CN105980659A - 用于长壁设施路线确定的装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于长壁开采设施(1)的位置和取向测量的装置和方法。特别地，公开了一种用于长壁开采设施(1)的链条传送机(8)的路线测量腾空杆(24)。路线测量腾空杆(24)包括用于将路线测量腾空杆(24)安装到链条传送机(8)的传送机链条(17)的链条安装件(48)。路线测量腾空杆(24)进一步包括用于测量路线测量腾空杆(24)的位置和/或取向的路线测量装置(52)。

Description

用于长壁设施路线确定的装置和方法

技术领域

本发明涉及地下矿场中的长壁开采设施，更具体地涉及一种用于测量沿长壁工作面延伸的长壁开采设施路线的装置和方法。

背景技术

在长壁开采中，长壁开采设施沿长壁工作面延伸以从中采掘材料，并随后沿垂直于长壁工作面的作业方向前进。在每个前进步骤期间，长壁开采设施的部件，比如工作面传送机和屏蔽支架朝长壁工作面移动。

出于监测和/或控制的目的，通常期望知道长壁开采部件沿长壁工作面的精确位置和取向。因此，开采设备制造商在过去开发了用于长壁开采设施的多个位置和/或取向测量系统。

例如，卡特彼勒全球矿业(Caterpillar Global Mining)的EP 2 446 207A2公开了一种用于确定长壁开采设施的设施部件的位置和/或状况的方法和设备。测量系统可包括具有测量传感器的检测单元。检测单元可沿着长壁工作面处的至少一个设施部件在引导系统的两点之间来回移动。EP 2446 207 A2中公开的检测单元的移动与采掘机分离。

位置测量单元的进一步的示例在DE 1 246 647 A和GB 2 263 292 A中进行了讨论。

此外，从US 2013/0015043 A1中，已知一种用于链条传送机的链条张力传感器。传送机包括框架和具有多个翅片的两个链条。两个链条张力传感器布置在位于翅片的翅片末端之上或者链条之上的盘段。

此外，在US 2007/0056379 A1中，描述了一种用于传送机的传送机诊断和本地定位系统。传送机包括用于沿着横梁移动具有辊子的吊车的链条。传感器部件设置在链节中，其测量链节负载。传感器部件可通过由本地定位系统执行的三角测量法定位，该本地定位系统包括作为传送机外部的参考点的三个固定定位装置。

本发明至少部分地旨在改善或克服现有系统的一个或多个方面。

发明内容

在本发明的一个方面中，公开了一种用于长壁开采设施的链条传送机的路线测量腾空杆。链条传送机可包括第一传送机链条。路线测量腾空杆可包括主体、用于将路线测量腾空杆安装到第一传送机链条的第一链条安装件，以及用于测量路线测量腾空杆的位置和/或取向的路线测量装置。路线测量装置可以集成到主体中。

在本发明的另一个方面中，公开了一种用于长壁开采设施的链条传送机。链条传送机可包括多个腾空杆，其中至少一个为本文示例性公开的路线测量腾空杆。

在本发明的又一个方面中，公开了一种长壁开采设施。长壁开采设施可包括本文示例性公开的链条传送机，其用于沿长壁工作面布置用于运走采掘材料。长壁开采设施可进一步包括用于从长壁工作面采掘材料的采掘机和远程控制单元。远程控制单元可配置成接收来自链条传送机的至少一个路线测量腾空杆的位置和/或取向测量值，并基于多个接收的位置和/或取向测量值确定链条传送机沿着长壁工作面的路线。远程控制单元可进一步配置成将链条传送机的确定的路线输出到显示设备以基于链条传送机的确定的路线控制长壁开采设施沿作业方向的前进，和/或基于链条传送机的确定的路线控制采掘机。

根据本发明的又一个方面，公开了一种用于测量链条传送机沿长壁工作面的路线的方法。链条传送机可包括如本文示例性公开的至少一个腾空杆。该方法可包括操作链条传送机，以及在操作链条传送机期间通过路线测量装置测量至少一个腾空杆的至少一个位置和取向。

