CN105997116A - 一种c型臂旋转控制方法及辅助c型臂旋转控制的定位架 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医学领域，尤其涉及一种C型臂旋转控制方法及辅助C型臂旋转控制的定位架。C型臂旋转控制方法包括如下步骤：一同旋转所述C型臂和实时检测所述C型臂已旋转过的角度的角度检测器，直至所述角度检测器显示已旋转了预设旋转角度。辅助C型臂旋转控制的定位架包括用于与C型臂X光机的接收端贴合的贴合部、用于固定角度检测器的固定部以及手柄，手柄连接于固定部，固定部连接于贴合部。由此，角度检测器与C型臂一同旋转，能够实时检测C型臂的旋转角度，进而能够解决精确调整C型臂角度的问题，减少手术时间、减小术中辐射、提高手术效率。此外，该方法适用于C型臂在多个方向上的旋转，适用于所有采用C型臂的手术，适应性广。

Description

一种C型臂旋转控制方法及辅助C型臂旋转控制的定位架

技术领域

本发明涉及医学领域，尤其涉及一种C型臂旋转控制方法及辅助C型臂旋转控制的定位架。

背景技术

C型臂X光机作为一种医学检验设备在目前的临床应用中发挥着不可替代的作用，被广泛地应用于骨科、疼痛科、肿瘤科、妇科、泌尿外科等科室的各种手术中。但是，C型臂X光机拍摄X射线图的面积较小、无法精确显示透视角度、对位难度大，经验丰富的医生也需要多次的调整C型臂，才能获取标准术中图像，例如，获取椎弓根标准轴位图。多次调整C型臂和拍摄X射线图会造成术中透视时间长，进而增加对医生和患者辐射危害，同时也会延长手术时间，增加医疗成本。

近年来，很多研究机构和企业提出了多种辅助C型臂X光机定心的方法，如CN201847692U提出了一种C型臂X光机辅助定心激光灯，CN 204445917U提出了一种光定位C臂机保护套。这些专利都可以帮助医生对C型臂X光机的拍摄区域进行精确定位，但是这些专利没有考虑到C型臂调整的角度无法精确测量的问题，在手术过程中，角度调整仍需要依靠经验，调整速度过慢，无法大幅减少手术时间。

CN204636394U提出了一种辅助经皮胸腰椎弓根螺钉置入激光定位器，该专利虽然考虑了精确调整C型臂角度的问题，但是该装置只能用于一个方向的调整，也就是经皮胸腰椎弓根螺钉置入术中正位的旋转，而侧位图的旋转无法同时检测。在实际手术过程中，C型臂正位和侧位都可能需要旋转，而且该装置仅考虑了经皮胸腰椎弓根螺钉置入术，临床适应范围小。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的在于提供一种能够解决精确调整C型臂角度的问题且适应性广的C型臂旋转控制方法及辅助C型臂旋转控制的定位架。

(二)技术方案

为达成上述目的，本发明一方面提供一种C型臂旋转控制方法，包括如下步骤：一同旋转C型臂和实时检测C型臂已旋转过的角度的角度检测器，直至角度检测器显示已旋转了预设旋转角度。

根据本发明，在C型臂上固定有托架，角度检测器固定在托架上。

根据本发明，托架卡接在C型臂的中间位置上。

根据本发明，角度检测器通过磁铁吸附在托架上；或者角度检测器与托架卡接。

根据本发明，在旋转C型臂之前，将定位架贴合在C型臂X光机的接收端上，角度检测器固定在定位架上；在旋转C型臂的过程中，保持定位架与C型臂X光机的接收端一同旋转，以使角度检测器能够实时检测C型臂已旋转过的角度。

