CN106015132B - 工程机械的液压泵控制装置及控制方法以及包括其的工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于控制工程机械的液压泵的装置及方法。本发明的工程机械的液压泵控制装置可以包括：扭矩设定部，其与操作部的操作量对应地输出运转扭矩值；扭矩限制部，其比较当前发动机旋转速度与目标发动机旋转速度，输出限制扭矩值；扭矩补偿部，其输出具有三区间的曲线的补偿扭矩值；第一泵控制部，其把所述运转扭矩值及所述限制扭矩值中较小的值选择为第一控制值进行输出；及第二泵控制部，其把所述第一控制值及所述补偿扭矩值中较大的值输出为第二控制值。

Description

工程机械的液压泵控制装置及控制方法以及包括其的工程 机械

技术领域

本发明涉及用于控制工程机械的液压泵的装置及方法和包括其的工程机械。

背景技术

一般而言，诸如挖掘机的工程机械为了作业机的驱动或行驶而具备液压系统。液压系统包括液压执行器、液压泵、发动机。在液压执行器中，有液压缸及液压马达等。液压执行器从液压泵接受供应工作油并运转，液压泵依靠由发动机供应的驱动力而运转。因此，工程机械的发动机是液压系统的动力源，发动机的输出对液压泵的运转产生直接影响，结果，还影响到工程机械的作业及行驶性能。

可是，随着车辆的使用而老化后，由于燃料喷射器堵塞或在发动机缸发生泄漏(leak)或者燃料喷射泵的效率降低等理由，会发生发动机旋转速度的非暂时性降低。图1是未发生发动机旋转速度的非暂时性降低的正常发动机的随时间变化的发动机旋转速度及泵扭矩图表，图2是发生发动机旋转速度的非暂时性降低的发动机的随时间变化的发动机旋转速度及泵扭矩图表。一般而言，工程机械的目标发动机旋转速度可以由使用者设定。如图1所示，未发生发动机旋转速度的非暂时性降低的正常发动机，随着施加负载，发动机旋转速度即使暂时性降低，如果发动机旋转速度恢复为目标发动机旋转速度，那么，泵控制部可以向液压泵提供最大的泵扭矩。相反，如图2所示，发生发动机旋转速度的非暂时性降低的发动机，如果施加负载，那么在发动机旋转速度降低后，不恢复为目标发动机旋转速度。此时，泵控制部判断为向发动机施加了过度负载，降低提供给液压泵的泵扭矩的大小。因此，工程机械在执行正常的作业方面受到阻碍。

现有技术文献

专利文献

(专利文献1)KR10-2010-0072473A

发明内容

本发明为了解决前述的以往技术的问题，目的是提供一种即使在发生发动机旋转速度的非暂时性降低的情况下，也能够向液压泵提供适宜水平的泵扭矩的工程机械的液压泵控制装置及方法。

为了解决如上所述的课题，本发明可以提供一种工程机械，其特征在于，包括：发动机；液压泵，其由所述发动机而驱动；调节器，其调节所述液压泵的斜板的倾转角；斜板控制阀，其输出用于使所述调节器运转的先导压力；发动机旋转速度设定部，其用于设定所述发动机的目标发动机旋转速度；及控制部，其向所述斜板控制阀输出与将施加于所述液压泵的泵扭矩值对应的控制信号，所述控制部从操作部的操作开始时间点至第一时间点，比较所述目标发动机旋转速度、所述发动机的当前发动机旋转速度及工程机械的运转信息，把算出的第一控制值设定为所述泵扭矩值，从所述第一时间点之后起，将在所述第一时间点之后开始增加而增加至小于能够向所述液压泵提供的最大扭矩值的值的补偿扭矩值与所述第一控制值中较大的值设定为所述泵扭矩值。

