴20、第四投弹舱21、第四投弹舱门22、第四舱门舵机23、第四舱门舵机摇臂24、第四舱门舵机轴25、舱体连接螺孔26，所述的投弹舱体1内舱通过第一横隔板2、第二横隔板6、第一纵隔板14和第二纵隔板15分隔成为独立的第一投弹舱3、第二投弹舱7、第三投弹舱16和第四投弹舱21，第一投弹舱3、第二投弹舱7、第三投弹舱16和第四投弹舱21底部分别设置第一投弹舱门4、第二投弹舱门8、第三投弹舱门17、第四投弹舱门21；所述的投弹舱体1外壁与第一投弹舱门4、第二投弹舱门8、第三投弹舱门17、第四投弹舱门21相邻侧底部分别通过螺栓设置第一舱门舵机5、第二舱门舵机9、第三舱门舵机18、第四舱门舵机23。
进一步地，所述的投弹舱体1为采用碳纤维材料制成顶板31与前后侧板32、左右侧板33、以及第一横隔板2、第二横隔板6、第一纵隔板14和第二纵隔板15的凹凸边互相对接并采用环氧树脂粘合而成的呈长方体形状的箱体。
进一步地，所述的顶板31前后端的凸边插入前后板32上端设置的顶板前后插槽38内并采用环氧树脂粘接连接，所述顶板31左右端的凸边插入左右板33上端设置的顶板左右插槽40内并采用环氧树脂粘接连接，所述的前后板32两侧的凸边和凹槽与左右板33两侧的凸边和凹槽互相咬合并采用环氧树脂粘接连接，所述的第一横隔板2的顶部凸边插入顶板31的第一横隔板上插槽34内并采用环氧树脂粘接连接，所述第一横隔板2外侧凸边插入前后板32的横隔板外侧插槽39内并采用环氧树脂粘接连接，所述的第二横隔板6的顶部凸边插入顶板31的第二横隔板上插槽35内并采用环氧树脂粘接连接，所述第二横隔板6外侧凸边插入前后板32的横隔板外侧插槽39内并采用环氧树脂粘接连接，所述的第一纵隔板14的顶部凸边插入顶板31的第一纵隔板上插槽36内并采用环氧树脂粘接连，所述第一纵隔板14两侧凸边插入左右板33的第一纵隔板侧插槽41内并采用环氧树脂粘接连接，所述的第二纵隔板15顶部凸边插入顶板31的第二纵隔板上插槽37内并采用环氧树脂粘接连接，所述第二纵隔板15两侧凸边插入左右板33的第二纵隔板侧插槽42内并采用环氧树脂粘接连接；所述的第一投弹舱门4、第二投弹舱门8分别通过合页固定在投弹舱体1底部第一纵隔板14的下方，第三投弹舱门17、第四投弹舱门21分别通过合页固定在投弹舱体1底部第二纵隔板15的下方，其固定螺丝为沉头螺丝。
进一步地，所述的第一舱门舵机5、第二舱门舵机9、第三舱门舵机18、第四舱门舵机23分别通过第一舱门舵机轴11、第二舱门舵机轴13、第三舱门舵机轴20、第四舱门舵机轴25的轴端与第一舱门舵机摇臂10、第二舱门舵机摇臂12、第三舱门舵机摇臂19、第四舱门舵机摇臂24固定连接；所述的第一舱门舵机摇臂10、第二舱门舵机摇臂12、第三舱门舵机摇臂19、第四舱门舵机摇臂24分别通过第一舱门舵机5、第二舱门舵机9、第三舱门舵机18、第四舱门舵机23驱动第一舱门舵机轴11、第二舱门舵机轴13、第三舱门舵机轴20、第四舱门舵机轴25转动后分别卡接在第一投弹舱门4、第二投弹舱门8、第三投弹舱门17、第四投弹舱门21上。
进一步地，所述的第一投弹舱3、第二投弹舱7、第三投弹舱16和第四投弹舱21内径与灭火弹滑动配合。
进一步地，所述的投弹舱体1设置至少4个投弹舱。
进一步地，所述的投弹舱体1内通过第一横隔板和第一纵隔板分隔为第一投弹舱3、第二投弹舱7、第三投弹舱16和第四投弹舱21。
进一步地，所述的投弹舱体1顶部通过舱体连接螺孔26与无人机固定连接。
进一步地，所述的投弹舱体1顶部通过固定在投弹舱体1顶部的插接槽或L型挂件与无人机底部的L型插孔插接后采用销轴锁紧。
进一步地，所述的第一舱门舵机5、第二舱门舵机9、第三舱门舵机18、第四舱门舵机23通过第一舵机控制导线27、第二舵机控制导线28、第三舵机控制导线29、第四舵机控制导线30与无人机的接收器连接。
