CN106038167B - 一种机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人，包括：机架；安装在机架上的背部扇形摇摆机构，背部扇形摇摆机构能够带动人体的背部摇摆；安装在机架上的座部旋转筛动机构，座部旋转筛动机构能够带动人体的臀部转动；安装在机架上的自重动态牵引机构，自重动态牵引机构能够将人体与地面呈预设角度牵引；安装在机架上的脚部颤抖机构，脚部颤抖机构用于人体的颤抖。本发明通过背部扇形摇摆机构实现对人体背部脊椎的疏通；通过座部旋转筛动机构带动人体的臀部转动；通过自重动态牵引机构利用自身重量对脊柱进行牵拉，防止筋缩；通过脚部颤抖机构实现人体的颤抖，带动全身肌肉组织运动，实现了对人体的各个部位进行疏导。

Description

一种机器人
技术领域
本发明涉及医疗设备技术领域，尤其是涉及一种机器人。
背景技术
目前，主流城市的人群亚健康比例高达76％，处于过劳状态的接近六成，真正意义上的“健康人”比例还不到3％。35至50岁的高收入人群中，“生物年龄”超龄趋势明显加快。死于慢性病的人数也在逐渐递增，我们正面临非常严峻的健康问题，而缺乏锻炼则是这一切不容忽视的罪魁祸首。现在上班族的生活压力很大，休闲时间少或过于疲劳，常常没有时间或精力去锻炼身体。
因此，如何实现在人们没有时间或精力去锻炼的时候，实现对人体的各个部位进行疏导是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的是提供一种机器人，以实现在人们没有时间或精力去锻炼的时候，实现对人体的各个部位进行疏导。
为了实现上述目的，本发明提供了如下方案：
一种机器人，包括：
机架；
安装在所述机架上的背部扇形摇摆机构，所述背部扇形摇摆机构能够支撑人体的背部并带动所述人体的背部摇摆；
安装在所述机架上的座部旋转筛动机构，且所述座部旋转筛动机构设置在所述背部扇形摇摆机构的底端，所述座部旋转筛动机构能够带动所述人体的臀部转动；
安装在所述机架上的自重动态牵引机构，所述自重动态牵引机构能够将所述人体与地面呈预设角度牵引；
安装在所述机架上的脚部颤抖机构，且所述脚部颤抖机构设置在所述座部旋转筛动机构的底端，所述脚部颤抖机构用于支撑所述人体的脚部并带动所述人体颤抖。
优选地，在上述机器人中，所述背部扇形摇摆机构包括：
一端与所述机架铰接的第一摆杆；与所述第一摆杆的另一端铰接的背部动架总成，所述背部动架总成能够支撑人体背部；与所述机架连接的第一动力装置，且所述第一动力装置能够带动所述背部动架总成摆动。
优选地，在上述机器人中，所述第一动力装置包括：
第一电机；
输入端与所述第一电机的输出轴连接的第一减速装置；
与所述第一减速装置的输出端连接的背部偏心轴，且所述背部偏心轴与所述背部动架总成线接触。
优选地，在上述机器人中，所述座部旋转筛动机构包括：
座板；
带动所述座板转动的第二动力装置，所述第二动力装置安装在所述机架上。
优选地，在上述机器人中，所述座部旋转筛动机构还包括：
安装在所述座板底部的多个橡胶垫，且所述橡胶垫能够在人体重力下与所述机架接触；
安装在所述第二动力装置输出轴上的偏心配重块。
优选地，在上述机器人中，所述自重动态牵引机构包括：
用于固定脚部的腿脚总成；
支撑人体的架体总成；
带动所述架体总成与地面呈预设角度的第三动力装置。
优选地，在上述机器人中，所述第三动力装置还包括电动撑杆与带动所述电动撑杆运动的蜗轮蜗杆，所述电动撑杆的一端与所述机架铰接，所述电动撑杆的另一端与所述腿脚总成铰接。
优选地，在上述机器人中，所述脚部颤抖机构包括：
与所述机架铰接的腿部框架总成，与所述腿部框架总成连接的脚部框架总成，带动所述脚部框架总成往复运动的第四动力装置。