根据本发明，定位架包括对应于角度检测器设置的反射镜，反射镜能够向外反射角度检测器上显示的度数。

根据本发明，角度检测器为倾角仪或陀螺仪。

本发明另一方面提供一种辅助C型臂旋转控制的定位架，包括：用于与C型臂X光机的接收端贴合的贴合部；用于固定角度检测器的固定部，固定部连接于贴合部，并且以保证在定位架与C型臂一同旋转时角度检测器能够实时检测C型臂已旋转过的角度的方式固定角度检测器；以及连接于固定部的手柄。

根据本发明，固定部中用于固定角度检测器的区域由能够与磁铁相吸引的材料制成，角度检测器能够通过磁铁吸附在固定部上。

根据本发明，还包括：对应于角度检测器的固定区域设置的反射镜，反射镜能够向外反射角度检测器上显示的度数。

(三)有益效果

本发明的C型臂旋转控制方法，包括如下步骤：一同旋转C型臂和实时检测C型臂已旋转过的角度的角度检测器，直至角度检测器显示已旋转了预设旋转角度。由此，角度检测器与C型臂一同旋转，能够实时检测C型臂的旋转角度，进而能够解决精确调整C型臂角度的问题，减少手术时间、减小术中辐射、提高手术效率。此外，该方法适用于C型臂在多个方向上的旋转，适用于所有采用C型臂的手术，适应性广。

本发明的辅助C型臂旋转控制的定位架，包括用于与C型臂X光机的接收端贴合的贴合部、用于固定角度检测器的固定部以及手柄，手柄连接于固定部，固定部连接于贴合部并且以保证在定位架与C型臂一同旋转时角度检测器能够实时检测C型臂已旋转过的角度的方式固定角度检测器。由此，采用定位架固定角度检测器，并将定位架贴合在C型臂X光机的接收端，通过手持手柄驱动定位架与C型臂旋转一同旋转，进而角度检测器能够实时检测C型臂的旋转角度，以此解决精确调整C型臂角度的问题，减少手术时间、减小术中辐射、提高手术效率。此外，该定位架适用于C型臂在多个方向上的旋转，适用于所有采用C型臂的手术，适应性广。

附图说明

图1是本发明的C型臂旋转控制方法中C型臂的一个结构示意图，其中示出了定位架；

图2是本发明的C型臂旋转控制方法中C型臂的另一个结构示意图，其中示出了托架；

图3是本发明的辅助C型臂旋转控制的定位架的一个实施例的主视示意图；

图4是图3中的定位架的俯视示意图；

图5是图3中的定位架的贴合在C型臂X光机的接收端上的局部示意图。

图中：

1：C型臂；2：C型臂X光机的接收端；3：定位架；31：贴合部；32：固定部；33：手柄；34：光源；35：定位部；36、37：定位卡；38：反射镜；39：卡槽；4：角度检测器；5：托架；A：C型臂的弧形延伸方向；B：围绕水平轴线偏转的方向；L：C型臂X光机的发射轴线。

具体实施方式

如下，参照附图描述本发明的具体实施方式，其中，本文所提及的“顶”、“底”等方位词语以图1-图3以及图5的定向为准。

实施例一

参照图1，在本实施例中，C型臂旋转控制方法包括如下步骤：一同旋转C型臂1和实时检测C型臂已旋转过的角度的角度检测器，直至角度检测器4显示已旋转了预设旋转角度。

其中，角度检测器4通过其显示屏显示角度值，如果在旋转C型臂1前将角度检测器4度数置零，此旋转过程中角度检测器4显示的度数即为已旋转的角度，也就是角度检测器4直接显示出转到了预设旋转角度；如果未置零，则当前度数与旋转前的度数之差即为已旋转的角度，也就是角度检测器4间接显示出转到了预设旋转角度。“预设旋转角度”为旋转C型臂1前计算出的需要C型臂1旋转的角度。由此，角度检测器4与C型臂1一同旋转，能够实时检测C型臂1的旋转角度，当角度检测器4显示C型臂1已旋转过预设角度时停止旋转C型臂1，进而能够解决C型臂1角度精确调整问题，减少手术时间、减小术中辐射，提高手术效率。此外，该方法适用于所有采用C型臂1的手术，适应性广。

