CN105987799A - 管道检漏末端执行器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种管道检漏末端执行器，涉及特种环境下管道的远程检漏的末端执行器，实现远程操控情况下的检漏工作，可以在操作人员不在工作现场的情况下完成检漏工作。本发明包括密封结构、机械结构及与运动机构的接口，通过合理的设计，方便地实现密封及与运动机构的对接。满足在危险和有限空间下实现检漏的可行性。

Description

管道检漏末端执行器

技术领域

本发明涉及管道检漏装置领域，具体是一种管道检漏末端执行器。

背景技术

核装置内部由于有放射性物质的存在，其内部部件会受中子辐照和热载荷等的影响，会出现不同程度的损伤，故需要定期地开展维护工作，特别是对各种管道系统的维护工作。在对核装置内部部件进行维护的时候，操作人员不能靠近工作现场，必须要借助远程操作的方式。另外，在一些复杂和危险的环境，由于空间狭小等原因，操作人员也难以或不能靠近工作对象，也需要借助远程操作的方式。基于以上原因, 在管道的安装和维护时候，需要采用一些特殊的处理技术，而远程管道检漏技术就是其中一种。

管道检漏是管道安装和检修的一个关键的环节，它可以为管道的焊接质量等提供一个可靠的参考指标，为防止管道泄漏提供了有力的保障。

原先的管道检漏技术主要是建立在现场人工操作基础上，检漏时操作人员必须要达到现场，完成一定的现场操作以后，才能开展检漏工作。

发明内容 本发明的目的是提供一种管道检漏末端执行器，以取代原有设计，用机器手（臂）或运动机构将末端执行器送至检漏现场，并在机器手（臂）操纵下，实现其与管道的密封，形成密封腔体，为后续的抽真空检漏，打下最为关键的基础。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案为：

管道检漏末端执行器，其特征在于：包括两个可对合为整环形的半盒结构，两半盒内壁分别设有密封槽，密封槽中设有密封圈，每个半盒外壁分别通过转轴转动连接有连接手套，转轴上装配有扭簧，两个连接手套彼此对称，且两连接手套彼此相对的一面分别铰接有限位杆，两限位杆杆端转动连接，每个连接手套中分别设有从连接手套穿出的手爪；采用两个半盒的结构，在半盒上开密封槽，槽内放置密封圈，检漏时，在两个半盒上施加密封力，以实现半盒与待测管道之间的密封，以及两半盒之间的密封，从而形成密封腔体；该末端执行器能够与相应的运动机构、机械手或机械臂联接，在运动机构、机械手或机械臂等的操纵下，完成特定的动作，实现与待测管道的密封，为检漏任务提供密封腔体；在其中的一个半盒结构，配置有抽气接咀，通过接咀可以对密封腔体抽气，达到真空检漏的目的；

在对待检管道进行真空检漏时，首先通过连接手套与机器人的手爪相连，然后，通过手爪，将末端执行器的两个半盒拉开一定的间距，距离要大于待检管道的直径，以保证后续能够顺利靠近并抱住待检管道，当末端执行器靠近且抱住待检管道后，手爪将施加一定的压力，以实现末端执行器与管道密封，以及末端执行器两个半盒之间的密封，从而形成一个密封小腔体，抽气接咀事先已通过软管与检漏仪相连，通过抽气接咀对这个密封腔体进行抽气，并在管道内喷待检气体，以确定待检管道检测位置的气密性，达到检漏的目的，其中：扭簧可以保证在其处于初始状态下半盒与连接手套之间的位置关系，限位杆可以限制两个半盒之间的距离。

本发明采用两个对称的半盒结构，可以方便地从管道两侧接近管道，对管道进行夹紧，与管道之间形成密封，及两半盒之间形成密封，最终形成一个密封腔体。整个过程，不需要现场的人工干预，而且占用的空间较小，可以随着机器手（臂）或运动机构沿着预定的轨迹，穿过狭小的空间，来到工作现场。

附图说明

图1为本发明结构正视图。

图2为本发明结构侧视图。

具体实施方式

管道检漏末端执行器，其特征在于：包括两个可对合为整环形的半盒结构，两半盒1内壁分别设有密封槽3，密封槽3中设有密封圈2，每个半盒1外壁分别通过转轴转动连接有连接手套5，转轴上装配有扭簧8，两个连接手套5彼此对称，且两连接手套5彼此相对的一面分别铰接有限位杆6，两限位杆6杆端转动连接，每个连接手套5中分别设有从连接手套5穿出的手爪7；采用两个半盒1的结构，在半盒1上开密封槽3，槽内放置密封圈2，检漏时，在两个半盒1上施加密封力，以实现半盒1与待测管道9之间的密封，以及两半盒之间的密封，从而形成密封腔体；该末端执行器能够与相应的运动机构、机械手或机械臂联接，在运动机构、机械手或机械臂等的操纵下，完成特定的动作，实现与待测管道9的密封，为检漏任务提供密封腔体；在其中的一个半盒结构，配置有抽气接咀4，通过接咀可以对密封腔体抽气，达到真空检漏的目的；

在对待检管道进行真空检漏时，首先通过连接手套与机器人的手爪相连，然后，通过手爪，将末端执行器的两个半盒拉开一定的间距，距离要大于待检管道的直径，以保证后续能够顺利靠近并抱住待检管道，当末端执行器靠近且抱住待检管道后，手爪将施加一定的压力，以实现末端执行器与管道密封，以及末端执行器两个半盒之间的密封，从而形成一个密封小腔体，抽气接咀事先已通过软管与检漏仪相连，通过抽气接咀对这个密封腔体进行抽气，并在管道内喷待检气体，以确定待检管道检测位置的气密性，达到检漏的目的，其中：扭簧可以保证在其处于初始状态下半盒与连接手套之间的位置关系，限位杆可以限制两个半盒之间的距离。

Claims (1)

1.管道检漏末端执行器，其特征在于：包括两个可对合为整环形的半盒结构，两半盒内壁分别设有密封槽，密封槽中设有密封圈，每个半盒外壁分别通过转轴转动连接有连接手套，转轴上装配有扭簧，两个连接手套彼此对称，且两连接手套彼此相对的一面分别铰接有限位杆，两限位杆杆端转动连接，每个连接手套中分别设有从连接手套穿出的手爪；采用两个半盒的结构，在半盒上开密封槽，槽内放置密封圈，检漏时，在两个半盒上施加密封力，以实现半盒与待测管道之间的密封，以及两半盒之间的密封，从而形成密封腔体；该末端执行器能够与相应的运动机构、机械手或机械臂联接，在运动机构、机械手或机械臂等的操纵下，完成特定的动作，实现与待测管道的密封，为检漏任务提供密封腔体；在其中的一个半盒结构，配置有抽气接咀，通过接咀可以对密封腔体抽气，达到真空检漏的目的；

在对待检管道进行真空检漏时，首先通过连接手套与机器人的手爪相连，然后，通过手爪，将末端执行器的两个半盒拉开一定的间距，距离要大于待检管道的直径，以保证后续能够顺利靠近并抱住待检管道，当末端执行器靠近且抱住待检管道后，手爪将施加一定的压力，以实现末端执行器与管道密封，以及末端执行器两个半盒之间的密封，从而形成一个密封小腔体，抽气接咀事先已通过软管与检漏仪相连，通过抽气接咀对这个密封腔体进行抽气，并在管道内喷待检气体，以确定待检管道检测位置的气密性，达到检漏的目的，其中：扭簧可以保证在其处于初始状态下半盒与连接手套之间的位置关系，限位杆可以限制两个半盒之间的距离。