一种根据权利要求1所述的无人机挂载式灭火弹投放舱的投弹方法包括如下步骤：
1)投放舱安装步骤将投放舱仓顶部与无人机底部通过螺栓紧固连接，接通舱门伺服器控制导线与无人机的接收器的连接；
2)装弹步骤通过控制器发射打开舱门指令，设置在无人机上的接收器将指令发送给舱门舵机，舵机操控舱门舵机轴转动从而带动舱门舵机摇臂转动打开舱门将灭火弹装入投弹仓；
3)无人机升空投放步骤通过控制器发射升空指令，无人机升空并飞行至火场上空后，地面工作人员远程操控投放指令，无人机接收器接收发射指令发送给舱门舵机，舱门舵机操控舱门舵机轴转动从而带动舱门舵机摇臂转动打开舱门灭火弹投放舱逐一投放灭火弹或者同时投放。
进一步地，所述的控制器向无人机接收器发出逐一投放或者同时投放灭火弹的指令，所述的第一舱门舵机5、第二舱门舵机9、第三舱门舵机18、第四舱门舵机23逐一动作或同时动作控制投弹舱门逐一打开或同时打开投弹。
进一步地，所述的控制器的控制距离为2km。
进一步地，所述的控制器为2.4GHZ无线电遥控装置。
实施例1。
如图1－8所示，本发明一种无人机挂载式灭火弹投放舱包括投弹舱体1、第一横隔板2、第一投弹舱3、第一投弹舱门4、第一舱门舵机5、第二横隔板6、第二投弹舱7、第二投弹舱门8、第二舱门舵机9、第一舱门舵机摇臂10、第一舱门舵机轴11、第二舱门舵机摇臂12、第二舱门舵机轴13、第一纵隔板14、第二纵隔板15、第三投弹舱16、第三投弹舱门17、第三舱门舵机18、第三舱门舵机摇臂19、第三舱门舵机轴20、第四投弹舱21、第四投弹舱门22、第四舱门舵机23、第四舱门舵机摇臂24、第四舱门舵机轴25、舱体连接螺孔26，所述的投弹舱体1内舱通过第一横隔板2、第二横隔板6、第一纵隔板14和第二纵隔板15分隔成为独立的第一投弹舱3、第二投弹舱7、第三投弹舱16和第四投弹舱21，第一投弹舱3、第二投弹舱7、第三投弹舱16和第四投弹舱21底部分别设置第一投弹舱门4、第二投弹舱门8、第三投弹舱门17、第四投弹舱门21；所述的投弹舱体1外壁与第一投弹舱门4、第二投弹舱门8、第三投弹舱门17、第四投弹舱门21相邻侧底部分别通过螺栓设置第一舱门舵机5、第二舱门舵机9、第三舱门舵机18、第四舱门舵机23。
较佳地，所述的投弹舱体1为采用碳纤维材料制成顶板31与前后侧板32、左右侧板33、以及第一横隔板2、第二横隔板6、第一纵隔板14和第二纵隔板15的凹凸边互相对接并采用环氧树脂粘合而成的呈长方体形状的箱体。
较佳地，所述的顶板31前后端的凸边插入前后板32上端设置的顶板前后插槽38内并采用环氧树脂粘接连接，所述顶板31左右端的凸边插入左右板33上端设置的顶板左右插槽40内并采用环氧树脂粘接连接，所述的前后板32两侧的凸边和凹槽与左右板33两侧的凸边和凹槽互相咬合并采用环氧树脂粘接连接，所述的第一横隔板2的顶部凸边插入顶板31的第一横隔板上插槽34内并采用环氧树脂粘接连接，所述第一横隔板2外侧凸边插入前后板32的横隔板外侧插槽39内并采用环氧树脂粘接连接，所述的第二横隔板6的顶部凸边插入顶板31的第二横隔板上插槽35内并采用环氧树脂粘接连接，所述第二横隔板6外侧凸边插入前后板32的横隔板外侧插槽39内并采用环氧树脂粘接连接，所述的第一纵隔板14的顶部凸边插入顶板31的第一纵隔板上插槽36内并采用环氧树脂粘接连，所述第一纵隔板14两侧凸边插入左右板33的第一纵隔板侧插槽41内并采用环氧树脂粘接连接，所述的第二纵隔板15顶部凸边插入顶板31的第二纵隔板上插槽37内并采用环氧树脂粘接连接，所述第二纵隔板15两侧凸边插入左右板33的第二纵隔板侧插槽42内并采用环氧树脂粘接连接；所述的第一投弹舱门4、第二投弹舱门8分别通过合页固定在投弹舱体1底部第一纵隔板14的下方，第三投弹舱门17、第四投弹舱门21分别通过合页固定在投弹舱体1底部第二纵隔板15的下方，其固定螺丝为沉头螺丝。
