CN105966824A - 一种电子开料锯缓存库的电控系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电子开料锯缓存库的电控系统及控制方法，包括：用于将空载托盘搬入电子开料锯缓存库、或者将满载托盘移出电子开料锯缓存库的动力辊筒系统；用于在电子开料锯缓存库内搬运托盘的有轨穿梭车控制系统和自动引导车控制系统；用于拆分托盘的拆盘机；堆垛机，用于与M个基站进行数据交互进而获知穿梭车工作状态、并控制穿梭车工作状态的第一调度服务器；用于与M个基站进行数据交互进而获知自动引导车工作状态、并控制自动引导车工作状态的第二调度服务器；以及控制终端；所述控制终端通过交换机分别与第一调度服务器和第二调度服务器进行数据交互；所述控制终端通过上述M个基站与辊筒控制器、拆盘控制器、堆垛控制器进行数据交互。

Description

一种电子开料锯缓存库的电控系统及控制方法

技术领域

本发明涉及家具加工设备技术领域，特别是涉及一种电子开料锯缓存库的电控系统及控制方法。

背景技术

众所周知，电子开料锯开料精度高，裁板高效，生手可操作、省人工，傻瓜式开料。电脑裁板锯又名电子开料锯，是手推锯、往复锯的升级产品，它的操作工人只需1-2人。人机一体化操作，在触摸屏或者PC机上输入需要开料的数据，启动后自行对板材进行精准加工，这种高效的电子开料锯在大型家具生产厂家已经被广泛应用，但是，由于其加工效率比较高，因此需要一个比较大的缓存库对加工出来的板材进行缓存，随后通过人工搬运或者机械化设备搬运至下一库房或者是目的地；目前，由于生产规模和人力成本的限制，大部分的电子开料锯缓存库内采用的是：首先将物料防止于托盘内，然后通过人力搬运或者是搬运小车进行搬运，显而易见，这种传统的电子开料锯缓存库经常会发生物料堆积或者是搬运错误的事故发生。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种效率高、准确率高的电子开料锯缓存库的电控系统及控制方法。

本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：

一种电子开料锯缓存库的电控系统，至少包括：

用于将空载托盘搬入电子开料锯缓存库、或者将满载托盘移出电子开料锯缓存库的动力辊筒系统；所述动力辊筒系统包括一条将A类空载托盘运输至运输通道的第一输入辊筒线、一条将B类空载托盘运输至运输通道的第二输入辊筒线、一条将A类满载托盘和B类满载托盘搬离运输通道的第三输出辊筒线；其中，上述第一输入辊筒线、第二输入辊筒线、以及第三输出辊筒线相互平行；在每个托盘上设置有识别条码；所述第一输入辊筒线、第二输入辊筒线、第三输出辊筒线分别包括一个独立的动力辊筒机构、和一个控制动力辊筒机构的辊筒控制器；在每台辊筒控制器上设置有第三无线通信模块和识别托盘型号的光电设备；

用于在电子开料锯缓存库内搬运托盘的有轨穿梭车控制系统和自动引导车控制系统；所述有轨穿梭车控制系统包括用于控制穿梭车工作状态的第一可编程控制器和第一定位装置，所述自动引导车控制系统包括用于控制自动引导车工作状态的第二可编程控制器和第二定位装置；所述第一定位装置包括安装于穿梭车上的第一条码扫描仪和设置于轨道一侧用于定位的定位条码；在所述第一可编程控制器的I/O端口电连接有第一无线通信模块；所述第二定位装置包括设置于自动引导车上的第二无线通信模块和M个基站；所述第一可编程控制器和第二可编程控制器的I/O端口分别电连接有识别托盘型号的光电设备；

用于拆分托盘的拆盘机；该拆盘机包括拆盘执行机构和拆盘控制器，在所述拆盘控制器的I/O端口上电连接有第四无线通信模块；

堆垛机，所述堆垛机包括堆垛执行机构和堆垛控制器，在所述堆垛控制器的I/O端口上电连接有第五无线通信模块；

用于与上述M个基站进行数据交互进而获知穿梭车工作状态、并控制穿梭车工作状态的第一调度服务器；用于与上述M个基站进行数据交互进而获知自动引导车工作状态、并控制自动引导车工作状态的第二调度服务器；