通过以下的描述和附图，本发明的其它特征和方面将显而易见。

附图说明

结合在本文并构成本说明书一部分的附图示出了本发明的示例性实施例，并与说明书一起用以解释本发明的原理。在附图中：

图1是示例性长壁开采设施的示意图；

图2是传统腾空杆的透视图；

图3是根据本发明的路线测量腾空杆的透视图；

图4是根据本发明的路线测量腾空杆的另一个实施例的透视图；和

图5是根据本发明的路线测量系统的示意图。

具体实施方式

以下是本发明的示例性实施例的具体实施方式。本文所述的和附图中示出的示例性实施例旨在教导本发明的原理，从而使本领域普通技术人员能够在许多不同环境中实施和使用本发明以及针对许多不同应用实施和使用本发明。因此，示例性实施例不旨在成为且不应当视为专利保护范围的限制性描述。而是，专利保护范围应当由所附权利要求书限定。

本发明部分地基于测量装置可以集成到链条传送机的腾空杆以形成路线测量腾空杆的这种认识。路线测量腾空杆(类似于传统腾空杆)紧固到链条传送机的至少一个传送机链条。因此，路线测量腾空杆与链条传送机的上部束和下部束中的传送机链条一起旋转，从而测量链条传送机沿着长壁工作面的路线。特别地，测量腾空杆分别在链条传送机的上部束和下部束中行进期间获得的多个测量值的组合可以组合以确定链条传送机沿着长壁工作面的路线。

如本文使用的术语“路线”涉及表示相应部件(比如传送机)沿着其延伸的空间路线(路径)的多个空间位置和空间取向(还称为姿势)。

在下文中，结合图1描述了利用测量腾空杆的长壁开采设施。然后，参照图2描述了传统腾空杆，且参照图3和图4描述了路线测量腾空杆的两个实施例。特别参照图5，解释了示例性路线测量装置。

参照图1，长壁开采设施整体上由参考标号1表示。长壁开采设施1沿长壁工作面2延伸，并包括多个设施部件，比如采掘机4、屏蔽支架6和工作面传送机8。

在操作中，采掘机4以往复方式沿长壁工作面2切割以采掘材料10，例如煤。作为示例，采掘机4可以为剪切机、开采犁或硬岩切割机。

为了维持长壁工作面2可接近，屏蔽支架6沿着长壁工作面2串行布置。在屏蔽支架6前进后围岩就只能打断并形成所谓的老工作区。

移动装置12连接在屏蔽支架6和工作面传送机8之间。所述移动装置12可包括推动或步进杆，其可沿两个方向液压装载。在移动装置12沿两个可能方向之一装载的情况下，工作面传送机8的相应工作面传送机节段9沿作业方向(由图1的箭头A表示)向前推动。如果沿两个可能方向的另一个方向装载，则移动装置12沿着作业方向(箭头A)向上拉动各个屏蔽支架6。

通过采掘机4开采的材料落到工作面传送机8上，其将岩石和矿物的采掘块输送到主巷道14(也称为平巷)。这里，采掘块被传至跨越传送机或巷道传送机16。运输块可以被压碎且进一步经由例如带式传送机运输。

特别地，工作面传送机8沿长壁工作面2延伸并由多个工作面传送机节段9构成。所述工作面传送机节段9串行连接，以便当施加张力时阻止分离，并限制相对角运动。工作面传送机8形成为所谓的链条传送机，该链条传送机包括两个传送机链条17，其通过容纳在工作面传送机8的每一端处的相应工作台中的链轮15重新取向。具体地，当将材料运输到巷道传送机16时传送机链条17在工作面传送机8的上部束中沿第一方向受引导，而在返回行进期间在工作传送机8的下部束中沿与第一方向指向相反的第二方向受引导。为了驱动工作面传送机8，主驱动器18布置在主巷道14中，辅助驱动器20可以布置在辅助巷道22中。

