CN106002157A - 内燃机自动组装龙门机械臂 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种内燃机自动组装龙门机械臂，包括龙门架、X轴机构、Y轴机构、Z轴机构和夹爪机构，X轴机构设置在龙门架上，Y轴机构设在X轴机构上，Z轴机构设在Y轴机构上，夹爪机构固定在Z轴机构上；所述夹爪机构包括夹爪底座、夹爪旋转座、旋转轴、旋转电机、夹爪固定板、夹爪气缸、联动齿轮、夹爪和弹簧压柱；所述夹爪底座、旋转轴、旋转电机固定在Z轴机构上，旋转电机驱动旋转轴，夹爪旋转座固定在旋转轴上，夹爪固定板固定在夹爪旋转座上，夹爪气缸、联动齿轮、夹爪和弹簧压柱设置在夹爪固定板上，夹爪气缸通过联动齿轮驱动夹爪。通过上述方式，本发明能够将内燃机送至指定位置，适用于多种型号的内燃机。

Description

内燃机自动组装龙门机械臂
技术领域
本发明涉及搬料机械臂领域，特别是涉及一种内燃机自动组装龙门机械臂。
背景技术
内燃机的组装现有技术中通过输送轨道或者行车将代加工零件送至指定工位，由人工进行组装，内燃机质量大，体积大，工人劳动强度大，工人安全得不到保障，组装效率低，组装的质量不统一；内燃机外形结构不规则，不同型号的内燃机在搬送时需要不同结构的搬送机构。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种内燃机自动组装龙门机械臂，能够将内燃机送至指定位置，定位精确，适用于多种型号的内燃机。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种内燃机自动组装龙门机械臂，包括：龙门架、X轴机构、Y轴机构、Z轴机构和夹爪机构，X轴机构设置在龙门架上，Y轴机构设在X轴机构上，Z轴机构设在Y轴机构上，夹爪机构固定在Z轴机构上；所述夹爪机构包括夹爪底座、夹爪旋转座、旋转轴、旋转电机、夹爪固定板、夹爪气缸、联动齿轮、夹爪和弹簧压柱；所述夹爪底座、旋转轴、旋转电机固定在Z轴机构上，旋转电机驱动旋转轴，夹爪旋转座固定在旋转轴上，夹爪固定板固定在夹爪旋转座上，夹爪气缸、联动齿轮、夹爪和弹簧压柱设置在夹爪固定板上，夹爪气缸通过联动齿轮驱动夹爪。
优选的，所述X轴机构包括X轴电机、X轴转轴、X轴滑轨和X轴移动架，X轴滑轨呈水平状态固定在龙门架上，X轴移动架可滑动的设在X轴滑轨上；所述龙门架上固定有X轴轴承座，X轴转轴设在X轴轴承座上，所述X轴电机固定在靠近X轴转轴一端的龙门架上，且X轴电机与X轴转轴传动连接，X轴转轴上相对于X轴电机的另一端固定有X轴主动带轮，龙门架上位于X轴主动带轮同一侧的位置固定有X轴从动带轮，X轴主动带轮和X轴从动带轮上套有X轴同步带，X轴移动架上对应X轴同步带的位置固定有X轴同步带齿板，X轴同步带齿板与X轴同步带啮合。
优选的，所述Y轴机构包括Y轴电机、Y轴滑轨、Y轴主动带轮、Y轴从动带轮、Y轴轴承座和Y轴移动架；所述Y轴滑轨呈水平状态固定在X轴移动架上，Y轴滑轨与X轴滑轨垂直，Y轴滑轨上设有Y轴滑块，Y轴移动架固定在Y轴滑块上；所述Y轴电机固定在靠近Y轴滑轨一端的X轴移动架上，Y轴主动带轮连接在Y轴电机的主轴上，Y轴轴承座对应Y轴主动带轮设置在X轴移动架上，Y轴从动带轮设在Y轴轴承座上，Y轴主动带轮和Y轴从动带轮上套有Y轴同步带，Y轴移动架上对应Y轴同步带的位置固定有Y轴同步带齿板，Y轴同步带齿板与Y轴同步带啮合。
优选的，所述Z轴机构包括Z轴电机、Z轴滑轨、Z轴滑块、Z轴滑座和Z轴齿轮，所述Z轴滑轨和Z轴电机固定在Y轴移动架上，Z轴滑轨与X轴滑轨和Y轴滑轨均垂直，Z轴滑块设在Z轴滑轨上行，Z轴滑座固定在Z轴滑块上；所述Z轴齿轮固定在Z轴电机的主轴上，所述Z轴滑座上对应Z轴齿轮的位置固定有Z轴齿条，Z轴齿条与Z轴齿轮啮合。