以及控制终端；所述控制终端通过交换机分别与第一调度服务器和第二调度服务器进行数据交互；所述控制终端通过上述M个基站与辊筒控制器、拆盘控制器、堆垛控制器进行数据交互。

进一步：所述定位条码包括N个二维码；上述N个二维码呈直线均匀分布于一条平行于轨道的固定载体上。

进一步：所述第一可编程控制器的I/O端口和第二无线通信模块的I/O端口上均电连接有速度传感模块。

进一步：该轨道包括两条平行的钢轨；在轨道的两端设置有防止穿梭车冲出跑道的限位墩。

进一步：在所述堆垛控制器的I/O端口上电连接有用于扫描识别码的条码扫描仪。

进一步：所述轨道为直线型轨道，该轨道的长度尺寸范围是20m～22m。

进一步：所述穿梭车的最大车速为80m/min；最小车速为5m/min；载物匀速运行速度为12m/min；加速度为0.3m/s²。

进一步：在所述自动引导车的前端设置有避让模块，该避让模块与第二可编程控制器的I/O端口电连接。

一种电子开料锯缓存库的电控系统的控制方法，包括如下步骤：

步骤101、根据加工或缓存需要，通过控制终端向动力辊筒系统、有轨穿梭车控制系统、拆盘机下发工序参数指令；

步骤102、输入辊筒系统接收到启动指令后，启动相应的输入辊筒线，将A类空载托盘和/或B类空载托盘搬入电子开料锯缓存库；同时利用光电设备检测空载托盘上的型号；并将扫描信息反馈给控制终端；如果扫描信息与指令信息匹配，则执行步骤103，否则反馈错误代码给控制终端；

步骤103、当输入辊筒线一次运载多个叠加于一体的空载托盘时，拆盘机启动，将最底下的空载托盘留着输入辊筒线上，然后将其余空载托盘托起；当输入辊筒线一次运载一个空载托盘时，拆盘机不启动；

步骤104、启动有轨穿梭车控制系统从输入辊筒线上接取空载托盘，并通过光电设备检测空载托盘的型号，并将扫描信息反馈给控制终端；如果扫描信息与指令信息匹配，则执行步骤105，否则反馈错误代码给控制终端；

步骤105、有轨穿梭车控制系统将接取到的空载托盘运输到电子开料锯加工区，在该电子开料锯加工区，工作人员将加工完成的物料放置于空载托盘内，此时空载托盘变为满载托盘；

步骤106、有轨穿梭车控制系统将满载托盘运至输出辊筒线，并将满载托盘移至输出辊筒线上，输出辊筒线通过光电设备检测满载托盘的型号，并将满载托盘运出电子开料锯缓存库。

一种电子开料锯缓存库的电控系统的控制方法，包括如下步骤：

步骤201、根据加工或缓存需要，通过控制终端向自动引导车控制系统、拆盘机、堆垛机下发工序参数指令；

步骤202、自动引导车控制系统接收到启动指令后，移动到指定的缓存架位置，堆垛机根据接收到的指令，扫描指定缓存架上托盘的识别条码，如果识别条码与指令信息中的识别条码信息相匹配，则堆垛机提取该托盘至自动引导车上，否则向控制终端发送错误指令代码；如果上述缓存架上同时叠放有多个托盘，而控制终端下发的指令仅仅需要接取其中一部分托盘时，则需要托盘机首先将叠放的托盘组拆分，然后将特定的托盘进行接取；

步骤203、自动引导车控制系统根据接收到的指令对接载的托盘型号进行检测，并将检测结果发送给控制终端，同时根据指令将该托盘运输到指定位置。

本发明具有的优点和积极效果是：

通过采用上述技术方案，本专利利用有轨穿梭车和自动引导车对电子开料锯缓存库内的托盘进行自动化二十四小时不间断运输，因此能够解放劳动力，提高搬运的效率，节约劳动力成本；同时，由于堆垛机设置有检测托盘型号的条码扫描仪，因此可以利用条码扫描仪对托盘进行准确识别，防止搬运错误的事故发生；同时对每个托盘的路径进行实时监控和掌握，便于随时寻找托盘；由于在有轨穿梭车和自动引导车均设置有定位模块，因此能够很好地保证接取托盘、卸载托盘的起始地址和目的地；全程不需要人为干扰；由于在自动引导车的前端设置有避让模块，因此提高了安全性，防止碰撞事故的发生。由于调度服务器和有轨穿梭车、自动引导车之间通过基站进行无线通信，因此不需要复杂的布线，节约的成本；由于本电控系统包括有远程控制终端，因此工程师能够实现对现场的远距离监测和控制。