为了通过行进链条传送机8的传送机链条17促进材料运输，多个腾空杆(刮板)23、24以预定距离紧固在传送机链条17处。多个腾空杆23、24中的至少一个腾空杆被视为路线测量腾空杆24，其中之一示例性地示于图1。为了本发明的目的，其余腾空杆被视为传统腾空杆23。

路线测量腾空杆24与传统腾空杆23的不同之处至少在于：路线测量腾空杆24配备有路线测量装置52。路线测量装置52配置成将路线测量腾空杆24的位置和取向信息发送到控制单元68，本文在以后将更详细地描述。信息可以是以原始测量数据的形式，和/或可以至少部分被预处理过。

参照图2，描述了传统腾空杆23。为了清楚起见，传统腾空杆23可通过三个链节28、30、32以简化方式安装到两个传送机链条17(仅其中一个示例性地示于图2)。

传统腾空杆23包括主体34。所述主体34包括上腹板36、在每一端处的第一和第二腾空杆翼38和40以及夹具42。腾空杆翼38、40可以与上腹板36一体地形成。夹具42(例如通过螺旋机构)安装在上腹板36的下侧之下。

在图2的所示实施例中，螺旋机构由螺纹柄44和紧固螺母46构成。为了将夹具42安装到上腹板36之下，螺纹柄44分别插入夹具42和上腹板36中的对准的通孔中。紧固螺母46被拧到螺纹柄44上以将夹具42刚性地连接到上腹板36。

在夹具42附接到上腹板36的组装状态中，夹具42和上腹板36二者之间形成两个链条安装件48用于将传统腾空杆23安装到两个传送机链条17，其中仅一个示于图2中。

参照图3，示出了路线测量腾空杆24。类似于图2的传统腾空杆23，图3的路线测量腾空杆24包括主体34，其具有上腹板36、在每一端处的第一和第二腾空杆翼38和40，以及夹具42。同样地，夹具24经由螺纹柄44和紧固螺母46安装到上腹板36。

如之前所概述，图3的路线测量腾空杆24与图2的传统腾空杆23的不同之处在于：路线测量腾空杆24设置有路线测量装置52。

路线测量装置52集成到路线测量腾空杆24的主体34中。具体地，路线测量装置52可以集成到例如，上腹板36、第一腾空杆翼38、第二腾空杆翼40、夹具42或螺纹柄44中。

在一些实施例中(如图3中示出的实施例)，但不一定，路线测量装置52可以设置在筒53中，该筒53可插入到路线测量腾空杆24中的筒支架50中。

筒53以紧邻处于未插入状态的路线测量腾空杆24的单独视图示例性地示于图3中。例如，筒53可以通过螺旋机构和/或卡扣机构固定在筒支架50中。

例如，筒53可具有圆柱体、多面体，或其组合的外部形状。同样地，筒支架50可以设计有至少部分地匹配相应筒53的外部形状的内面。

在图3的所示实施例中，壳体支架53的筒支架50设置在第二腾空杆翼40中。可选地，筒支架50可布置在主体34的任何其他可设想位置处，比如，上腹板36、第一腾空杆翼38、第二腾空杆翼40和/或夹具42。作为另一可选方案，筒53和螺纹柄44可以彼此一体形成使得上腹板36和夹具42中对准的通孔形成筒支架。

在图4中，路线测量腾空杆的另一实施例由参考标号54表示。

图4的路线测量腾空杆54与图3的路线测量腾空杆24的不同之处在于：路线测量腾空杆54比较短且仅设置有一个链条安装件48’。例如，路线测量腾空杆54可以紧固到单个链条传送机(未示出)的唯一传送机链条或者紧固到图1示出的(双)链条传送机8的传送机链条17之一。

