CN106042809A - 一种陆空两用耐摔多轴飞行器 - Google Patents

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CN106042809A CN201610547811.2A CN201610547811A CN106042809A CN 106042809 A CN106042809 A CN 106042809A CN 201610547811 A CN201610547811 A CN 201610547811A CN 106042809 A CN106042809 A CN 106042809A
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贾宏远
陈婷婷
伍海宁
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Anhui Polytechnic University
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    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G13/00—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of vibration dampers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G7/00—Pivoted suspension arms; Accessories thereof
    • B60G7/001—Suspension arms, e.g. constructional features
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/10—Mounting of suspension elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/18—Helicopters

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

本发明公开了一种陆空两用耐摔多轴飞行器，具有：多轴飞行器本体和陆行机构；陆行机构安装在多轴飞行器本体下部；陆行机构包括：连接件(5)；上悬挂臂(3)、下悬挂臂(1)、阻尼器(4)和轮毂(2)，上悬挂臂(3)、下悬挂臂(1)、阻尼器(4)和轮毂(2)均有两个、对称分布在连接件(5)的两侧；上悬挂臂(3)一端与轮毂(2)铰接，另一端与连接件(5)铰接；下悬挂臂(1)位于上悬挂臂(3)下方，下悬挂臂(1)一端与轮毂(2)铰接，另一端与连接件(5)铰接；阻尼器(4)一端与连接件(5)铰接，另一端与下悬挂臂(1)铰接，适用于在多轴飞行器飞行系统故障时减少飞行器从空中摔落至地面的损伤，并使得多轴飞行器在地面仍具有一定的移动能力。