附图说明

图1是本发明第一优先实施例的电路框图；

图2是本发明第二优先实施例的电路框图；

图3是本发明第三优先实施例的电路框图；

图4是本发明优选实施例中VMC20数字量输入部分的电路图；

图5是本发明优选实施例中CVC600数字量输入部分的电路图；

图6是本发明优选实施例中VMC20数字量输出部分的电路图；

图7是本发明优选实施例中磁场传感器部分的电路图；

图8是本发明优选实施例中升降回路部分的电路图；

图9是本发明优选实施例中CVC600模拟量输入部分的电路图；

图10是本发明优选实施例中有轨穿梭车控制系统的电路图。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

请参阅图1，一种电子开料锯缓存库的电控系统，包括：

用于将空载托盘搬入电子开料锯缓存库、或者将满载托盘移出电子开料锯缓存库的动力辊筒系统；所述动力辊筒系统包括一条将A类空载托盘运输至运输通道的第一输入辊筒线、一条将B类空载托盘运输至运输通道的第二输入辊筒线、一条将A类满载托盘和/或B类满载托盘搬离运输通道的第三输出辊筒线；其中，上述第一输入辊筒线、第二输入辊筒线、以及第三输出辊筒线相互平行；在每个托盘上设置有识别条码；所述第一输入辊筒线、第二输入辊筒线、第三输出辊筒线分别包括一个独立的动力辊筒机构、和一个控制动力辊筒机构的辊筒控制器；在每台辊筒控制器上设置有第三无线通信模块；动力辊筒机构和辊筒控制器本身属于比较成熟的技术，本优选实施例是在辊筒控制器上增加了识别托盘型号的光电设备和第三无线通信模块；这样使得动力辊筒系统能够准确识别传输的托盘型号，同时与控制终端实现数据共享；在本优选实施例中，在辊筒控制器上优选增加时控装置，这样在工作的过程中，实现间断性的工作状态，比如前进1s，暂停2s，这样的目的是：由于托盘具有一定的长度L，因此动力辊筒每前进一个长度L，则可能代表着一个或者是一组托盘到达目的地，此时需要给接取托盘或是装载托盘暂留时间2s，待托盘接取完成后，再次前进长度L，如此循环。

用于在电子开料锯缓存库内搬运托盘的有轨穿梭车控制系统和自动引导车控制系统；所述有轨穿梭车控制系统包括用于控制穿梭车工作状态的第一可编程控制器和第一定位装置，所述自动引导车控制系统包括用于控制自动引导车工作状态的第二可编程控制器和第二定位装置；所述第二可编程控制器包括一个控制自动引导车行走、停止、转弯的控制芯片，该控制芯片的优选型号为CVC600；一个控制自动引导车与外设进行通信、并进行接取、卸载托盘的执行芯片，该执行芯片的优选型号为VMC20-1.42PIN；上述控制芯片和执行芯片的接线电路如图4至图9所示；上述有轨穿梭车控制系统的电路图如图10所示进行选材和连接；表1至表3为VMC20-1.42PIN每个针脚的定义：

表1，VMC20-1.42PIN从1针脚至21针脚的定义：

表2，VMC20-1.42PIN从22针脚至21针脚的定义：

表3为CVC600输入/输出说明：

所述第一定位装置包括安装于穿梭车上的第一条码扫描仪和设置于轨道一侧用于定位的定位条码；这样有轨穿梭车在运动的过程中，通过第一条码扫描仪对当前轨道一侧的定位条码进行扫描，由于该定位条码对应于唯一的地址信息，因此能够实现对位置的准确定位，保证有轨穿梭车的运行距离；在所述第一可编程控制器的I/O端口电连接有第一无线通信模块；所述第二定位装置包括设置于自动引导车上的第二无线通信模块和M个基站；第二定位装置是利用目前技术比较成熟的基站定位技术，因此此处不再对基站定位技术做过多的赘述；