进一步，同一角度检测器4能够先后测量C型臂1沿至少两个以上的旋转方向的旋转角度，在本实施例中，以两个旋转方向为例，两个旋转方向分别为沿C型臂的弧形延伸方向A以及围绕水平轴线偏摆的方向B。先沿两个旋转方向中的一个旋转方向一同旋转C型臂1和角度检测器4，直至角度检测器4显示已旋转了相应的预设旋转角度时停止旋转C型臂1，再沿两个旋转方向中的另一个旋转方向一同旋转C型臂1和角度检测器4，直至角度检测器4显示已旋转了相应的预设旋转角度时停止旋转C型臂1。

角度检测器4以能够和C型臂1一同旋转的方式相对于C型臂1设置，角度检测器4与C型臂1一同旋转，能够实时检测C型臂1已旋转过的角度。

如果角度检测仪4在测量旋转角度时，需要其与C型臂1在六个自由度上均相对静止才能测量在一个旋转方向上的旋转角度，那么在设置角度检测器4时，需要保证在C型臂1与角度检测器4一同旋转时，C型臂和角度检测器4的相对位置不变。

如果角度检测仪4在测量旋转角度时，仅需要其在旋转方向上与C型臂1的相对位置不变就能测量该旋转方向上的旋转角度，那么在设置角度检测器4时，仅需要保证在一同旋转C型臂和角度检测器4时，在旋转方向上二者的相对位置不变即可，例如，角度检测仪4为倾角仪或陀螺仪时，仅需保证在旋转方向上C型臂和角度检测器4的相对位置不变即可，当然，在此基础上，也可额外使角度检测仪4和C型臂在旋转时在非旋转方向上的相对位置不变。

当然，还存在介于上述两者之间的情况，总而言之，本领域技术人员可以根据角度检测仪4的性能，选择如何相对于C型臂1设置角度检测仪4才能保证角度检测仪4能够实时测量C型臂1在某一旋转方向上已旋转过的角度。

进一步，在本实施例中，采用定位架3(可参照图3至图5)可拆装的或不可拆装(即安装后不可拆下或拆下后不能再次安装)地固定角度检测器4，根据角度检测仪4的性能确定固定方式。例如，如果是倾角仪，固定方式保证倾角仪与定位架3一起旋转并在旋转过程中至少在旋转方向上与C型臂1保持相对位置不变。当需要旋转C型臂1时，使定位架3贴合C型臂X光机的接收端2，并在旋转C型臂1的过程中使定位架3与C型臂1一同旋转。

由此，通过定位架3能够保持与C型臂X光机的接收端2贴合的功能并能够随之一起旋转来实现角度检测仪4能够与C型臂1一同旋转，使得角度检测仪4能够实时测量C型臂1旋转过的角度。进一步，定位架3还包括对应于角度检测器4设置的反射镜38，反射镜38能够向外反射角度检测器4上显示的度数。由于C型臂X光机的接收端2较高，在定位架3贴合C型臂X光机的接收端2时，操作者直接观看角度检测器4上的度数可能有困难，设置反射镜38可方便操作者观看。并且，反射镜38可旋转地设置在定位架3中，通过旋转反射镜38，可改变反射镜38的反射方向，进而适应不同身高的操作者。

如下，以脊柱椎弓根植入术中获取椎弓根标准轴位图过程为例，示意采用上述C型臂1旋转控制方法的步骤：

S1、根据术前CT数据规划出椎弓根螺钉植入路径，其中，测量椎体数据(TSA、SSA、椎体直径、椎体厚度、棘突高度等)，根据椎体数据规划出的椎弓根螺钉植入路径，椎弓根螺钉植入路径以椎弓根轴线与脊柱椎体的对称面(即脊柱椎体的镜像面)的夹角角度作为一个参数、以椎弓根轴线与脊柱椎体的上平面的夹角角度作为另一个参数(共两个参数)，也就是说，可知道在标准正位视图中，椎弓根轴线(也就是螺钉穿入的理想轴线)与脊柱椎体的对称面和上平面的夹角角度；