为了促进路线测量，路线测量装置52’集成在路线测量腾空杆54’的主体34’中。具体地，路线测量装置52’设置在筒53’中，筒53’继而插入到筒支架50’中。所述筒支架50’至少部分地延伸通过主体34’的上腹板36’。如所解释的，路线测量装置52’可能不一定设置在筒53’中，但可以类似于本文所述的图3的路线测量腾空杆24直接集成到主体34’中。

在图5中，描述了路线测量装置52。所述路线测量装置52形成进一步包括远程控制单元68的路线测量系统60的一部分。

路线测量装置52包括测量单元62、数据存储器64、微处理器65、发射器66和电源70。

路线测量单元62配置成测量和输出促进路线测量单元62以及因此路线测量腾空杆24或54的位置和/或取向确定的任何类型的信息。

在图5的所示实施例中，路线测量单元62具体化为惯性测量单元(在文献中通常被称为IMU)。IMU具有三个加速度计72和三个陀螺仪74。三个加速度计72和三个陀螺仪74配置和布置成分别测量沿三个线性独立的轴线的三个加速度和三个角速度。

在一些实施例中，集成在位置测量单元62中的传感器能够测量用于提供与三个加速度和三个角速度的方向相关的基准方向的重力方向。

可选地或附加地，路线测量单元62可包括更多或更少加速计，和/或陀螺仪，和/或可包括利用不同测量原理的至少一个传感器，其促进位置和/或取向测量。

来自路线测量单元62的测量数据至少暂时地存储在数据存储器64中。为了在路线测量单元62和数据存储器64之间发送数据，在它们之间设置了无线或有线连接76。为了存储数据，数据存储器64可包括本领域已知的任何类型的暂时和/或永久存储器。

微处理器65配置和链接成处理任何类型的数据以及执行任何类型的命令和操作，如所期望地，需要其以操作路线测量单元62、数据存储器64、发射器66和/或电源70。

发射器66能够将存储的数据从数据存储器64发送到远程控制单元68。无线或有线连接78连接数据存储器64和发射器66以在二者之间发送数据。可选地或附加地，发射器66能够将测量的数据从测量单元62直接发送到远程控制单元68，而无需使用中间存储器，比如数据存储器64。

在一些实施例中，发射器66可与接收器(未在图5中进一步详细示出)集成在一起以形成用于促进发射器和远程控制单元68之间的双向通信的所谓的收发器。例如，从远程控制单元68发出的信号可以指示，需要进行位置测量，电源70应切断，或者由发射器66发出的数据未被控制单元68准确地接收。

电源70设置成向路线测量单元62、数据存储器64、微处理器65和发射器66提供能量。电源70可以可更换地设置在筒53，或腾空杆24或54(参见图3和图4)中。可选地或附加地，电源70可以再充电，例如，通过安装在腾空杆24或54中的振动发电机，和/或经由无线电力传输。作为示例，电源70可以为(非)可充电电池。

在一些实施例中，路线测量装置52可进一步包括如由图5中的虚线矩形示意地示出的阻尼装置82。阻尼装置82可以抑制冲击和振动，这些冲击和振动可能会损坏路线测量装置52的任何部件，和/或可降低所取得测量的质量。

阻尼装置82特征可为本领域已知的任何类型的有源或无源阻尼机构。例如，阻尼装置82可以为围绕路线测量装置52的特定、一些或每个部件设置以抑制振动和冲击的橡胶或垫子。

路线测量装置52或其一个或多个部件可以包括在特别结合图3描述的筒53中。

为了经由通信链路80接收来自发射器66的数据，远程控制单元68配备有接收器。在具有如所解释的双向通信的实施例中，远程控制单元68可进一步包括发射器。例如，通信链路80可以为无线通信链路。

远程控制单元68可以定位在图1中所示的长壁开采设施1的任何合适位置处。例如，远程控制单元68可以分别邻近巷道14和22中的驱动器18和20之一布置。为了控制长壁开采设施1，远程控制单元68可以与中央控制单元集成在一起和/或耦合到中央控制单元(未进一步具体示出)，其可以配置成至少部分地控制长壁开采设施1的部件。