用于拆分托盘的拆盘机；该拆盘机包括拆盘执行机构和拆盘控制器，在所述拆盘控制器的I/O端口上电连接有第四无线通信模块；拆盘机本身为现有技术，此处不再对其机械结构和工作原理做过多的赘述；

堆垛机，所述堆垛机包括堆垛执行机构和堆垛控制器，在所述堆垛控制器的I/O端口上电连接有第五无线通信模块；堆垛机本身为现有技术，此处不再对其机械结构和工作原理做过多的赘述；

用于与上述M个基站进行数据交互进而获知穿梭车工作状态、并控制穿梭车工作状态的第一调度服务器；用于与上述M个基站进行数据交互进而获知自动引导车工作状态、并控制自动引导车工作状态的第二调度服务器；

以及控制终端；所述控制终端通过交换机分别与第一调度服务器和第二调度服务器进行数据交互；所述控制终端通过上述M个基站与辊筒控制器、拆盘控制器、堆垛控制器进行数据交互。

所述定位条码包括N个二维码；上述N个二维码呈直线均匀分布于一条平行于轨道的固定载体上。所述光电设备包括四个光电传感器，所述四个光电传感器分别为：第一光电传感器、第二光电传感器、第三光电传感器、第四光电传感器；其中：第一光电传感器和第二光电传感器之间的距离为600mm，第二光电传感器和第三光电传感器之间的距离为1200mm，第三光电传感器和第四光电传感器之间的距离为1200mm，第一光电传感器和第三光电传感器之间的距离为1800mm；第一光电传感器和第四光电传感器之间的距离为2400mm。

请参阅图2，在上述优选实施例的基础上，为了便于对现场的安全控制：所述第一可编程控制器的I/O端口和第二无线通信模块的I/O端口上均电连接有速度传感模块。该速度传感模块优选的是速度传感器。

与铁路轨道相似，该轨道包括两条平行的钢轨；为了保证有轨穿梭车的安全性能，在轨道的两端设置有防止穿梭车冲出跑道的限位墩。

在所述第一可编程控制器的I/O端口上电连接有识别托盘型号的光电设备；在所述第二可编程控制器的I/O端口上电连接有识别托盘型号的光电设备；在所述堆垛控制器的I/O端口上电连接有用于扫描识别码的条码扫描仪。这样，有轨穿梭车和自动引导车在接取托盘时，能够自动对托盘型号进行识别，相比于人工筛捡托盘，具有更高的准确度。

所述轨道为直线型轨道，该轨道的长度尺寸范围是20m～22m。

所述穿梭车的最大车速为80m/min；最小车速为5m/min；载物匀速运行速度为12m/min；加速度为0.3m/s²。

请参阅图3，在上述优选实施例的基础上，为了提高现场的安全性：在所述自动引导车的前端设置有避让模块，该避让模块与第二可编程控制器的I/O端口电连接。

作为优选，本专利中的托盘分为三类型号，其中：A类托盘的宽度、长度、高度依次为：1800mm×1200mm×150mm；B类托盘的宽度、长度、高度依次为：2400mm×1200mm×150mm；C类托盘的宽度、长度、高度依次为：1200×1200mm×150mm。C类托盘一般情况下缓存于电子开料锯缓存库的缓存架上；

一种电子开料锯缓存库的电控系统的控制方法，包括如下步骤：

步骤101、根据加工或缓存需要，通过控制终端向动力辊筒系统、有轨穿梭车控制系统、拆盘机下发工序参数指令；

步骤102、输入辊筒系统接收到启动指令后，启动相应的输入辊筒线，将A类空载托盘和/或B类空载托盘搬入电子开料锯缓存库；同时利用光电设备检测空载托盘上的型号；并将扫描信息反馈给控制终端；如果扫描信息与指令信息匹配，则执行步骤103，否则反馈错误代码给控制终端；

步骤103、当输入辊筒线一次运载多个叠加于一体的空载托盘时，拆盘机启动，将最底下的空载托盘留着输入辊筒线上，然后将其余空载托盘托起；当输入辊筒线一次运载一个空载托盘时，拆盘机不启动；