S2、采用C型臂X光机在正位视图下对目标对象的椎弓根拍摄X射线图(在临床中，该过程多是操作者先通过按压目标对象的身体找到椎弓根的位置，然后将C型臂1放置在使目标对象的椎弓根中心位于C型臂X光机的发射轴线上的位置，此时即为C型臂X光机在正位视图下，可理解，此过程由操作者完成，所得到的正位视图一般并非标准正位视图)；

S3、根据当前X射线图上的解剖点计算出当前C型臂1转至标准正位视图下(也就是使C型臂1的一个发射面与脊柱椎体的对称面重合且另一个发射面与脊柱椎体的上平面平行时)的转动方向和相应的转动角度。然后将该转动方向和相应的转动角度与步骤S1中得到的两个参数相结合，计算出C型臂1转至椎弓根标准轴位图下的旋转方向和相应的旋转角度(作为预设旋转角度)；

S4、将安装有角度检测器4的定位架3贴合C型臂X光机的接收端2；

S5、在保持定位架3始终贴合C型臂X光机的接收端2的情况下，沿步骤S3中确定的一个旋转方向(例如沿C型臂的弧形延伸方向A)一同旋转C型臂1和定位架3，同时操作者(可通过镜子)观察角度检测器4上显示的度数，直至角度检测器4显示已旋转了相应的旋转角度，其中，如果在旋转前将角度检测器4度数置零，此旋转过程中角度检测器4的度数即为已旋转的角度也就是角度检测器4直接显示出转到了预设旋转角度，如果未置零，则当前度数与旋转前的度数之差即为已旋转的角度，也就是角度检测器4间接显示出转到了预设旋转角度；

S6、在保持定位架3始终贴合C型臂X光机的接收端2的情况下，沿步骤S3中确定的另一个旋转方向(例如围绕水平轴线偏转的方向B)一同旋转C型臂1和定位架3，同时操作者(可通过镜子)观察角度检测器4上显示的度数，直至角度检测器4显示已旋转了相应的旋转角度，其中，如果在此次旋转前将角度检测器4度数置零，此旋转过程中角度检测器4的度数即为已旋转的角度，如果未置零，则当前度数与旋转前的度数之差即为已旋转的角度；

S7、保持C型臂1处于当前位姿，C型臂X光机对目标对象的椎弓根拍摄X射线图；

S8、判断步骤S7中拍摄的X射线图中的椎弓根轴线前后表面的两个环是否重合，若是，则该X射线图即为椎弓根标准轴位图，若否，则以该X射线图作为当前X射线图返回步骤S3。

其中，在脊柱椎弓根植入术中，X射线图中的椎弓根轴线前后表面的两个环重合时，椎弓根的轴线与C型臂X光机的发射轴线L重叠，也即C型臂此时位于椎弓根标准轴位图下。椎弓根标准轴位图为脊柱椎弓根植入术中的标准术中图像。

综上，上述C型臂旋转控制方法可使医生快速、精确地调整C型臂1的位姿，提高手术的安全性。同时，使用的定位架3和角度检测器4结构简单，使用方便，造价低廉，便于在广大基层医院推广使用，适用性广。

当然，上述C型臂1旋转控制方法不局限于上述脊柱椎弓根植入术，还可用干股骨折髓内钉植入术、股骨颈骨折空心钉植入术、骨盆骨折内固定术等多种骨科手术以及其他科室的手术，针对不同手术协助获得相对应的标准术中图像。