优选地，在上述机器人中，所述第四动力装置包括：
提供动力的第二电机；
输入端与所述第二电机的输出端连接的第二减速装置；
与所述第二减速装置的输出端连接的脚部偏心轴；
与所述脚部偏心轴连接的脚摇柄，所述脚摇柄与所述脚部框架总成连接。
优选地，在上述机器人中，所述第一减速装置和第二减速装置为减速器或者皮带轮组。
从上述的技术方案可以看出，本发明提供的机器人，可以通过安装在机架上的背部扇形摇摆机构带动人体的背部摇摆，实现对人体背部脊椎的疏通；通过安装在机架上的座部旋转筛动机构带动人体的臀部转动，使细胞撞击后重新排列，更有利于肝、胆、脾、胃、膀胱、肾等器官功能养护；通过安装在机架上的自重动态牵引机构将人体与地面呈预设角度牵引，利用自身重量对脊柱进行牵拉，防止筋缩；通过安装在机架上的脚部颤抖机构实现人体的颤抖，带动全身肌肉组织运动，可以使深层的肌肉得到进一步的放松，蠕动内脏器官，耦合各骨骼关节关系，改善身体循环。在人们没有时间或精力去锻炼的时候，通过本发明提供的机器人实现对人体的各个部位进行疏导。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的机器人的结构示意图；
图2为本发明提供的机器人的背部扇形摇摆机构的结构示意图；
图3为本发明提供的机器人的座部旋转筛动机构安装在机架上的结构示意图；
图4为本发明提供的机器人的座部旋转筛动机构的结构示意图；
图5为本发明提供的机器人的自重动态牵引机构的结构示意图；
图6为本发明提供的机器人的脚部颤抖机构的结构示意图。
其中，图1-6中：
机架1、背部扇形摇摆机构2、座部旋转筛动机构3、自重动态牵引机构4、脚部颤抖机构5、第一摆杆21、背部动架总成22、第一动力装置23、第一电机231、第一减速装置232、背部偏心轴233、座板31、第二动力装置32、橡胶垫33、偏心配重块34、腿脚总成41、架体总成42、第三动力装置43、电动撑杆431、腿部框架总成51、脚部框架总成52、第四动力装置53、第二电机531、第二减速装置532、脚部偏心轴533、脚摇柄534。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。
请参阅图1-6，为本发明提供的机器人的结构示意图。
本发明公开了一种机器人，包括：机架1；安装在机架1上的背部扇形摇摆机构2，背部扇形摇摆机构2能够支撑人体的背部并带动人体的背部摇摆；安装在机架1上的座部旋转筛动机构3，且座部旋转筛动机构设置在背部扇形摇摆机构2的底端，座部旋转筛动机构能够带动人体的臀部转动；安装在机架1上的自重动态牵引机构4，自重动态牵引机构4能够将人体与地面呈预设角度牵引；安装在机架1上的脚部颤抖机构5，且脚部颤抖机构5设置在座部旋转筛动机构3的底端，脚部颤抖机构5用于支撑人体的脚部并带动人体颤抖。
本发明提供的机器人，可以通过安装在机架1上的背部扇形摇摆机构2带动人体的背部摇摆，实现对人体背部脊椎的疏通；通过安装在机架1上的座部旋转筛动机构3带动人体的臀部转动，使细胞撞击后重新排列，更有利于肝、胆、脾、胃、膀胱、肾等器官功能养护；通过安装在机架1上的自重动态牵引机构4将人体与地面呈预设角度牵引，利用自身重量对脊柱进行牵拉，防止筋缩；通过安装在机架1上的脚部颤抖机构5实现人体的颤抖，带动全身肌肉组织运动，可以使深层的肌肉得到进一步的放松，蠕动内脏器官，耦合各骨骼关节关系，改善身体循环。在人们没有时间或精力去锻炼的时候，通过本发明提供的机器人实现对人体的各个部位进行疏导。
需要说明的是，使用者可以将脚部放在脚部颤抖机构5上，坐在座部旋转筛动机构3上，背部可以靠在背部扇形摇摆机构2上，当进行脚部震颤时，仅启动脚部颤抖机构进行脚部震颤；当进行臀部转动时，仅启动座部旋转筛动机构3；当进行背部通脉时，仅启动背部扇形摇摆机构2。本发明提供的机器人，在人体充分休息的基础上，又对身体进行了锻炼。