优选的，所述夹爪底座固定在Z轴滑座上，夹爪底座下方固定有旋转轴轴承座，旋转轴设在旋转轴轴承座上，旋转轴轴线与Z轴滑轨平行，夹爪旋转座固定在旋转轴下端；所述旋转电机固定在夹爪底座上，旋转电机的主轴向下伸出并与旋转轴传动连接；所述夹爪固定板固定在夹爪旋转座下表面；所述联动齿轮可转动的设在夹爪固定板下表面的中心位置，夹爪固定板上对应联动齿轮两侧的位置设有夹爪导轨，夹爪导轨上可滑动的设有夹爪滑块，夹爪滑块上对应联动齿轮的位置设有夹爪齿条，夹爪齿条与联动齿轮啮合；所述夹爪气缸固定在夹爪固定板上，夹爪气缸的活塞杆与一个夹爪滑块连接；所述夹爪有两个，两个夹爪分别固定在两个夹爪滑块上。
优选的，所述弹簧压柱有若干个，弹簧压柱垂直固定在靠近夹爪的夹爪固定板上。
本发明的有益效果是：本发明能够将内燃机送至指定位置，适用于多种型号的内燃机。
附图说明
图1是本发明内燃机自动组装龙门机械臂一较佳实施例的立体结构示意图；
图2是所示内燃机自动组装龙门机械臂的分解示意图。
附图中各部件的标记如下：1、龙门架；2、X轴电机；3、X轴移动架；4、Y轴电机；5、Y轴移动架；6、夹爪机构；61、夹爪底座；62、旋转电机；63、夹爪旋转座；64、夹爪固定板；65、夹爪；66、弹簧压柱。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
请参阅图1和图2，本发明实施例包括：
一种内燃机自动组装龙门机械臂，包括：龙门架1、X轴机构、Y轴机构、Z轴机构和夹爪机构6，X轴机构设置在龙门架1上，Y轴机构设在X轴机构上，Z轴机构设在Y轴机构上，夹爪机构6固定在Z轴机构上。所述X轴机构包括X轴电机2、X轴转轴、X轴滑轨和X轴移动架3，X轴滑轨呈水平状态固定在龙门架1上，X轴移动架3可滑动的设在X轴滑轨上；所述龙门架1上固定有X轴轴承座，X轴转轴设在X轴轴承座上，所述X轴电机2固定在靠近X轴转轴一端的龙门架1上，且X轴电机2与X轴转轴传动连接，X轴转轴上相对于X轴电机2的另一端固定有X轴主动带轮，龙门架1上位于X轴主动带轮同一侧的位置固定有X轴从动带轮，X轴主动带轮和X轴从动带轮上套有X轴同步带，X轴移动架3上对应X轴同步带的位置固定有X轴同步带齿板，X轴同步带齿板与X轴同步带啮合。
所述Y轴机构包括Y轴电机4、Y轴滑轨、Y轴主动带轮、Y轴从动带轮、Y轴轴承座和Y轴移动架5；所述Y轴滑轨呈水平状态固定在X轴移动架3上，Y轴滑轨与X轴滑轨垂直，Y轴滑轨上设有Y轴滑块，Y轴移动架5固定在Y轴滑块上；所述Y轴电机4固定在靠近Y轴滑轨一端的X轴移动架3上，Y轴主动带轮连接在Y轴电机4的主轴上，Y轴轴承座对应Y轴主动带轮设置在X轴移动架3上，Y轴从动带轮设在Y轴轴承座上，Y轴主动带轮和Y轴从动带轮上套有Y轴同步带，Y轴移动架5上对应Y轴同步带的位置固定有Y轴同步带齿板，Y轴同步带齿板与Y轴同步带啮合。
所述Z轴机构包括Z轴电机、Z轴滑轨、Z轴滑块、Z轴滑座和Z轴齿轮，所述Z轴滑轨和Z轴电机固定在Y轴移动架5上，Z轴滑轨与X轴滑轨和Y轴滑轨均垂直，Z轴滑块设在Z轴滑轨上行，Z轴滑座固定在Z轴滑块上；所述Z轴齿轮固定在Z轴电机的主轴上，所述Z轴滑座上对应Z轴齿轮的位置固定有Z轴齿条，Z轴齿条与Z轴齿轮啮合。
所述夹爪机构6包括夹爪底座61、夹爪旋转座63、旋转轴、旋转电机62、夹爪固定板64、夹爪气缸、联动齿轮、夹爪65和弹簧压柱66；所述夹爪底座61固定在Z轴滑座上，夹爪底座61下方固定有旋转轴轴承座，旋转轴设在旋转轴轴承座上，旋转轴轴线与Z轴滑轨平行，夹爪旋转座63固定在旋转轴下端；所述旋转电机62固定在夹爪底座61上，旋转电机62的主轴向下伸出并与旋转轴传动连接；所述夹爪固定板64固定在夹爪旋转座63下表面；所述联动齿轮可转动的设在夹爪固定板64下表面的中心位置，夹爪固定板64上对应联动齿轮两侧的位置设有夹爪导轨，夹爪导轨上可滑动的设有夹爪滑块，夹爪滑块上对应联动齿轮的位置设有夹爪齿条，夹爪齿条与联动齿轮啮合；所述夹爪气缸固定在夹爪固定板64上，夹爪气缸的活塞杆与一个夹爪滑块连接；所述夹爪65有两个，两个夹爪65分别固定在两个夹爪滑块上。