实施例二

参照图2，在本实施例中，与实施例一的不同之处在于，角度检测器4不安装在定位架3上。

具体而言，在C型臂1的中间位置固定有托架5，此处的“固定”意为托架5在C型臂1旋转时保持与其相对位置不变，可为可拆装的固定或不可拆装(不能拆下或拆下后不能再次安装)的固定。角度检测器固定在托架5上，此处“固定”意为托架5能够带动角度检测器4与C型臂1一同旋转，使得角度检测器4能够实时检测C型臂1已经转过的角度。本领域技术人员可以根据角度检测仪4的性能，选择如何固定角度检测仪4才能保证角度检测仪4能够实时测量C型臂1在某一旋转方向上已旋转过的角度。

在本实施例中，托架5卡接在C型臂1的中间位置上，可通过螺钉旋紧的方式卡接。具体地，托架5包括支撑板和与支撑板连接的两个固定臂，两个固定臂间隔设置，中间的空间用于容纳C型臂1。固定臂上设有螺纹孔，螺纹件(例如螺钉)与螺纹孔旋合并且端部抵靠在C型臂1。由此，托架5通过两个固定臂上的螺纹件夹持C型臂1，进而实现在C型臂1旋转时跟随C型臂1一起旋转。

在本实施例中，托架5或至少上述支撑板由能够与磁铁相吸引的材料制成，角度检测器4通过磁铁吸附在托架5上，由此实现保证在托架5旋转时角度检测器4与托架5一同旋转，并能够实时测量C型臂1的旋转角度。

当然，不局限于上述方式，托架5可以不可拆装或可拆装的方式连接在C型臂1上，也可位于除上述中间位置以外的其他位置；角度检测器4可采用不可拆装或可拆装的方式连接在托架5上，例如托架5上设置有固定角度检测器4的卡槽。可理解，只要C型臂1旋转时，托架5能够带动角度检测器4与C型臂1一起旋转，并且保证角度检测器5能够实时测量C型臂1的旋转角度即可。

实施例三

参照图3至图5，在本实施例中，提供一种辅助C型臂旋转控制的定位架3，该定位架3可用于实施例一所示的方法.

定位架3包括贴合部31、固定部32和手柄33。贴合部31用于贴合C型臂X光机的接收端2；固定部32与贴合部31连接，用于固定角度检测器4，此处“固定”意为能够保证在定位架3与C型臂1一同旋转时角度检测器4能够实时检测C型臂1在该旋转方向上已旋转过的角度，固定的方式可为可拆装的或不可拆装的；手柄33连接于固定部32，便于操作者手持该定位架3。

由此，采用定位架3固定角度检测器4，并将定位架3贴合在C型臂X光机的接收端，手持手柄驱动定位架3在C型臂1旋转的过程中与其一起旋转，进而角度检测器4能够实时检测C型臂1已经旋转过的角度，以此解决精确调整C型臂角度的问题，减少手术时间、减小术中辐射、提高手术效率。此外，该定位架3适用于C型臂1在多个方向上的旋转，适用于所有采用C型臂1的手术，适应性广。

具体地，在本实施例中，贴合部31的形状和尺寸与C型臂X光机的接收端2相匹配，为圆形片。并且，该圆形片由圆环和支撑在圆环内的十字梁组成。

在本实施例中，固定部32同样为片状，连接于贴合部31的边缘。固定部32中用于固定角度检测器4的区域(可为固定部32的一部分或全部)由能够与磁铁相吸引的材料制成，例如不锈钢，角度检测器4上固定有磁铁，角度检测器4通过磁铁吸附在定位架3的固定部32上，此时，角度检测器4在六个自由度上均与定位架3保持相对位置不变。由此，在保持定位架3与C型臂X光机的接收端2始终贴合并和C型臂X光机的接收端2一同旋转的情况下，便可实现角度检测器4和C型臂1一同旋转并实时检测C型臂1已旋转过的角度。