步骤104、启动有轨穿梭车控制系统从输入辊筒线上接取空载托盘，并通过光电设备检测空载托盘的型号，并将扫描信息反馈给控制终端；如果扫描信息与指令信息匹配，则执行步骤105，否则反馈错误代码给控制终端；

步骤105、有轨穿梭车控制系统将接取到的空载托盘运输到电子开料锯加工区，在该电子开料锯加工区，工作人员将加工完成的物料放置于空载托盘内，此时空载托盘变为满载托盘；

步骤106、有轨穿梭车控制系统将满载托盘运至输出辊筒线，并将满载托盘移至输出辊筒线上，输出辊筒线通过光电设备检测满载托盘的型号，并将满载托盘运出电子开料锯缓存库。

一种电子开料锯缓存库的电控系统的控制方法，包括如下步骤：

步骤201、根据加工或缓存需要，通过控制终端向自动引导车控制系统、拆盘机、堆垛机下发工序参数指令；

步骤202、自动引导车控制系统接收到启动指令后，移动到指定的缓存架位置，堆垛机根据接收到的指令，扫描指定缓存架上托盘的识别条码，如果识别条码与指令信息中的识别条码信息相匹配，则堆垛机提取该托盘至自动引导车上，否则向控制终端发送错误指令代码；如果上述缓存架上同时叠放有多个托盘，而控制终端下发的指令仅仅需要接取其中一部分托盘时，则需要托盘机首先将叠放的托盘组拆分，然后将特定的托盘进行接取；

步骤203、自动引导车控制系统根据接收到的指令对接载的托盘型号进行检测，并将检测结果发送给控制终端，同时根据指令将该托盘运输到指定位置。

以上对本发明的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (10)

1.一种电子开料锯缓存库的电控系统，其特征在于：至少包括：

用于将空载托盘搬入电子开料锯缓存库、或者将满载托盘移出电子开料锯缓存库的动力辊筒系统；所述动力辊筒系统包括一条将A类空载托盘运输至运输通道的第一输入辊筒线、一条将B类空载托盘运输至运输通道的第二输入辊筒线、一条将A类满载托盘和B类满载托盘搬离运输通道的第三输出辊筒线；其中，上述第一输入辊筒线、第二输入辊筒线、以及第三输出辊筒线相互平行；在每个托盘上设置有识别条码；所述第一输入辊筒线、第二输入辊筒线、第三输出辊筒线分别包括一个独立的动力辊筒机构、和一个控制动力辊筒机构的辊筒控制器；在每台辊筒控制器上设置有第三无线通信模块和识别托盘型号的光电设备；

用于在电子开料锯缓存库内搬运托盘的有轨穿梭车控制系统和自动引导车控制系统；所述有轨穿梭车控制系统包括用于控制穿梭车工作状态的第一可编程控制器和第一定位装置，所述自动引导车控制系统包括用于控制自动引导车工作状态的第二可编程控制器和第二定位装置；所述第一定位装置包括安装于穿梭车上的第一条码扫描仪和设置于轨道一侧用于定位的定位条码；在所述第一可编程控制器的I/O端口电连接有第一无线通信模块；所述第二定位装置包括设置于自动引导车上的第二无线通信模块和M个基站；所述第一可编程控制器和第二可编程控制器的I/O端口分别电连接有识别托盘型号的光电设备；

用于拆分托盘的拆盘机；该拆盘机包括拆盘执行机构和拆盘控制器，在所述拆盘控制器的I/O端口上电连接有第四无线通信模块；

堆垛机，所述堆垛机包括堆垛执行机构和堆垛控制器，在所述堆垛控制器的I/O端口上电连接有第五无线通信模块；

用于与上述M个基站进行数据交互进而获知穿梭车工作状态、并控制穿梭车工作状态的第一调度服务器；用于与上述M个基站进行数据交互进而获知自动引导车工作状态、并控制自动引导车工作状态的第二调度服务器；

以及控制终端；所述控制终端通过交换机分别与第一调度服务器和第二调度服务器进行数据交互；所述控制终端通过上述M个基站与辊筒控制器、拆盘控制器、堆垛控制器进行数据交互；