此时，所述补偿扭矩值的曲线可以包括从所述第一时间点至第二时间点，扭矩值从第一补偿扭矩值增加至第二补偿扭矩值的区间。

另外，所述补偿扭矩值可以从所述第二时间点起，输出所述第二补偿扭矩值。

另外，所述第一时间点可以是所述当前发动机旋转速度降低到最低后开始上升的时间点之后的时间点。

另外，本发明可以提供一种工程机械的液压泵控制装置，包括：扭矩设定部，其与操作部的操作量对应地输出运转扭矩值；扭矩限制部，其比较当前发动机旋转速度与目标发动机旋转速度，输出限制扭矩值；扭矩补偿部，其输出补偿扭矩值，所述补偿扭矩值的曲线包括从所述操作部的操作时间点至第一时间点输出第一补偿扭矩值的第一区间，从所述第一时间点至第二时间点，扭矩值从所述第一补偿扭矩值增加至第二补偿扭矩值的第二区间，从所述第二时间点起，输出所述第二补偿扭矩值的第三区间；第一泵控制部，其把所述运转扭矩值及所述限制扭矩值中较小的值选择为第一控制值进行输出；及第二泵控制部，其把所述第一控制值及所述补偿扭矩值中较大的值输出为第二控制值。

此时，所述第一补偿扭矩值可以为最小扭矩值。

另外，所述第二补偿扭矩值可以是小于最大扭矩值的值。

另外，所述第二补偿扭矩值可以是所述最大扭矩值的75％至85％的值。

另外，所述第二时间点可以是所述当前发动机旋转速度降低到最低后开始上升的时间点之后的时间点。

另外，本发明可以提供一种工程机械的液压泵控制方法，包括：与操作部的操作量对应地输出运转扭矩值的步骤；比较当前发动机旋转速度与目标发动机旋转速度并输出限制扭矩值的步骤；输出补偿扭矩值的步骤，所述补偿扭矩值的曲线包括从所述操作部的操作时间点至第一时间点输出第一补偿扭矩值的第一区间，从所述第一时间点至第二时间点，扭矩值从所述第一补偿扭矩值增加至第二补偿扭矩值的第二区间，从所述第二时间点起，输出所述第二补偿扭矩值的第三区间；把所述运转扭矩值及所述限制扭矩值中较小的值选择为第一控制值并输出的步骤；把所述第一控制值及所述补偿扭矩值中较大的值输出为第二控制值的步骤；及利用所述第二控制值控制液压泵的斜板的步骤。

此时，所述第一补偿扭矩值可以为最小扭矩值。

另外，所述第二补偿扭矩值可以为小于最大扭矩值的值。

另外，所述第二补偿扭矩值可以为所述最大扭矩值的75％至85％的值。

另外，所述第二时间点可以是所述当前发动机旋转速度降低到最低后开始上升的时间点之后的时间点。

根据本发明的一个实施例，由扭矩补偿部而补偿泵扭矩，从而具有即使在发生发动机旋转速度的非暂时性降低的情况下，也能够向液压泵提供适宜水平的泵扭矩的效果。

附图说明

图1是未发生发动机旋转速度的非暂时性降低的正常发动机的随时间变化的发动机旋转速度及泵扭矩图表。

图2是发生发动机旋转速度的非暂时性降低的发动机的随时间变化的发动机旋转速度及泵扭矩图表。

图3是图示本发明一个实施例的工程机械的液压泵控制装置及应用其的液压系统的整体构成的图。

图4是在本发明一个实施例中，由扭矩设定部而输出的运转扭矩值的随时间变化的曲线的一个示例。

图5是在本发明一个实施例中，由扭矩限制部而输出的限制扭矩值的随时间变化的曲线的一个示例，(a)是当前发动机旋转速度比目标发动机旋转速度低而后升高时的曲线的一个示例，(b)是当前发动机旋转速度低于目标发动机旋转速度的状态持续的情形的曲线的一个示例。

图6是在本发明一个实施例中，由扭矩补偿部而输出的补偿扭矩值的随时间变化的曲线的一个示例。

图7是图示发生发动机旋转速度的非暂时性降低时，根据本发明一个实施例而决定泵扭矩的示例的图。

图8是图示未发生发动机旋转速度的非暂时性降低时，根据本发明一个实施例而决定泵扭矩的示例的图。

图9的(a)及(b)分别是发生发动机旋转速度的非暂时性降低时，根据以往技术而控制液压泵的对比例及根据本发明一个实施例而控制液压泵的实验例。

图10的(a)及(b)分别是未发生发动机旋转速度的非暂时性降低时，根据以往技术而控制液压泵的对比例及根据本发明一个实施例而控制液压泵的实验例。

符号说明

10－泵控制部，20－阀控制部，32－扭矩设定部，34－扭矩限制部，36－扭矩补偿部，40－控制阀，52、54－主泵，56－先导泵，70－发动机，82、84－调节器，83、85－斜板控制阀，92、94－液压执行器。