当然，本发明不局限于此，在其他实施例中，角度检测器4可与定位架3通过不可拆装的方式固定连接，或者，角度检测器4可以通过区别于上述磁铁吸附的方式可拆装的连接在定位架3上(例如固定部32中包含有卡座，角度检测器4能够与卡座卡接)，只要可以保证在定位架3随C型臂1旋转的时候角度检测器4能够检测C型臂1在该旋转方向上已旋转过的角度即可。

优选地，贴合部31为一体件。更加优选地，贴合部31和固定部32为由同种材料制成的一体件。在本实施例中，手柄33设置在固定部32的远离贴合部31的一端的底面，在本实施例中对应于角度检测器4的固定位置设置。并且，手柄33中间部分呈波浪状弯曲，与手指握住手柄33时的手型相符合，便于操作者手持该定位架3。

定位架3还包括对应于角度检测器4的固定区域设置的反射镜38，也就是反射镜38在安装角度检测器4后对应于角度检测器4设置。在本实施例中，在固定部32上设有卡槽39，反射镜38通过螺栓可旋转地连接在卡槽39中，角度检测器4安装在反射镜38的远离贴合部31的一侧，反射镜38调节到向斜下方倾斜的位置，以向外(即向操作者)反射角度检测器4上显示的度数。由于C型臂X光机的接收端2较高，在定位架3贴合C型臂X光机的接收端2时，操作者直接观看角度检测器4上的度数可能有困难，设置反射镜38，可方便操作者观看。并且，反射镜38可旋转，能够适应不同身高的操作者。当然，本发明不局限于此，反射镜38可以其他方式设置在定位架3中。

由此，操作者手持手柄33将带有角度检测器4的定位架3的贴合部31贴合在C型臂X光机的接收端2上，并保持定位架3随C型臂1旋转。

进一步，定位架3除辅助C型臂旋转控制的作用以外，还可通过设置光源34(例如激光笔或手电等)和定位部35来对操作者找到正位视图的位置起到了辅助作用。其中，定位部35用于在贴合部31贴合C型臂X光机的接收端2时将光源34定位在C型臂X光机的发射轴线L上。这样，光源34照射的位置也为C型臂拍摄的中心位置，对操作者找到正位视图的位置起到了辅助作用。

具体地，定位部35包括至少两个定位卡，定位卡设置在固定部上，高于贴合部31的顶面。在本实施例中，设置两个定位卡36、37，两个定位卡36、37间隔形成卡槽39。在平行于定位架3的与C型臂X光机的接收端2贴合的表面(即贴合部31的顶面)的平面的投影中，定位卡36、37的面向贴合部31的侧边投影与贴合部31的外轮廓相切，由于C型臂X光机的接收端2的中心位于C型臂X光机的发射轴线L上，定位卡36、37贴合C型臂X光机的接收端2的外壁之后，便可知道C型臂X光机的接收端2的中心与定位卡36、37的位置关系和距离，进而也就知道将光源34设置在何位置。总而言之，在已知C型臂X光机的接收端2的形状和尺寸的情况下，本领域技术人员根据定位卡36、37的位置能够确定出光源34的设置位置。由此，通过将C型臂X光机的接收端2的外壁抵靠在两个定位卡36、37上，便可使光源34位于C型臂X光机的发射轴线L上。当然，应用于实施例一时，定位架3可不设置手柄33和定位部35，而是通过卡固结构直接套设在C型臂X光机的接收端2上。

进一步，光源34连接在贴合部31上，位于十字梁的中心，并从十字梁的底面伸出。

如下，以脊柱椎弓根植入术中获取脊柱标准正位图过程为例，示意采用上述辅助C型臂旋转控制的定位架3进行C型臂旋转控制的步骤：

S1、根据术前CT数据规划出椎弓根螺钉植入路径，其中，测量椎体数据(TSA、SSA、椎体直径、椎体厚度、棘突高度等)，根据椎体数据规划出的椎弓根螺钉植入路径，椎弓根螺钉植入路径以椎弓根轴线与脊柱椎体的对称面(即脊柱椎体的镜像面)的夹角角度作为一个参数、以椎弓根轴线与脊柱椎体的上平面的夹角角度作为另一个参数(共两个参数)，也就是说，可知道在标准正位视图中，椎弓根轴线(也就是螺钉穿入的理想轴线)与脊柱椎体的对称面和上平面的夹角角度；