实施例二
在本发明提供又一实施例中，本实施例中的机器人和实施例一中的机器人的结构类似，对相同之处就不再赘述了，仅介绍不同之处。
本实施例中，具体公开了背部扇形摇摆机构2的组成，其中，背部扇形摇摆机构2包括：一端与机架1铰接的第一摆杆21；与第一摆杆21的另一端铰接的背部动架总成22，背部动架总成22能够支撑人体背部；与机架1连接的第一动力装置23，且第一动力装置23能够带动背部动架总成22摆动。第一动力装置23启动，带动背部动架总成22摆动，实现对背部的疏通。
心脏“猝死”三剑客包括甘油三脂、总胆固醇、低密度脂蛋白。提高“红血球”质量的手段就是运动刺激。运动能够减少血液中脂肪，有效预防猝死，背部扇形摇摆机构2主要是针对人的上半身部分进行训练，增强人上半身运动为我们身体的健康循环打下良好的基础，经过柔和的晃动可以消除高脂血症，改善血液粘稠状况，对血管硬化、肺、颈、动脉、脑血管都有很好的养护。连接大脑和脏腑的主要神经、血管都依附在脊椎及其两边的骨头上。疏通脊椎上下，自然就扫清了很多看得见的健康“地雷”经过一番运动会改善女性贫血，增强体质和提高人的免疫能力。
进一步地，本发明公开了第一动力装置23包括：第一电机231，其中，第一电机231安装在第一电机231支座上；输入端与第一电机231的输出轴连接的第一减速装置232；与第一减速装置232的输出端连接的背部偏心轴233，且背部偏心轴233与背部动架总成22线接触。通过背部偏心轴233，实现了背部动架总成22在预设的范围内左右摇摆，振幅符合人体工程学原理。
本发明还公开了第一减速装置232为减速器或者皮带轮组。本实施例以第一减速装置232为皮带轮组为例进行说明。皮带轮组包括第一皮带轮、第二皮带轮、第三皮带轮和第四皮带轮。其中，第一电机231与背部偏心轴233平行设置，第一皮带轮安装在第一电机231的输出轴上，机架1上还安装有轴承座，轴承座安装有轴承，轴承之间安装有转动轴，与第一皮带轮通过皮带连接的第二皮带轮安装在转动轴的一端，第三皮带轮安装在转动轴的另一端，与第三皮带轮通过皮带连接的第四皮带轮安装在背部偏心轴233的一端。由于第一电机231输出的转速较高，因此，第一皮带轮的直径小于第二皮带轮的直径，第三皮带轮的直径小于第四皮带轮的直径，即通过两组皮带轮减速实现对第一电机231输出转速的降低。需要说明的是，也可以设定为其他多组皮带轮变速。
本发明还公开了机器人中，座部旋转筛动机构3包括：座板31；带动座板31转动的第二动力装置32，第二动力装置32安装在机架1上。通过第二动力装置32启动，带动座板31往复转动，进而带动用于支撑人体臀部的座板31转动。为了提高使用者的舒适性，本发明进一步公开了座板31为塑料板。
座部旋转筛动机构3通过旋转筛动使人体细胞撞击后重新排列，可以增加骨质密度对女性妇科、痛经、浑身酸痛、男性生殖系统、椎间盘突出、椎管狭窄、肢动脉硬化、静脉曲张等有很大的保健作用。更有利于肝、胆、脾、胃、膀胱、肾等器官功能养护。
为了降低旋转给人体带来的震动及实现背部偏心轴233的稳定，本发明还公开了座部旋转筛动机构3还包括：安装在座板31底部的多个橡胶垫33；安装在第二动力装置32输出轴上的偏心配重块34。为了便于橡胶垫33的更换拆卸，本发明公开了橡胶垫33与座板31通过螺钉连接。
其中，本实施例中，以8个橡胶垫33均布在座板31与支撑座之间为例进行说明。偏心配重块34通过偏心轴套安装在第二动力装置32输出轴上。需要说明的是，本实施中，以第二动力装置32为电机为例。第二动力装置32也可以是其他的动力装置。其中，电机安装在电机支座上。