具体实施方式

下面参照附图，详细说明本发明的优选实施例。首先需要注意的是，在对各图的构成要素赋予参照符号方面，对于相同的构成要素，即使显示于不同的图上，也尽可能使得具有相同的符号。另外，在说明本发明方面，在判断认为对相关公知构成或功能的具体说明可能混淆本发明要旨的情况下，其详细说明省略。

本发明可以应用于包括液压系统的工程机械。图3是图示本发明一个实施例的工程机械的液压泵控制装置及应用其的液压系统的整体构成的图。如果参照图3，液压系统可以包括液压泵52、54、56、液压执行器92、94、发动机70、操作部60、斜板控制阀83、85、调节器82、84、泵控制部10、阀控制部20。本发明一个实施例的工程机械的液压泵控制装置可以包括第一泵控制部12、第二泵控制部14、扭矩设定部32、扭矩限制部34、扭矩补偿部36。

液压泵52、54、56可以包括主泵52、54及先导泵56。主泵52、54吐出用于使液压执行器92、94运转的工作油。可以具备一个或两个以上主泵52、54。液压执行器92、94可以由从主泵52、54供应的工作油而运转。液压执行器92、94可以包括液压缸92或液压马达94。先导泵56可以吐出用于控制液压系统的各部的先导油。主泵52、54及先导泵56可以由发动机70而驱动。

主泵52、54可以是能够双向吐出工作油的双向泵。另外，主泵52、54可以是通过调节斜板53、55的倾转角而能够调节容积的可变容量型泵。在主泵52、54的斜板53、55上，可以具备斜板角传感器(图中未示出)，斜板角传感器可以检测主泵52、54的斜板角并输出到泵控制部10。

发动机70提供用于使液压泵52、54、56运转的动力。发动机70可以由发动机控制单元72而控制。发动机控制单元72可以把发动机70的旋转速度、输出扭矩等信息传递给泵控制部10。发动机70可以控制使得当前发动机旋转速度追踪目标发动机旋转速度。目标发动机旋转速度可以由发动机旋转速度设定部74而设定。发动机旋转速度设定部74用于使得使用者可以任意设定目标发动机旋转速度。发动机旋转速度设定部74例如可以由旋钮形态构成。此时，使用者可以调节旋钮，设定希望的目标发动机旋转速度。另外，发动机旋转速度设定部74例如还可以以工程机械的模式选择部形态构成。此时，使用者可以考虑作业负载，通过模式选择部，选择动力模式、标准模式、回声模式等作业模式。此时，可以根据各作业模式，预先设定最大发动机旋转速度及目标发动机旋转速度。三种模式中，在动力模式下，目标发动机旋转速度可以设定得最高，在回声模式下，目标发动机旋转速度可以设定得最低。

操作部60由使用者进行操作，使得工程机械执行特定动作，例如，可以是操作杆或操纵杆。如果操作操作部60，则操作部60的操作量可以被操作量传感器62检测，该检测值可以输出到泵控制部10及阀控制部20。操作部60的操作量可以是多样形态的值。操作部60的操作量可以是能够表示操作部60的操作量的多样形态的值，例如操作部60的变位或角度、因操作部60的操作而发生的压力、电压、电流等的大小。操作量传感器62既可以是诸如测量操作部60角度的角度传感器那样直接获得操作部60的操作量者，也可以是测量因操作部60的操作而发生的压力或对信号进行计算而间接地获得操作部60的操作量者。

控制阀40与操作部60的操作对应地控制供应给液压执行器92、94的工作油的流动方向。从主泵52、54吐出的工作油流入控制阀40，如果使用者操作操作部60，则控制阀40的位置进行转换，从而工作油可以供应给液压执行器92、94。液压执行器92、94由工作油的压力而运转，从而工程机械可以执行特定动作。