所述光电设备包括四个光电传感器，所述四个光电传感器分别为：第一光电传感器、第二光电传感器、第三光电传感器、第四光电传感器；其中：第一光电传感器和第二光电传感器之间的距离为600mm，第二光电传感器和第三光电传感器之间的距离为1200mm，第三光电传感器和第四光电传感器之间的距离为1200mm，第一光电传感器和第三光电传感器之间的距离为1800mm；第一光电传感器和第四光电传感器之间的距离为2400mm。

2.根据权利要求1所述的电子开料锯缓存库的电控系统，其特征在于：所述定位条码包括N个二维码；上述N个二维码呈直线均匀分布于一条平行于轨道的固定载体上。

3.根据权利要求2所述的电子开料锯缓存库的电控系统，其特征在于：所述第一可编程控制器的I/O端口和第二无线通信模块的I/O端口上均电连接有速度传感模块。

4.根据权利要求3所述的电子开料锯缓存库的电控系统，其特征在于：该轨道包括两条平行的钢轨；在轨道的两端设置有防止穿梭车冲出跑道的限位墩。

5.根据权利要求4所述的电子开料锯缓存库的电控系统，其特征在于：在所述堆垛控制器的I/O端口上电连接有用于扫描识别码的条码扫描仪。

6.根据权利要求5所述的电子开料锯缓存库的电控系统，其特征在于：所述轨道为直线型轨道，该轨道的长度尺寸范围是20m～22m。

7.根据权利要求6所述的电子开料锯缓存库的电控系统，其特征在于：所述穿梭车的最大车速为80m/min；最小车速为5m/min；载物匀速运行速度为12m/min；加速度为0.3m/s²。

8.根据权利要求1-7任一项所述的电子开料锯缓存库的电控系统，其特征在于：在所述自动引导车的前端设置有避让模块，该避让模块与第二可编程控制器的I/O端口电连接。

9.一种基于权利要求5所述电子开料锯缓存库的电控系统的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤101、根据加工或缓存需要，通过控制终端向动力辊筒系统、有轨穿梭车控制系统、拆盘机下发工序参数指令；

步骤102、输入辊筒系统接收到启动指令后，启动相应的输入辊筒线，将A类空载托盘和/或B类空载托盘搬入电子开料锯缓存库；同时利用光电设备检测空载托盘上的型号；并将扫描信息反馈给控制终端；如果扫描信息与指令信息匹配，则执行步骤103，否则反馈错误代码给控制终端；

步骤103、当输入辊筒线一次运载多个叠加于一体的空载托盘时，拆盘机启动，将最底下的空载托盘留着输入辊筒线上，然后将其余空载托盘托起；当输入辊筒线一次运载一个空载托盘时，拆盘机不启动；

步骤104、启动有轨穿梭车控制系统从输入辊筒线上接取空载托盘，并通过光电设备检测空载托盘的型号，并将扫描信息反馈给控制终端；如果扫描信息与指令信息匹配，则执行步骤105，否则反馈错误代码给控制终端；

步骤105、有轨穿梭车控制系统将接取到的空载托盘运输到电子开料锯加工区，在该电子开料锯加工区，工作人员将加工完成的物料放置于空载托盘内，此时空载托盘变为满载托盘；

步骤106、有轨穿梭车控制系统将满载托盘运至输出辊筒线，并将满载托盘移至输出辊筒线上，输出辊筒线通过光电设备检测满载托盘的型号，并将满载托盘运出电子开料锯缓存库。

10.一种基于权利要求5所述电子开料锯缓存库的电控系统的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤201、根据加工或缓存需要，通过控制终端向自动引导车控制系统、拆盘机、堆垛机下发工序参数指令；

步骤202、自动引导车控制系统接收到启动指令后，移动到指定的缓存架位置，堆垛机根据接收到的指令，扫描指定缓存架上托盘的识别条码，如果识别条码与指令信息中的识别条码信息相匹配，则堆垛机提取该托盘至自动引导车上，否则向控制终端发送错误指令代码；如果上述缓存架上同时叠放有多个托盘，而控制终端下发的指令仅仅需要接取其中一部分托盘时，则需要托盘机首先将叠放的托盘组拆分，然后将特定的托盘进行接取；

步骤203、自动引导车控制系统根据接收到的指令对接载的托盘型号进行检测，并将检测结果发送给控制终端，同时根据指令将该托盘运输到指定位置。