Description

一种陆空两用耐摔多轴飞行器
技术领域
本发明属于航空产品技术领域，尤其涉及一种陆空两用耐摔多轴飞行器。
背景技术
无人机(unmanned aerial vehicle或drone)无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。它最早出现于20世纪20年代，当时是作为训练用的靶机使用的。是一个许多国家用于描述最新一代无人驾驶飞机的术语。从字面上讲，这个术语可以描述从风筝，无线电遥控飞机，到V-1飞弹从发展来的巡航导弹，但是在军方的术语中仅限于可重复使用的比空气重的飞行器。无人机用途广泛，成本低，效费比好；无人员伤亡风险；生存能力强，机动性能好，使用方便，在现代战争中有极其重要的作用，在民用领域更有广阔的前景。但一般的无人机无法做到陆空两用的无人机，在一些复杂未知的空域和强风环境下飞行有一定风险性。给边境巡逻、核辐射探测、航空摄影、航空探矿、灾情监视、交通巡逻、治安监控等造成困难和一定的经济损失。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种可以陆行，并且能够防摔的陆空两用耐摔多轴飞行器。
为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种陆空两用耐摔多轴飞行器，具有：
多轴飞行器本体和陆行机构；所述陆行机构安装在所述多轴飞行器本体下部；
所述陆行机构包括：
连接件；
上悬挂臂、下悬挂臂、阻尼器和轮毂，所述上悬挂臂、下悬挂臂、阻尼器和轮毂均有两个、对称分布在所述连接件的两侧；
所述上悬挂臂一端与所述轮毂铰接，另一端与所述连接件铰接；
所述下悬挂臂位于所述上悬挂臂下方，下悬挂臂一端与所述轮毂铰接，另一端与所述连接件铰接；
所述阻尼器一端与所述连接件铰接，另一端与所述下悬挂臂铰接。
所述连接件包括位于上部的圆盘件和位于下部的筒形件，所述筒形件连接在所述圆盘件的中部，所述圆盘件与所述多轴飞行器本体连接。
所述下悬挂臂一端设有一个外支点，所述外支点与所述轮毂铰接；另一端设有两个内支点，两个内支点夹持所述筒形件并与所述筒形件铰接。
所述上悬挂臂一端设有一个外支点，所述外支点与所述轮毂铰接；另一端设有两个内支点，两个内支点夹持所述筒形件并与所述筒形件铰接。
所述下悬挂臂中部附近设有空腔卡槽，所述阻尼器一端铰接在所述空腔卡槽内。
所述阻尼器一端铰接在所述圆盘件上。
所述多轴飞行器本体多轴飞行器本体设有驱动模块，并设有所述驱动模块驱动的驱动轮。
所述多轴飞行器本体上设有两组陆行机构，分别位于多轴飞行器本体的机头和机尾。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果，当陆行机构悬挂在多轴飞行器下方时，如果飞行器飞行系统故障，飞行器自由落体下落，轮毂首先触地，使得下悬挂臂向上收缩，阻尼器缓慢压缩，一定程度上减少了大部分机体造成的冲击力，从而达到防摔的作用。并且能够在陆地上行走。
附图说明
图1为本发明实施例中提供的陆空两用耐摔多轴飞行器的陆行机构的结构示意图；
图2为图1的陆行机构的下悬挂臂的结构示意图；
图3为图1的陆行机构的上悬挂臂的结构示意图；
上述图中的标记均为：1、下悬挂臂，2、轮毂，3、上悬挂臂，4、阻尼器，5、连接件，6、空腔卡槽。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
参见图1，一种陆空两用耐摔多轴飞行器，具有：
多轴飞行器本体和陆行机构；陆行机构安装在多轴飞行器本体下部；
陆行机构包括：
连接件5；
上悬挂臂3、下悬挂臂1、阻尼器4和轮毂2，上悬挂臂3、下悬挂臂1、阻尼器4和轮毂2均有两个、对称分布在连接件5的两侧；
上悬挂臂3一端与轮毂2铰接，另一端与连接件5铰接；
下悬挂臂1位于上悬挂臂3下方，下悬挂臂1一端与轮毂2铰接，另一端与连接件5铰接；
阻尼器4一端与连接件5铰接，另一端与下悬挂臂1铰接。
连接件5包括位于上部的圆盘件和位于下部的筒形件，筒形件连接在圆盘件的中部，圆盘件与多轴飞行器本体连接。
如图2所示，下悬挂臂1一端设有一个外支点，外支点与轮毂2铰接；另一端设有两个内支点，两个内支点夹持筒形件并与筒形件铰接。
如图3所示，上悬挂臂3一端设有一个外支点，外支点与轮毂2铰接；另一端设有两个内支点，两个内支点夹持筒形件并与筒形件铰接。