斜板控制阀83、85及调节器82、84为了根据泵控制部10的控制信号来调节主泵52、54的斜板53、55的角度而配备。调节器82、84结合于主泵52、54的斜板53、55。斜板控制阀83、85根据从泵控制部10接入的控制信号而控制调节器82、84。例如，斜板控制阀83、85可以是电子比例减压阀(Electronic Proportional Pressure Reducing Valve；EPPR valve)。斜板控制阀83、85与从泵控制部10接入的控制信号对应地对从先导泵56供应的先导油进行减压并输出。从斜板控制阀83、85输出的先导油输入调节器82、84。调节器82、84根据从斜板控制阀83、85输出的先导压力，使主泵52、54的斜板53、55的倾转角变更，从而能够使主泵52、54的容积变更。

泵控制部10可以输出用于控制主泵52、54的控制信号。泵控制部10可以向斜板控制阀83、85输出控制信号，使主泵52、54的吐出流量及吐出压力变更。泵控制部10可以包括第一泵控制部12、第二泵控制部14。扭矩设定部32、扭矩限制部34、扭矩补偿部36可以输出将分别施加于主泵52、54的泵扭矩值。第一泵控制部12及第二泵控制部14可以对分别从扭矩设定部32、扭矩限制部34、扭矩补偿部36输出的泵扭矩值进行处理，输出用于控制液压泵的控制信号。

图4是在本发明一个实施例中，由扭矩设定部而输出的运转扭矩值的随时间变化的曲线的一个示例。图5是在本发明一个实施例中，由扭矩限制部而输出的限制扭矩值的随时间变化的曲线的一个示例，(a)是当前发动机旋转速度比目标发动机旋转速度低而后升高时的曲线的一个示例，(b)是当前发动机旋转速度低于目标发动机旋转速度的状态持续的情形的曲线的一个示例。图6是在本发明一个实施例中，由扭矩补偿部而输出的补偿扭矩值的随时间变化的曲线的一个示例。图4至6所示的扭矩值的图表是起自操作部60开始操作的时间点的曲线。

图7是图示发生发动机旋转速度的非暂时性降低时，根据本发明一个实施例而决定泵扭矩的示例的图。图8是图示未发生发动机旋转速度的非暂时性降低时，根据本发明一个实施例而决定泵扭矩的示例的图。

如果参照图7及8，第一泵控制部12对从扭矩设定部32输出的运转扭矩值与从扭矩限制部34输出的限制扭矩值进行比较，可以把两值中较小的值选择为第一控制值并输出。第二泵控制部14对从第一泵控制部12输出的第一控制值与从扭矩补偿部36输出的补偿扭矩值进行比较，可以把两值中较大的值选择为第二控制值并输出。

扭矩设定部32可以利用包括操作部60的操作量的工程机械的运转信息，输出将施加于主泵52、54的运转扭矩值。扭矩设定部32可以还接受传递主泵52、54的斜板角度信息，并以其为基础，算出当前主泵52、54正在吐出的吐出流量，接受传递操作部10的操作量信息，并以其为基础，输出主泵52、54要求的吐出流量，比较两值后，输出将向主泵52、54提供的运转扭矩值。如果参照图4，扭矩设定部32在操作部60未操作的状态下，换句话说，在操作部60的中立状态下，作为运转扭矩值，可以输出最小扭矩值Tmin，如果操作操作部60，则作为运转扭矩值，可以输出大于最小扭矩值Tmin的值。最小扭矩值Tmin意味着主泵52、54为了吐出最小流量而应施加于主泵52、54的泵扭矩值。运转扭矩值在从操作部60的操作开始时间点起，经过既定时间之后，可以开始上升。由扭矩设定部32而输出的运转扭矩值的大小可以与操作部60的操作量成比例。当操作部60的操作量为最大时，作为运转扭矩值，扭矩设定部32可以输出最大扭矩值Tmax。最大扭矩值Tmax意味着可以利用发动机70的输出而向主泵52、54提供的最大限度的扭矩。