本发明还具体公开了机器人中，自重动态牵引机构4包括：用于固定脚部的腿脚总成41；支撑人体的架体总成42；带动架体总成42与地面呈预设角度的第三动力装置43。使用时，启动第三动力装置43，第三动力装置43带动架体总成42与地面呈预设角度，本发明的发明人经过多次试验，得出，当人体倒立与地面呈20度角时，对脊柱的牵引效果最好，因此，此处的预设角度为20度。其中，腿脚总成41上设置有将人体脚部固定的气囊。
进一步地，本发明公开了第三动力装置43还包括电动撑杆431与带动电动撑杆431运动的蜗轮蜗杆，电动撑杆431的一端与机架1铰接，电动撑杆431的另一端与腿脚总成41铰接。其中，架体总成42包括靠背总成和座架总成，座架总成安装在轴承导管上，轴承导管的两端通过万向轴承分别与靠背总成及腿脚总成41连接。
当筋受伤后，会产生反射性的收缩和痉挛；久坐亦会造成筋缩。科技进步，多数人使用电梯、汽车，令运动量大大减少，筋缩也因此增加。那些长期坐着工作的人群筋缩的可能性大增。身体机能开始衰退的老年人容易筋缩，没有科学地进行热身运动的人群容易筋缩。十二筋经的走向与十二经络相同，故筋缩处经络不通，不通则痛。自重牵引拉筋使筋变柔，令脊椎上的错位得以复位，于是“骨正筋柔，气血自流”，腰膝、四肢及全身各处的痛、麻、胀等病症因此消除、减缓。可打通背部的督脉和膀胱经，膀胱经是人体最大的排毒系统，也是抵御风寒的重要屏障，膀胱经通畅，则风寒难以入侵，内毒随时排出，肥胖、便秘、粉刺、色斑等症状自然消除、减缓。本发明通过自重动态牵引机构4实现人体自重动态牵引使人体处于倾斜状态，利用自身重量对脊柱进行牵拉，防止或者有效治疗筋缩。
本发明具体公开了机器人中，脚部颤抖机构5包括：与机架1铰接的腿部框架总成51，与腿部框架总成51连接的脚部框架总成52，带动脚部框架总成52往复运动的第四动力装置53。使用时，第四动力装置53启动，带动脚部框架总成52往复运动，人体脚部站立在脚部框架总成52上，从而实现对人体的震颤。
进一步地，本发明公开了机器人中，第四动力装置53包括：提供动力的第二电机531；输入端与第二电机531的输出端连接的第二减速装置532；与第二减速装置532的输出端连接的脚部偏心轴533；与脚部偏心轴533连接的脚摇柄534，脚摇柄534与脚部框架总成52及腿部框架总成51连接的连接杆连接。第二电机531启动后，通过第二减速装置532减速，带动脚部偏心轴533转动，脚部偏心轴533带动脚摇柄534摇动，进而带动连接杆转动，进而带动脚部框架总成52与腿部框架总成51前后震颤。
为了便于脚部颤抖机构5位置调整，本发明还公开了：腿部框架总成51的端部与机架1铰接，且腿部框架总成51与机架1之间还连接有伸缩气缸。伸缩气缸伸缩带动整个脚部颤抖机构5前伸或后缩。
进一步地，本发明公开了第二减速装置532与第一减速装置232结构类似，均为减速器或者皮带轮组。
通过高频率、短幅的抖颤，带动全身肌肉组织运动，可以使深层的肌肉得到进一步的放松，蠕动内脏器官，耦合各骨骼关节关系，改善身体循环。
在本发明中的“第一”、“第二”等均为描述上进行区别，没有其他的特殊含义。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和创造性特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，包括：
机架(1)；
安装在所述机架(1)上的背部扇形摇摆机构(2)，所述背部扇形摇摆机构(2)支撑人体的背部且能够带动所述人体的背部摇摆；
安装在所述机架(1)上的座部旋转筛动机构(3)，且所述座部旋转筛动机构(3)设置在所述背部扇形摇摆机构(2)的底端，所述座部旋转筛动机构(3)能够带动所述人体的臀部转动；