夹爪气缸驱动夹爪滑块带动一个夹爪65来回运动，在联动齿轮与夹爪齿条的配合下，另一个夹爪65同步来回运动，实现工件的夹紧与放开。所述弹簧压柱66有若干个，弹簧压柱66垂直固定在靠近夹爪65的夹爪固定板64上，弹簧压柱66抵在工件上，保证搬运时的稳定性。本发明能够将内燃机送至指定位置，定位精确，适用于多种型号的内燃机。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种内燃机自动组装龙门机械臂，其特征在于，包括：龙门架、X轴机构、Y轴机构、Z轴机构和夹爪机构，X轴机构设置在龙门架上，Y轴机构设在X轴机构上，Z轴机构设在Y轴机构上，夹爪机构固定在Z轴机构上；所述夹爪机构包括夹爪底座、夹爪旋转座、旋转轴、旋转电机、夹爪固定板、夹爪气缸、联动齿轮、夹爪和弹簧压柱；所述夹爪底座、旋转轴、旋转电机固定在Z轴机构上，旋转电机驱动旋转轴，夹爪旋转座固定在旋转轴上，夹爪固定板固定在夹爪旋转座上，夹爪气缸、联动齿轮、夹爪和弹簧压柱设置在夹爪固定板上，夹爪气缸通过联动齿轮驱动夹爪。
2.根据权利要求1所述的内燃机自动组装龙门机械臂，其特征在于：所述X轴机构包括X轴电机、X轴转轴、X轴滑轨和X轴移动架，X轴滑轨呈水平状态固定在龙门架上，X轴移动架可滑动的设在X轴滑轨上；所述龙门架上固定有X轴轴承座，X轴转轴设在X轴轴承座上，所述X轴电机固定在靠近X轴转轴一端的龙门架上，且X轴电机与X轴转轴传动连接，X轴转轴上相对于X轴电机的另一端固定有X轴主动带轮，龙门架上位于X轴主动带轮同一侧的位置固定有X轴从动带轮，X轴主动带轮和X轴从动带轮上套有X轴同步带，X轴移动架上对应X轴同步带的位置固定有X轴同步带齿板，X轴同步带齿板与X轴同步带啮合。
3.根据权利要求2所述的内燃机自动组装龙门机械臂，其特征在于：所述Y轴机构包括Y轴电机、Y轴滑轨、Y轴主动带轮、Y轴从动带轮、Y轴轴承座和Y轴移动架；所述Y轴滑轨呈水平状态固定在X轴移动架上，Y轴滑轨与X轴滑轨垂直，Y轴滑轨上设有Y轴滑块，Y轴移动架固定在Y轴滑块上；所述Y轴电机固定在靠近Y轴滑轨一端的X轴移动架上，Y轴主动带轮连接在Y轴电机的主轴上，Y轴轴承座对应Y轴主动带轮设置在X轴移动架上，Y轴从动带轮设在Y轴轴承座上，Y轴主动带轮和Y轴从动带轮上套有Y轴同步带，Y轴移动架上对应Y轴同步带的位置固定有Y轴同步带齿板，Y轴同步带齿板与Y轴同步带啮合。
4.根据权利要求3所述的内燃机自动组装龙门机械臂，其特征在于：所述Z轴机构包括Z轴电机、Z轴滑轨、Z轴滑块、Z轴滑座和Z轴齿轮，所述Z轴滑轨和Z轴电机固定在Y轴移动架上，Z轴滑轨与X轴滑轨和Y轴滑轨均垂直，Z轴滑块设在Z轴滑轨上行，Z轴滑座固定在Z轴滑块上；所述Z轴齿轮固定在Z轴电机的主轴上，所述Z轴滑座上对应Z轴齿轮的位置固定有Z轴齿条，Z轴齿条与Z轴齿轮啮合。
5.根据权利要求4所述的内燃机自动组装龙门机械臂，其特征在于：所述夹爪底座固定在Z轴滑座上，夹爪底座下方固定有旋转轴轴承座，旋转轴设在旋转轴轴承座上，旋转轴轴线与Z轴滑轨平行，夹爪旋转座固定在旋转轴下端；所述旋转电机固定在夹爪底座上，旋转电机的主轴向下伸出并与旋转轴传动连接；所述夹爪固定板固定在夹爪旋转座下表面；所述联动齿轮可转动的设在夹爪固定板下表面的中心位置，夹爪固定板上对应联动齿轮两侧的位置设有夹爪导轨，夹爪导轨上可滑动的设有夹爪滑块，夹爪滑块上对应联动齿轮的位置设有夹爪齿条，夹爪齿条与联动齿轮啮合；所述夹爪气缸固定在夹爪固定板上，夹爪气缸的活塞杆与一个夹爪滑块连接；所述夹爪有两个，两个夹爪分别固定在两个夹爪滑块上。
6.根据权利要求5所述的内燃机自动组装龙门机械臂，其特征在于：所述弹簧压柱有若干个，弹簧压柱垂直固定在靠近夹爪的夹爪固定板上。
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