扭矩限制部34为了防止发动机70的意外熄火或急剧的发动机旋转速度降低，可以对目标发动机旋转速度与当前发动机旋转速度进行比较，输出限制扭矩值。如果参照图5，扭矩限制部34可以对通过发动机旋转速度设定部74而设定的目标发动机旋转速度与当前发动机旋转速度进行比较，当当前发动机旋转速度低于目标发动机旋转速度时，作为限制扭矩值，可以输出低于最大扭矩值Tmax的值。在向发动机施加过载的状态下，一般是当前发动机旋转速度低于目标发动机旋转速度，因而通过降低泵扭矩的值，减小施加于发动机70的负载的大小，使得发动机70的输出可以恢复正常。此时，当当前发动机旋转速度低于目标发动机旋转速度的状态持续保持时，从扭矩限制部34输出的限制扭矩值随着时间的经过而持续降低，最终可以达到最小扭矩值Tmin。之后，如果当前发动机旋转速度达到目标发动机旋转速度以上，则如图5的(a)所示，如果限制扭矩值上升但当前发动机旋转速度保持低于目标发动机旋转速度的状态，那么，如图5的(b)所示，限制扭矩值会不上升。因此，就发生发动机旋转速度的非暂时性降低的发动机而言，当前发动机旋转速度无法达到目标发动机旋转速度，因此，限制扭矩值可以保持低的状态。

扭矩补偿部36可以输出将施加于主泵52、54的补偿扭矩值。补偿扭矩值根据时间而可以具有不同的值。如果参照图6，补偿扭矩值的曲线可以包括在从操作部60的操作时间点至第一时间点t1的第一时间D1期间输出第一补偿扭矩值CT1的第一区间D1；在从第一时间点t1至第二时间点t2的第二时间D2期间，扭矩值从第一补偿扭矩值CT1增加至第二补偿扭矩值CT2的第二区间D2；从第二时间点t2起输出第二补偿扭矩值CT2第三区间D3。在第二区间D2中，补偿扭矩值可以按既定的倾斜度上升。第二补偿扭矩值CT2是大于第一补偿扭矩值CT1的值。例如，第一补偿扭矩值CT1可以为最小扭矩值Tmin，第二补偿扭矩值CT2可以为小于最大扭矩值的值。第二补偿扭矩值CT2可以考虑发动机70的因喷射泵效率降低导致的发动机70输出及发动机旋转速度降低程度与工程机械为了执行作业所需的最小限度的泵扭矩，相对于最大扭矩值Tmax而决定为适当的水平。例如，第二补偿扭矩值CT2可以为最大扭矩值Tmax的75％至85％的值。作为补偿扭矩值开始从第一补偿扭矩值CT1上升到第二补偿扭矩值CT2的时间点的第一时间点t1及第二区间D2的补偿扭矩值上升率，可以考虑发动机70的输出恢复正常的时间而决定。例如，第一时间点t1以图2为基准，可以决定为当前发动机旋转速度降低到最低后开始上升的时间点之后的时间点。

下面参照所述构成要素，根据本实施例，说明工程机械的发动机进行控制的示例。

首先，参照图7，说明当发生发动机旋转速度的非暂时性降低时，根据本发明一个实施例而决定泵扭矩的示例。

如果操作部60开始操作，那么，扭矩设定部32可以与操作部60的操作量相对应地输出运转扭矩值。与此同时，扭矩限制部34可以对当前发动机旋转速度与目标发动机旋转速度进行比较，输出限制扭矩值，扭矩补偿部36可以输出补偿扭矩值。此时，由于是发生了发动机旋转速度的非暂时性降低的状态，因而从扭矩限制部34输出的限制扭矩值可以具有小于最大扭矩值Tmax的值。从扭矩设定部32输出的运转扭矩值及从扭矩限制部34输出的限制扭矩值输入到第一泵控制部12进行处理。第一泵控制部12可以对运转扭矩值与限制扭矩值进行比较，把两值中较小的值输出为第一控制值。如图7所示，随着当前发动机旋转速度低于目标发动机旋转速度的状态持续保持，扭矩限制部34输出最小扭矩值Tmin或与其邻近的限制扭矩值，结果，第一控制值全部时间可以具有极低值。从第一泵控制部12输出的第一控制值及从扭矩补偿部36输出的补偿扭矩值输入到第二泵控制部14进行处理。第二泵控制部14对第一控制值与补偿扭矩值进行比较，可以把两值中较大的值输出为第二控制值。第二控制值为了发挥用于控制主泵52、54的斜板倾转角的控制信号的功能，可以经过变换过程而输出到调节器控制阀83、85。

如图7所示，第一控制值与补偿扭矩值中较大的值被选择为第二控制值，从而即使在操作部60开始操作后，初期设定了较低的泵扭矩，但随着时间的经过，根据补偿扭矩值进行补偿，可以设定更大的泵扭矩。