下悬挂臂1中部附近设有空腔卡槽6，阻尼器4一端铰接在空腔卡槽6内。
阻尼器4一端铰接在圆盘件上。
多轴飞行器本体多轴飞行器本体设有驱动模块，并设有驱动模块驱动的驱动轮。
多轴飞行器本体上设有两组陆行机构，分别位于多轴飞行器本体的机头和机尾。
包括悬挂部分的上下悬挂臂和悬挂臂、阻尼器4、轮毂2、驱动模块件，以及连接件5；上悬挂臂3和下悬挂臂1、阻尼器4、轮毂2均为两个，对称分布在连接件5的左右两侧；上、下悬挂臂1分别通过其上的外支点和内支点分别与轮毂2和连接件5铰接；阻尼器4两端分别与连接件5上部和下悬挂臂1中的空腔卡槽6相连；连接件5与上悬挂臂3之间设有减震装置；多轴飞行器的机腹正下方安装了驱动模块件，并具有驱动轮；一台多轴飞行器上安装两套本结构机头和机尾各有一套。可使多轴飞行器在地面灵活运动，同时当飞行系统出现故障时，可以使在飞行中的多轴飞行器减少损伤的结构。陆用耐摔多轴飞行器其创新点在于解决了航模中最担心的“炸机”问题，其悬挂系统的缓冲效果，可以有效的保证多轴飞行器在低空“炸机”时损伤减小到最低，同时将只能在空中飞行的多轴飞行器具备了在地面运动的能力，两套驱动系统，四轮驱动跟使得在一些复杂的空域和强风环境下仍能作业；并使得多轴飞行器在出现故障的时候损失减少到最低，使得无人机不在只能在空中飞行，在空域复杂或飞行系统故障甚至损坏的情况下，让无人机仍然可以进行灵活机动，将其应用领域又一拓展。作为多轴飞行器的附加件，连接件5可以安装在多种多轴飞行器机架上。
本发明适用于在多轴飞行器飞行系统故障时减少飞行器从空中摔落至地面的损伤，并使得多轴飞行器在地面仍具有一定的移动能力。整个部分由连接件5与多轴飞行器连接，四对上下悬挂臂依次安装在连接件5的接口部位，轮毂2卡在上下臂之间，驱动模块件通过狗骨传动带动轮毂2转动。结构简单，对制作工艺要求低，生产效率高，且是多轴飞行器的附加件，可以减少飞行器失控摔落时的损伤，适用于多种多轴飞行器。
采用上述的结构后，当陆行机构悬挂在多轴飞行器下方时，如果飞行器飞行系统故障，飞行器自由落体下落，轮毂2首先触地，使得下悬挂臂1向上收缩，阻尼器4缓慢压缩，一定程度上减少了大部分机体造成的冲击力，从而达到防摔的作用。并且能够在陆地上行走。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种陆空两用耐摔多轴飞行器，其特征在于，具有：
多轴飞行器本体和陆行机构；所述陆行机构安装在所述多轴飞行器本体下部；
所述陆行机构包括：
连接件(5)；
上悬挂臂(3)、下悬挂臂(1)、阻尼器(4)和轮毂(2)，所述上悬挂臂(3)、下悬挂臂(1)、阻尼器(4)和轮毂(2)均有两个、对称分布在所述连接件(5)的两侧；
所述上悬挂臂(3)一端与所述轮毂(2)铰接，另一端与所述连接件(5)铰接；
所述下悬挂臂(1)位于所述上悬挂臂(3)下方，下悬挂臂(1)一端与所述轮毂(2)铰接，另一端与所述连接件(5)铰接；
所述阻尼器(4)一端与所述连接件(5)铰接，另一端与所述下悬挂臂(1)铰接。
2.如权利要求1所述的陆空两用耐摔多轴飞行器，其特征在于，所述连接件(5)包括位于上部的圆盘件和位于下部的筒形件，所述筒形件连接在所述圆盘件的中部，所述圆盘件与所述多轴飞行器本体连接。
3.如权利要求1所述的陆空两用耐摔多轴飞行器，其特征在于，所述下悬挂臂(1)一端设有一个外支点，所述外支点与所述轮毂(2)铰接；另一端设有两个内支点，两个内支点夹持所述筒形件并与所述筒形件铰接。
4.如权利要求3所述的陆空两用耐摔多轴飞行器，其特征在于，所述上悬挂臂(3)一端设有一个外支点，所述外支点与所述轮毂(2)铰接；另一端设有两个内支点，两个内支点夹持所述筒形件并与所述筒形件铰接。
5.如权利要求4所述的陆空两用耐摔多轴飞行器，其特征在于，所述下悬挂臂(1)中部附近设有空腔卡槽(6)，所述阻尼器(4)一端铰接在所述空腔卡槽(6)内。
6.如权利要求5所述的陆空两用耐摔多轴飞行器，其特征在于，所述阻尼器(4)一端铰接在所述圆盘件上。
7.如权利要求6所述的陆空两用耐摔多轴飞行器，其特征在于，所述多轴飞行器本体多轴飞行器本体设有驱动模块，并设有所述驱动模块驱动的驱动轮。
8.如权利要求7所述的陆空两用耐摔多轴飞行器，其特征在于，所述多轴飞行器本体上设有两组陆行机构，分别位于多轴飞行器本体的机头和机尾。
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