工业实用性

本文大体公开的路线测量装置适用于开采设施。具体地，路线测量装置适用于沿长壁工作面延伸用于从其中采掘材料的长壁开采设施。长壁开采设施包括用于将采掘材料运输到巷道的链条传送机。

在下文，参照图1至图5描述了路线测量装置52的操作。

在长壁开采设施1的操作期间，工作面传送机8将由采掘机4采掘的材料运输到跨越站用于将材料传至巷道传送机16。由于工作面传送机8具体化为双链条传送机，两个传送机链条17在其上部束和下部束中旋转。多个腾空杆23、24设置成紧固到传送机链条17，其中的至少一个为路线测量腾空杆24。

路线测量腾空杆24并且因此路线测量装置52在操作期间随传送机链条17并且进一步随工作面传送机8的传统腾空杆23行进。因此，路线测量腾空杆24沿第一方向(材料运输方向)在工作面传送机8的上部束中运动，且沿相对于第一方向的第二方向在工作面传送机8的下部束中运动。这允许连续地确定工作面传送机节段9的三维位置和/或取向，该工作面传送机节段9串行连接以形成工作面传送机8并且通过路线测量腾空杆24或54传送。

特别地，如果被激活，则路线测量单元62的传感器72、74以例如1kHz或更高的速率连续地测量加速度和角速度。测量数据的发送可以以连续方式进行，其中一获得新的测量值，其就会经由通信链路80发送到远程控制单元68。可选地或附加地，在预定正时和/或一经来自远程控制单元68的请求或当通过远程控制单元68传送时，测量数据可以以数据包提供，其可以包括预处理数据以减小数据包大小。

基于测量的加速度和角速度(其被发送到远程控制单元68)，例如通过远程控制单元68或用于处理位置和取向数据的特定控制单元，确定腾空杆24在获取测量值时的位置和取向。

进一步地，基于从一个或多个路线测量腾空杆24或54接收的多个确定的位置和取向，确定工作面传送机8沿长壁工作面2的路线。工作面传送机8沿长壁工作面2的确定的路线的分辨率和精度取决于所包含测量值的数量。例如，较高测量和发送频率和/或设置一个以上具有测量单元62的路线测量腾空杆24或54可以导致工作面传送机8的确定的路线的较高分辨率和精度。

测量值可以进一步通过提供一定的冗余而改善。例如，路线测量单元62可包括冗余的加速度计和陀螺仪，和/或数个腾空杆24可以耦合到工作面传送机8的传送机链条17.

自然地，在长壁开采设施1的操作期间，由于长壁开采设施1沿作业方向(图1中箭头A)的前进，工作面传送机8沿工作面2的路线不断地改变使得确定的路线需要通过来自一个或多个路线测量单元62的新测量值进行定期更新。

在一些实施例中，工作面传送机8并且因此长壁开采设施1的确定的路线可以经由显示器可视化给操作员，和/或可以用于控制长壁开采设施1。例如，可以基于工作面传送机8的确定的路线来控制长壁开采设施1的前进。具体地，工作面传送机8沿长壁工作面2的实际路线可以基于确定的路线进行调节以沿着长壁工作面2形成直线。附加地或可选地，可以基于工作面传送机8的确定的路线来控制采掘机4。

由于多种原因，本文所公开的用于测量传送机节段9的位置和取向的系统可以允许工作面传送机8沿长壁工作面2的路线的稳健确定。

例如，路线测量腾空杆24并且因此路线测量装置52的运动的自由度由于传送机链条17处的固定而受限。意识到这一点，显然，在路线测量腾空杆24的主体固定坐标系中的腾空杆24的速度方向在平均时间内是恒定的。进一步地，由于路线测量腾空杆24固定到传送机链条17，故路线测量腾空杆24并且因此路线测量装置52的取向变化受限。