较佳地，所述的第一舱门舵机5、第二舱门舵机9、第三舱门舵机18、第四舱门舵机23分别通过第一舱门舵机轴11、第二舱门舵机轴13、第三舱门舵机轴20、第四舱门舵机轴25的轴端与第一舱门舵机摇臂10、第二舱门舵机摇臂12、第三舱门舵机摇臂19、第四舱门舵机摇臂24固定连接；所述的第一舱门舵机摇臂10、第二舱门舵机摇臂12、第三舱门舵机摇臂19、第四舱门舵机摇臂24分别通过第一舱门舵机5、第二舱门舵机9、第三舱门舵机18、第四舱门舵机23驱动第一舱门舵机轴11、第二舱门舵机轴13、第三舱门舵机轴20、第四舱门舵机轴25转动后分别卡接在第一投弹舱门4、第二投弹舱门8、第三投弹舱门17、第四投弹舱门21上。
较佳地，所述的第一投弹舱3、第二投弹舱7、第三投弹舱16和第四投弹舱21内径与灭火弹滑动配合。
较佳地，所述的投弹舱体1设置至少4个投弹舱。
较佳地，所述的投弹舱体1内通过第一横隔板和第一纵隔板分隔为第一投弹舱3、第二投弹舱7、第三投弹舱16和第四投弹舱21。
较佳地，所述的投弹舱体1顶部通过舱体连接螺孔26与无人机固定连接。
较佳地，所述的投弹舱体1顶部通过固定在投弹舱体1顶部的插接槽或L型挂件与无人机底部的L型插孔插接后采用销轴锁紧。
较佳地，所述的第一舱门舵机5、第二舱门舵机9、第三舱门舵机18、第四舱门舵机23通过第一舵机控制导线27、第二舵机控制导线28、第三舵机控制导线29、第四舵机控制导线30与无人机的接收器连接。
一种根据权利要求1所述的无人机挂载式灭火弹投放舱的投弹方法包括如下步骤：
1)投放舱安装步骤将投放舱仓顶部与无人机底部通过螺栓紧固连接，接通舱门舵机控制导线与无人机的接收器的连接；
2)装弹步骤通过控制器发射打开舱门指令，设置在无人机上的接收器将指令发送给舱门舵机，舱门舵机操控舱门舵机轴转动从而带动舱门舵机摇臂转动打开舱门将灭火弹装入投弹舱；
3)无人机升空投放步骤通过控制器发射升空指令，无人机升空并飞行至火场上空后，地面工作人员远程操控投放指令，无人机接收器接收发射指令发送给舱门舵机，舱门舵机操控舱门舵机轴转动从而带动舱门舵机摇臂转动打开舱门灭火弹投放舱逐一投放灭火弹或者同时投放。
较佳地，所述的控制器向无人机接收器发出逐一投放或者同时投放灭火弹的指令，所述的第一舱门舵机5、第二舱门舵机9、第三舱门舵机18、第四舱门舵机23逐一动作或同时动作控制投弹舱门逐一打开或同时打开投弹。
较佳地，所述的控制器的控制距离为2km。
较佳地，所述的控制器为2.4GHZ无线电遥控装置。
无人机挂载式灭火弹投放，主要用于无人机挂载至森林草原火场上空后投放灭火弹，灭火弹爆炸达到灭火效果。
现有无人机灭火弹投掷装置为挂钩式撒放灭火弹，由于灭火弹重量大，悬挂飞行会导致灭火弹晃动，飞行器无法快速稳定飞行。需在灭火弹上进行加装挂钩，费时费力。挂钩装置容易卡死，影响正常投放。灭火弹裸露在外，靠近火源容易被意外引爆。投放效率低，安全系数低。
无人机挂载式灭火弹投放舱，设计发明历时1年，经过多次投放实验，最终确定设计装载灭火弹4～12枚，外观呈长方体，如图1所示，由碳纤维材料制成投弹舱体1、投弹仓隔板2、投弹仓3、投弹舱门4、舱门伺服器5，投弹仓隔板2将整体投弹舱体1内仓分隔成为独立的投弹仓3，每个投弹仓3底部设置投弹舱门4。所述的投弹舱体1外壁的投弹仓3相邻侧底部设置舱门伺服器5。投弹仓内径略大于灭火弹尺寸，防止灭火弹卡壳。每个舱体下设舱门，由单独伺服器控制开合。飞行过程中舱体垂直向下，当舱门打开时灭火弹依靠自身重力自由落体，实现灭火弹投放。