图9的(a)及(b)分别是发生发动机旋转速度的非暂时性降低时，根据以往技术而控制液压泵的对比例及根据本发明一个实施例而控制液压泵的实验例。如图9的(a)所示，当发生发动机旋转速度的非暂时性降低时，如果根据以往技术，则泵扭矩较低地设定，从而生成主泵52、54要求压力约需要4.3秒，相反，如果根据本发明，则泵扭矩被扭矩补偿部36所补偿，从而生成主泵52、54要求压力约需要3.9秒，从而可知，即使是发生发动机旋转速度的非暂时性降低的情形，如果应用本发明，那么液压系统的运转性能得到提高。换句话说，即使在发生发动机旋转速度的非暂时性降低的情况下，通过扭矩补偿部36而补偿泵扭矩，从而能够保障工程机械的最小限度的性能。

下面参照图8，说明当未发生发动机旋转速度的非暂时性降低时，根据本发明一个实施例而决定泵扭矩的示例。

如果操作部60开始操作，则扭矩设定部32可以与操作部60的操作量相对应地输出运转扭矩值。与此同时，扭矩限制部34可以对当前发动机旋转速度与目标发动机旋转速度进行比较，输出限制扭矩值，扭矩补偿部36可以输出补偿扭矩值。从扭矩设定部32输出的运转扭矩值及从扭矩限制部34输出的限制扭矩值输入到第一泵控制部12进行处理。第一泵控制部12对运转扭矩值与限制扭矩值进行比较，可以把两值中较小的值输出为第一控制值。如图8所示，当前发动机旋转速度暂时降低后恢复为目标发动机旋转速度，从而，从扭矩限制部34输出的限制扭矩值随着时间的经过而减小后再次增加。结果，第一控制值自操作部60开始操作的时间点起，在经过既定时间后增加。从第一泵控制部12输出的第一控制值及从扭矩补偿部36输出的补偿扭矩值输入到第二泵控制部14进行处理。第二泵控制部14对第一控制值与补偿扭矩值进行比较，可以把两值中较大的值输出为第二控制值。此时，如图8所示，第一控制值与补偿扭矩值中较大的值被选择为第二控制值，从而在未发生发动机旋转速度的非暂时性降低的情况下，第一控制值不受补偿扭矩值影响而保持原来的值。换句话说，在未发生发动机旋转速度的非暂时性降低的情况下，扭矩补偿部36可以不影响泵扭矩的决定或影响程度轻微。

图10的(a)及(b)分别是未发生发动机旋转速度的非暂时性降低时，根据以往技术而控制液压泵的对比例及根据本发明一个实施例而控制液压泵的实验例。正如在图10的(a)及(b)可以确认的那样，在未发生发动机旋转速度的非暂时性降低的情况下，与扭矩补偿部36的有无无关，泵扭矩相同地设定。

另一方面，前述的方法可以通过多样的手段体现。例如，本发明的实施例可以由硬件、软件、固件或它们的结合而体现。

当由硬件而体现时，本发明的实施例的方法可以由一个或其以上的ASICs(Application Specific Integrated Circuits，专用集成电路)、DSPs(Digital SignalProcessors，数字信号处理器)、DSPDs(Digital Signal Processing Devices，数字信号处理设备)、PLDs(Programmable Logic Devices，可编程逻辑器件)、FPGAs(FieldProgrammable Gate Arrays，现场可编程门阵列)、处理器及控制器等而体现。

由固件或软件而体现时，本发明的实施例的方法可以以执行以上说明的功能或动作的模块、步骤或函数等的形态体现。软件代码可以存储于存储器单元并由处理器而驱动。所述存储器单元可以位于所述处理器内部或外部，可以由已经公知的多样手段，与所述处理器收发数据。

以上的说明只不过是示例性地说明本发明的技术思想，只要是本发明所属技术领域的技术人员，便可以在不超出本发明的本质性特性的范围内多样地修改、变更及转换。因此，本发明公开的实施例并非用于限定，而是用于说明本发明的技术思想，并非根据这种实施例而限定本发明的技术思想的范围。本发明的保护范围应根据以下权利要求书进行解释，在与其同等范围内的所有技术思想应解释为包含于本发明的权利范围。

Claims (14)