作为另一原因，由于路线测量腾空杆24交替地在工作面传送机8的上部束中行进且在颠倒状态下在工作面传送机8的下部束中行进，可促进通过一个特定路线测量腾空杆24的工作面传送机8的特定节段9的多个测量。自然地，链条传送机8的特定节段9可能不会适时地前进。

特别地，可以测量路线测量腾空杆24在工作面传送机8的第一传送机节段9的上部束中行进期间的第一位置和取向。然后，可以测量路线测量腾空杆24在工作面传送机8的第一传送机节段9的下部束中行进期间的第二位置和取向。随后，可对第一位置和取向与第二位置和取向进行平均。

已知，路线测量腾空杆24在工作面传送机8的上部束中正常地向上行进而在工作面传送机8的下部束中颠倒地行进，进一步可能的是通过比较测量单元62的各个传感器72、74的测量值来校准传感器72、74和/或检测不精确传感器72、74。

仍进一步地，通过增加路线测量腾空杆24以及因此路线测量装置52的数量，可以增加用于确定工作面传送机8的路线的可获得测量值的数量。例如，5、10、15或甚至更多个路线测量腾空杆24可以连接到工作面传送机8的传送机链条17。路线测量腾空杆24的数量还可取决于工作面传送机8的长度，其中作为一般规则较长的工作面传送机8可以设置有较多数量的测量腾空杆24。

应当理解，本文大体公开的用于测量长壁开采设施沿着长壁工作面的路线的路线测量系统还可适用于测量开采部件沿巷道的路线。例如，巷道传送机(例如，图1中示出的巷道传送机16)可包括多个腾空杆，其中的至少一个为本文示例性公开的测量腾空杆。

应注意，在一些实施例中，基于来自测量单元62的测量值的数据获取和/或数据处理可以根据EP 2 446 207 A2中所公开的方法进行，其通过引用整体并入本文作为本发明的实际一部分。

根据本发明的另一个方面，用于测量长壁开采设施沿长壁工作面的路线的装置可包括容纳在壳体中的路线测量装置。壳体可包括链条安装件，其可连接到例如开采犁的采掘机驱动链条。

在长壁开采设施的操作期间，至少一个装置随着采掘机驱动链条在相应驱动链条引导件的上部和/或下部束中行进。因此，长壁开采设施的路线可以根据本文所述的方法结合由腾空杆24或54中的路线测量装置52获得的测量值进行确定。

本领域技术人员将理解，如果适用，连接到采掘机驱动链条的路线测量装置的实施例可以结合本文所述的任何特征和/或特征组。

例如，路线测量装置可以具体化为类似于路线测量装置52。

尽管本文中描述了本发明的优选实施例，但在不脱离以下权利要求的范围的情况下可以并入改进和修改。

Claims (15)

1.一种用于长壁开采设施(1)的链条传送机(8)的路线测量腾空杆(24)，所述链条传送机(8)包括第一传送机链条(17)，所述路线测量腾空杆(24)包括：

主体(34)；

第一链条安装件(48)，其用于将所述路线测量腾空杆(24)安装到所述第一传送机链条(17)；和

路线测量装置(52)，其用于测量所述路线测量腾空杆(24)的位置和/或取向，所述路线测量装置(52)集成在所述主体(34)中。

2.根据权利要求1所述的路线测量腾空杆(24)，其进一步包括：

筒支架(50)，其集成在所述主体(34)中；和

筒(53)，其容纳所述路线测量装置(52)，所述筒(53)能够插入到所述筒支架(50)中。

3.根据权利要求2所述的路线测量腾空杆(24)，其中所述筒(53)能够通过螺旋机构和/或卡扣机构固定在所述筒支架(50)中。

4.根据前述权利要求中任一项所述的路线测量腾空杆(24)，其中所述主体(34)进一步包括：

上腹板(36)；

第一腾空杆翼(38)，其形成所述主体(34)的第一端；

第二腾空杆翼(40)，其形成所述主体(34)的第二端；和

夹具(42)，其安装到所述上腹板(36)，所述上腹板(36)和所述夹具(42)配置成彼此之间形成所述第一链条安装件(48)。

5.根据权利要求4所述的路线测量腾空杆(24)，其中所述路线测量装置(52)集成到所述上腹板(36)、所述第一腾空杆翼(38)、所述第二腾空杆翼(40)、所述夹具(42)和/或连接所述夹具(42)和所述上腹板(36)的螺纹柄(44)中的至少一个中。