S2、手持手柄将定位架3(此时定位架3可选择安装了角度检测器4或未安装角度检测器4)贴合在C型臂X光机的接收端2上，同时将C型臂X光机的接收端2卡在定位卡36、37上，以通过定位部35保证定位架3中的光源34位于C型臂X光机的发射轴线L上；

S3、打开光源34并在保持C型臂1和定位架3的相对位置不变(即相对静止)的情况下移动C型臂1和定位架3，使光源34照射到目标对象的椎弓根中心，此时，C型臂X光机位于正位视图下；

S4、移开定位架3，启动C型臂X光机对目标对象的椎弓根拍摄X射线图；

S5、根据当前X射线图上的解剖点计算出当前C型臂1转至标准正位视图下(也就是使C型臂1的一个发射面与脊柱椎体的对称面重合且另一个发射面与脊柱椎体的上平面平行时)的转动方向和相应的旋转角度。然后将该转动方向和相应的转动角度与步骤1中得到的两个参数相结合，计算出C型臂1转至椎弓根标准轴位图下的旋转方向和相应的旋转角度(作为预设旋转角度)；

S6、将安装有角度检测器4的定位架3贴合C型臂X光机的接收端2；

S7、在保持定位架3始终贴合C型臂X光机的接收端2的情况下，沿步骤S5中确定的一个旋转方向(例如沿C型臂的弧形延伸方向A)一同旋转C型臂和定位架3，同时操作者(可通过镜子)观察角度检测器4上显示的度数，直至角度检测器4显示已旋转了相应的旋转角度，其中，如果在旋转前将角度检测器4度数置零，此旋转过程中角度检测器4的度数即为已旋转的角度，也就是角度检测器4直接显示出转到了预设旋转角度，如果未置零，则当前度数与旋转前的度数之差即为已旋转的角度，也就是角度检测器4间接显示出转到了预设旋转角度；

S8、在保持定位架3始终贴合C型臂X光机的接收端2的情况下，沿步骤S5中确定的另一个旋转方向(例如围绕水平轴线偏转的方向B)一同旋转C型臂1和定位架3，同时操作者(可通过反射镜)观察角度检测器4上显示的度数，直至角度检测器4显示已旋转了相应的旋转角度，其中，如果在此次旋转前将角度检测器4度数置零，此旋转过程中角度检测器4的度数即为已旋转的角度，如果未置零，则当前度数与旋转前的度数之差即为已旋转的角度。

S9、保持C型臂1处于当前位姿，C型臂X光机对目标对象的椎弓根拍摄X射线图；

S10、判断步骤S9中拍摄的X射线图中的椎弓根轴线前后表面的两个环是否重合，若是，则该X射线图即为椎弓根标准轴位图，若否，则以该X射线图作为当前X射线图返回步骤S5。

其中，在脊柱椎弓根植入术中，X射线图中的椎弓根轴线前后表面的两个环重合时，椎弓根的轴线与C型臂X光机的发射轴线L重叠，也即C型臂此时位于椎弓根标准轴位图下。椎弓根标准轴位图为脊柱椎弓根植入术中的标准术中图像。

综上，上述辅助C型臂旋转控制的定位架3可辅助医生快速、精确地定位C型臂手术拍摄区域以及调整C型臂的位姿，提高手术的安全性同时该装置结构简单，使用方便，造价低廉，便于在广大基层医院推广使用，适用性广。

当然，上述辅助C型臂旋转控制的定位架3不局限于上述脊柱椎弓根植入术，还可用干股骨折髓内钉植入术、股骨颈骨折空心钉植入术、骨盆骨折内固定术等多种骨科手术以及其他科室的手术，针对不同手术协助获得相对应的标准术中图像。