控制舱门的伺服器由独立的接收机控制，控制器为2.4GHZ无线电遥控装置，可控距离为2km，由地面工作人员操作，工作人员可远程操控通过遥控器发射投放指令，无人机接收器将指令发送给舱门舵机，舱门舵机打开舱门灭火弹投掷仓逐一投放或者同时投放。
有益效果：本发明为舱体式，灭火弹装在投弹仓内不会产生晃动，灭火弹可直接装入投弹舱。每个投弹舱都有独立舱门开关设计，不会发生卡弹或者误投。灭火弹在碳纤维舱体内不会被引燃，可使无人机更靠近火源进行精准投放。装弹快捷，投弹效率高，无晃动，不会影响无人机正常飞行，安全可靠。
投弹舱与无人机连接部位需牢固，防止飞行过程中发生脱落。舱门舵机不可受外力强行转动，开启关闭舱门需使用遥控器控制。投弹舱内不可有其他杂物，需经常清理，防止卡弹。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种无人机挂载式灭火弹投放舱，包括投弹舱体(1)、第一横隔板(2)、第一投弹舱(3)、第一投弹舱门(4)、第一舱门舵机(5)、第二横隔板(6)、第二投弹舱(7)、第二投弹舱门(8)、第二舱门舵机(9)、第一舱门舵机摇臂(10)、第一舱门舵机轴(11)、第二舱门舵机摇臂(12)、第二舱门舵机轴(13)、第一纵隔板(14)、第二纵隔板(15)、第三投弹舱(16)、第三投弹舱门(17)、第三舱门舵机(18)、第三舱门舵机摇臂(19)、第三舱门舵机轴(20)、第四投弹舱(21)、第四投弹舱门(22)、第四舱门舵机(23)、第四舱门舵机摇臂(24)、第四舱门舵机轴(25)、舱体连接螺孔(26)，顶板(31)，其特征在于：所述的投弹舱体(1)内舱通过第一横隔板(2)、第二横隔板(6)、第一纵隔板(14)和第二纵隔板(15)分隔成为独立的第一投弹舱(3)、第二投弹舱(7)、第三投弹舱(16)和第四投弹舱(21)，第一投弹舱(3)、第二投弹舱(7)、第三投弹舱(16)和第四投弹舱(21)底部分别设置第一投弹舱门(4)、第二投弹舱门(8)、第三投弹舱门(17)、第四投弹舱门(22)；所述的投弹舱体(1)外壁与第一投弹舱门(4)、第二投弹舱门(8)、第三投弹舱门(17)、第四投弹舱门(22)相邻侧底部分别通过螺栓设置第一舱门舵机(5)、第二舱门舵机(9)、第三舱门舵机(18)、第四舱门舵机(23)；所述的第一舱门舵机(5)、第二舱门舵机(9)、第三舱门舵机(18)、第四舱门舵机(23)分别通过第一舱门舵机轴(11)、第二舱门舵机轴(13)、第三舱门舵机轴(20)、第四舱门舵机轴(25)的轴端与第一舱门舵机摇臂(10)、第二舱门舵机摇臂(12)、第三舱门舵机摇臂(19)、第四舱门舵机摇臂(24)固定连接；所述的第一舱门舵机摇臂(10)、第二舱门舵机摇臂(12)、第三舱门舵机摇臂(19)、第四舱门舵机摇臂(24)分别通过第一舱门舵机(5)、第二舱门舵机(9)、第三舱门舵机(18)、第四舱门舵机(23)驱动第一舱门舵机轴(11)、第二舱门舵机轴(13)、第三舱门舵机轴(20)、第四舱门舵机轴(25)转动后分别卡接在第一投弹舱门(4)、第二投弹舱门(8)、第三投弹舱门(17)、第四投弹舱门(22)上；所述的顶板(31)前后端的凸边插入前后板(32)上端设置的顶板前后插槽(38)内并采用环氧树脂粘接连接，所述顶板(31)左右端的凸边插入左右板(33)上端设置的顶板左右插槽(40)内并采用环氧树脂粘接连接，所述的前后板(32)两侧的凸边和凹槽与左右板(33)两侧的凸边和凹槽互相咬合并采用环氧树脂粘接连接，所述的第一横隔板(2)的顶部凸边插入顶板(31)的第一横隔板上插槽(34)内并采用环氧树脂粘接连接，所述第一横隔板(2)外侧凸边插入前后板(32)的横隔板外侧插槽(39)内并采用环氧树脂粘接连接，所述的第二横隔板(6)的顶部凸边插入顶板(31)的第二横隔板上插槽(35)内