安装在所述机架(1)上的自重动态牵引机构(4)，所述自重动态牵引机构(4)能够将所述人体与地面呈预设角度牵引；
安装在所述机架(1)上的脚部颤抖机构(5)，且所述脚部颤抖机构(5)设置在所述座部旋转筛动机构(3)的底端，所述脚部颤抖机构(5)用于支撑所述人体的脚部并带动所述人体颤抖。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述背部扇形摇摆机构(2)包括：
一端与所述机架(1)铰接的第一摆杆(21)；与所述第一摆杆(21)的另一端铰接的背部动架总成(22)，所述背部动架总成(22)能够支撑人体的背部；与所述机架(1)连接的第一动力装置(23)，且所述第一动力装置(23)能够带动所述背部动架总成(22)摆动。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一动力装置包括：
第一电机(231)；
输入端与所述第一电机(231)的输出轴连接的第一减速装置(232)；
与所述第一减速装置(232)的输出端连接的背部偏心轴(233)，且所述背部偏心轴(233)与所述背部动架总成(22)线接触。
4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述座部旋转筛动机构(3)包括：
座板(31)；
带动所述座板转动的第二动力装置(32)，所述第二动力装置(32)安装在所述机架(1)上。
5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述座部旋转筛动机构(3)还包括：
安装在所述座板(31)底部的多个橡胶垫(33)，且所述橡胶垫(33)能够在所述人体的重力下与所述机架(1)接触；
安装在所述第二动力装置(32)的输出轴上的偏心配重块(34)。
6.根据权利要求1-5中任意一项所述的机器人，其特征在于，所述自重动态牵引机构(4)包括：
用于固定所述人体的脚部的腿脚总成(41)；
支撑所述人体的架体总成(42)；
带动所述架体总成(42)与地面呈预设角度的第三动力装置(43)。
7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述第三动力装置(43)包括电动撑杆(431)和带动所述电动撑杆(431)运动的蜗轮蜗杆，所述电动撑杆(431)的一端与所述机架(1)铰接，所述电动撑杆(431)的另一端与所述腿脚总成(41)铰接。
8.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述脚部颤抖机构(5)包括：
与所述机架(1)铰接的腿部框架总成(51)；
与所述腿部框架总成(51)连接的脚部框架总成(52)；
带动所述脚部框架总成(52)往复运动的第四动力装置(53)。
9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述第四动力装置(53)包括：
提供动力的第二电机(531)；
输入端与所述第二电机(531)的输出端连接的第二减速装置(532)；
与所述第二减速装置(532)的输出端连接的脚部偏心轴(533)；
与所述脚部偏心轴(533)连接的脚摇柄(534)，所述脚摇柄(534)与所述脚部框架总成(52)连接。
10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述第一减速装置(232)和第二减速装置(532)为减速器或者皮带轮组。
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