此外，本发明中的角度检测器优选为固定后可先后检测两个以上旋转方向的角度检测器，例如倾角仪和陀螺仪。而本发明也不排除那些仅能检测一个旋转方向的角度检测器，可通过相应的固定结构在每次旋转后拆卸重新安装角度检测器，以使其能够检测其他方向的旋转角度。

另外，“角度检测器4显示已旋转了相应的旋转角度”不仅包括通过其中的显示屏显示角度值，还包括设有警报器和预先设定模块，在预先设定模块中设定需要转过的角度值，在转到此角度值时，警报器响起，操作者听到警报器后停止旋转C型臂。

另外，本发明所涉及的两个不同部件的一同旋转，可以是操作者单独操作两个部件使二者一同旋转，也可是通过物理连接关系将两个部件连接在一起，使得两个部件中一个部件的旋转带动另一个部件一起旋转以实现一同旋转。例如，采用定位架3固定角度检测器4，然后通过手持手柄使定位架3贴合C型臂X光机的接收端并随其一起转动，便是上述第一种情况；而例如，将定位架3套设在C型臂X光机的接收端上或采用固定在C型臂1上的托架5来固定角度检测器4，便是上述第二种情况。无论如何，只要能够使角度检测器4实时测量C型臂1已旋转过的角度的一同旋转方式，均在本发明的保护范围内。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种C型臂旋转控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

一同旋转所述C型臂和实时检测所述C型臂已旋转过的角度的角度检测器，直至所述角度检测器显示已旋转了预设旋转角度。

2.根据权利要求1所述的C型臂旋转控制方法，其特征在于，

在所述C型臂上固定有托架，所述角度检测器固定在所述托架上。

3.根据权利要求2所述的C型臂旋转控制方法，其特征在于，

所述托架卡接在所述C型臂的中间位置上。

4.根据权利要求2或3所述的C型臂旋转控制方法，其特征在于，

所述角度检测器通过磁铁吸附在所述托架上；或者

所述角度检测器与所述托架卡接。

5.根据权利要求1所述的C型臂旋转控制方法，其特征在于，

在旋转所述C型臂之前，将定位架贴合在C型臂X光机的接收端上，所述角度检测器固定在所述定位架上；

在旋转所述C型臂的过程中，保持所述定位架与所述C型臂X光机的接收端一同旋转，以使所述角度检测器能够实时检测所述C型臂已旋转过的角度。

6.根据权利要求5所述的C型臂旋转控制方法，其特征在于，

所述定位架包括对应于所述角度检测器设置的反射镜，所述反射镜能够向外反射所述角度检测器上显示的度数。

7.根据权利要求1所述的C型臂旋转控制方法，其特征在于，

所述角度检测器为倾角仪或陀螺仪。

8.一种辅助C型臂旋转控制的定位架，其特征在于，包括：

用于与C型臂X光机的接收端(2)贴合的贴合部(31)；

用于固定角度检测器(4)的固定部(32)，所述固定部(32)连接于所述贴合部(31)，并且以保证在所述定位架与C型臂(1)一同旋转时所述角度检测器(4)能够实时检测所述C型臂(1)已旋转过的角度的方式固定所述角度检测器(4)；以及

连接于固定部(32)的手柄。

9.根据权利要求8所述的辅助C型臂旋转控制的定位架，其特征在于，

所述固定部(32)中用于固定所述角度检测器(4)的区域由能够与磁铁相吸引的材料制成，所述角度检测器(4)能够通过磁铁吸附在所述固定部(32)上。

10.根据权利要求8所述的辅助C型臂旋转控制的定位架，其特征在于，还包括：

对应于所述角度检测器(4)的固定区域设置的反射镜(38)，所述反射镜(38)能够向外反射所述角度检测器(4)上显示的度数。