并采用环氧树脂粘接连接，所述第二横隔板(6)外侧凸边插入前后板(32)的横隔板外侧插槽(39)内并采用环氧树脂粘接连接，所述的第一纵隔板(14)的顶部凸边插入顶板(31)的第一纵隔板上插槽(36)内并采用环氧树脂粘接连，所述第一纵隔板(14)两侧凸边插入左右板(33)的第一纵隔板侧插槽(41)内并采用环氧树脂粘接连接，所述的第二纵隔板(15)顶部凸边插入顶板(31)的第二纵隔板上插槽(37)内并采用环氧树脂粘接连接，所述第二纵隔板(15)两侧凸边插入左右板(33)的第二纵隔板侧插槽(42)内并采用环氧树脂粘接连接；所述的第一投弹舱门(4)、第二投弹舱门(8)分别通过合页固定在投弹舱体(1)底部第一纵隔板(14)的下方，第三投弹舱门(17)、第四投弹舱门(22)分别通过合页固定在投弹舱体(1)底部第二纵隔板(15)的下方，其固定螺丝为沉头螺丝。
2.根据权利要求1所述的无人机挂载式灭火弹投放舱，其特征在于：所述的投弹舱体(1)为采用碳纤维材料制成顶板(31)与前后板(32)、左右板(33)、以及第一横隔板(2)、第二横隔板(6)、第一纵隔板(14)和第二纵隔板(15)的凹凸边互相对接并采用环氧树脂粘合而成的呈长方体形状的箱体。
3.根据权利要求1所述的无人机挂载式灭火弹投放舱，其特征在于：所述的第一投弹舱(3)、第二投弹舱(7)、第三投弹舱(16)和第四投弹舱(21)内径与灭火弹滑动配合；所述的投弹舱体(1)设置4－12个投弹舱；所述的投弹舱体(1)内通过第一横隔板和第一纵隔板分隔为第一投弹舱(3)、第二投弹舱(7)、第三投弹舱(16)和第四投弹舱(21)。
4.根据权利要求1所述的无人机挂载式灭火弹投放舱，其特征在于：所述的投弹舱体(1)顶部通过舱体连接螺孔(26)与无人机固定连接。
5.权利要求1所述的无人机挂载式灭火弹投放舱，其特征在于：所述的投弹舱体(1)顶部通过固定在投弹舱体(1)顶部的插接槽或L型挂件与无人机底部的L型插孔插接后采用销轴锁紧。
6.根据权利要求1所述的无人机挂载式灭火弹投放舱，其特征在于：所述的第一舱门舵机(5)、第二舱门舵机(9)、第三舱门舵机(18)、第四舱门舵机(23)通过第一舵机控制导线(27)、第二舵机控制导线(28)、第三舵机控制导线(29)、第四舵机控制导线(30)与无人机的接收器连接。
7.一种根据权利要求1所述的无人机挂载式灭火弹投放舱的投弹方法，其特征在于所述的方法包括如下步骤：
1)投放舱安装步骤将投放舱仓顶部与无人机底部通过螺栓紧固连接，接通仓门舵机控制导线与无人机的接收器的连接；
2)装弹步骤通过控制器发射打开舱门指令，设置在无人机上的接收器将指令发送给仓门舵机，舵机操控舱门舵机轴转动从而带动舱门舵机摇臂转动打开舱门将灭火弹装入投弹仓；
3)无人机升空投放步骤通过控制器发射升空指令，无人机升空并飞行至火场上空后，地面工作人员远程操控发出投放指令，无人机接收器接收发射指令发送给仓门舵机，仓门舵机操控仓门舵机轴转动从而带动舱门舵机摇臂转动打开舱门灭火弹投放仓逐一投放灭火弹或者同时投放。
8.根据权利要求7所述的无人机挂载式灭火弹投放舱的投弹方法，其特征在于：所述的控制器向无人机接收器发出逐一投放或者同时投放灭火弹的指令，所述的第一舱门舵机(5)、第二舱门舵机(9)、第三舱门舵机(18)、第四舱门舵机(23)逐一动作或同时动作控制投弹舱门逐一打开或同时打开投弹。
9.根据权利要求7所述的无人机挂载式灭火弹投放舱的投弹方法，其特征在于：所述的控制器的控制距离为2km。
10.根据权利要求7所述的无人机挂载式灭火弹投放舱的投弹方法，其特征在于：所述的控制器为2.4GHZ无线电遥控装置。
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