1.一种工程机械，其特征在于，包括：

发动机；

液压泵，其由所述发动机而驱动；

调节器，其调节所述液压泵的斜板的倾转角；

斜板控制阀，其输出用于使所述调节器运转的先导压力；

发动机旋转速度设定部，其用于设定所述发动机的目标发动机旋转速度；及

控制部，其向所述斜板控制阀输出与将施加于所述液压泵的泵扭矩值对应的控制信号，

所述控制部从操作部的操作开始时间点至第一时间点，比较所述目标发动机旋转速度、所述发动机的当前发动机旋转速度及工程机械的运转信息，把算出的第一控制值设定为所述泵扭矩值，从所述第一时间点之后起，将补偿扭矩值与所述第一控制值中较大的值设定为所述泵扭矩值，

所述补偿扭矩值在所述第一时间点之后开始增加，所述补偿扭矩值的最大值小于能够向所述液压泵提供的最大扭矩值的值。

2.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述补偿扭矩值的曲线包括从所述第一时间点至第二时间点，扭矩值从第一补偿扭矩值增加至第二补偿扭矩值的区间。

3.根据权利要求2所述的工程机械，其特征在于，

所述补偿扭矩值从所述第二时间点起，输出所述第二补偿扭矩值。

4.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

所述第一时间点是所述当前发动机旋转速度降低到最低后开始上升的时间点之后的时间点。

5.一种工程机械的液压泵控制装置，其特征在于，包括：

扭矩设定部，其利用包括操作部的操作量的工程机械的运转信息，输出运转扭矩值；

扭矩限制部，其比较当前发动机旋转速度与目标发动机旋转速度，输出限制扭矩值；

扭矩补偿部，其输出补偿扭矩值，所述补偿扭矩值的曲线包括从所述操作部的操作时间点至第一时间点输出第一补偿扭矩值的第一区间，从所述第一时间点至第二时间点，扭矩值从所述第一补偿扭矩值增加至第二补偿扭矩值的第二区间，从所述第二时间点起，输出所述第二补偿扭矩值的第三区间；

第一泵控制部，其把所述运转扭矩值及所述限制扭矩值中较小的值选择为第一控制值并输出；及

第二泵控制部，其把所述第一控制值及所述补偿扭矩值中较大的值输出为第二控制值。

6.根据权利要求5所述的工程机械的液压泵控制装置，其特征在于，

所述第一补偿扭矩值为最小扭矩值。

7.根据权利要求5所述的工程机械的液压泵控制装置，其特征在于，

所述第二补偿扭矩值为小于最大扭矩值的值。

8.根据权利要求7所述的工程机械的液压泵控制装置，其特征在于，

所述第二补偿扭矩值为所述最大扭矩值的75％至85％的值。

9.根据权利要求5所述的工程机械的液压泵控制装置，其特征在于，

所述第一时间点是所述当前发动机旋转速度降低到最低后开始上升的时间点之后的时间点。

10.一种工程机械的液压泵控制方法，其特征在于，包括：

利用包括操作部的操作量的工程机械的运转信息而输出运转扭矩值的步骤；

比较当前发动机旋转速度与目标发动机旋转速度并输出限制扭矩值的步骤；

输出补偿扭矩值的步骤，所述补偿扭矩值的曲线包括从所述操作部的操作时间点至第一时间点输出第一补偿扭矩值的第一区间，从所述第一时间点至第二时间点，扭矩值从所述第一补偿扭矩值增加至第二补偿扭矩值的第二区间，从所述第二时间点起，输出所述第二补偿扭矩值的第三区间；

把所述运转扭矩值及所述限制扭矩值中较小的值选择为第一控制值并输出的步骤；

把所述第一控制值及所述补偿扭矩值中较大的值输出为第二控制值的步骤；及

利用所述第二控制值控制液压泵的斜板的步骤。

11.根据权利要求10所述的工程机械的液压泵控制方法，其特征在于，所述第一补偿扭矩值为最小扭矩值。

12.根据权利要求10所述的工程机械的液压泵控制方法，其特征在于，所述第二补偿扭矩值为小于最大扭矩值的值。

13.根据权利要求12所述的工程机械的液压泵控制方法，其特征在于，所述第二补偿扭矩值为所述最大扭矩值的75％至85％的值。

14.根据权利要求10所述的工程机械的液压泵控制方法，其特征在于，所述第一时间点是所述当前发动机旋转速度降低到最低后开始上升的时间点之后的时间点。