6.根据前述权利要求中任一项所述的路线测量腾空杆(24)，其中所述路线测量装置(52)包括具有三个加速度计(72)和三个陀螺仪(74)的惯性测量单元(62)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的路线测量腾空杆(24)，其中所述路线测量装置(52)进一步包括以下中的至少一个：

发射器(66)，其用于将来自所述测量单元(62)的数据发送到远程控制单元(68)；

数据存储器(64)，其用于存储数据；

微处理器(65)；和/或

电源(70)，其用于供给电力，所述电源(70)能够更换和/或能够充电。

8.根据前述权利要求中任一项所述的路线测量腾空杆(24)，所述路线测量腾空杆(24)进一步包括用于将所述路线测量腾空杆(24)安装到所述链条传送机(8)的第二传送机链条(17)的第二链条安装件(48)。

9.一种用于长壁开采设施(1)的链条传送机(8)，所述链条传送机(8)包括多个腾空杆(23、24)，其中至少一个为根据前述权利要求中任一项所述的路线测量腾空杆(24)。

10.根据权利要求9所述的链条传送机(8)，其中所述链条传送机(8)形成为具有两个传送机链条(17)的双链条刮板传送机。

11.一种长壁开采设施(1)，其包括：

根据权利要求9或10所述的链条传送机(8)，其用于沿着长壁工作面(2)布置以运走采掘材料；

采掘机(4)，其用于从所述长壁工作面(2)采掘材料；和

远程控制单元(68)，其配置成接收来自所述链条传送机(8)的至少一个路线测量腾空杆(24)的位置和/或取向测量值，并基于多个接收的位置和/或取向测量值确定所述链条传送机(8)沿着所述长壁工作面(2)的路线，所述远程控制单元(68)进一步配置成

将所述链条传送机(8)的所述确定的路线输出到显示装置；

基于所述链条传送机(8)的所述确定的路线控制所述长壁开采设施(1)沿作业方向(A)的前进；和/或

基于所述链条传送机(8)的所述确定的路线控制所述采掘机(4)。

12.一种用于测量链条传送机(8)沿长壁工作面(2)的路线的方法，所述链条传送机(8)包括根据权利要求1至8中任一项所述的至少一个腾空杆(24)；所述方法包括：

操作所述链条传送机(8)；和

在所述链条传送机(8)的操作期间，通过所述路线测量装置(52)测量所述至少一个腾空杆(24)的至少一个位置和取向。

13.根据权利要求12所述的方法，其进一步包括：

基于多个测量的位置和取向确定所述链条传送机(8)的路线。

14.根据权利要求12或13所述的方法，其进一步包括以下中的至少一个：

基于所述链条传送机(8)的所述确定的路线控制所述链条传送机(8)沿作业方向(A)朝所述长壁工作面(2)的前进；

基于所述链条传送机(8)的所述确定的路线控制从所述长壁工作面(2)的材料采掘；

将所述链条传送机(8)的所述确定的路线可视化给操作员；和/或

校准所述至少一个路线测量腾空杆(24)。

15.根据权利要求12至14中任一项所述的方法，其中测量至少一个位置和取向的所述步骤包括：

测量所述腾空杆(24)在所述链条传送机(8)的第一传送机节段(9)的上部束中行进期间的第一位置和取向；

测量所述腾空杆(24)在所述链条传送机(8)的所述第一传送机节段(9)的下部束中行进期间的第二位置和取向；和

对所述第一位置和取向与所述第二位置和取向进行平均。