CN105965526A - 一种用于陡坡定向爆破的布炮机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种用于陡坡定向爆破的布炮机器人，包括控制模块、承载滑轨和两条相互平行的定位滑轨；两条定位滑轨分别设置在陡坡爆破区域的顶部和底部，承载滑轨的两端各与一条定位滑轨滑动连接；承载滑轨上设置有滑车，滑车底部设有升降机构，升降机构与承载盘铰接，铰接处设有驱动机构；滑车还设有用于储存炸药的防爆储存室；承载盘上设置有用于装填炸药的机械臂和用于开凿炮眼的钻探头；驱动机构、机械臂和钻探头都连接到控制模块。本发明结构简单，使用灵活方便，且具有定位精度高和运行成本低廉的特点，有效的提高了陡坡爆破作业的工作效率和安全性，降低了施工成本。

Description

一种用于陡坡定向爆破的布炮机器人
技术领域
本发明涉及爆破施工技术领域，具体为一种用于陡坡定向爆破的布炮机器人。
背景技术
目前对山体等陡坡地形结构进行爆破作业时，尤其是进行定向爆破作业时，由于作业坡段较大，地形结构复杂，导致当前所使用的辅助设备难以开展作业，需要通过施工人员携带钻探设备到作业区域内进行炮眼的开凿，然后进行炸药的装填作业，虽然这种方式可以满足实际施工的需要，但施工效率低下，定位精度也相对不高，且施工的成本和施工风险均较大，因此针对这一现象，迫切需要开发一种新型爆破辅助布炮设备，以满足实际使用的需要。
发明内容
针对上述问题本发明的目的在于提供一种定位精度高，运行成本低的用于陡坡定向爆破的布炮机器人，可避免传统陡坡爆破做作业时需要人工进行开凿炮眼和布填炸药的工序，能够提高陡坡爆破作业的工作效率和安全性。技术方案如下：
一种用于陡坡定向爆破的布炮机器人，包括控制模块、承载滑轨和两条相互平行的定位滑轨；两条定位滑轨分别设置在陡坡爆破区域的顶部和底部，承载滑轨的两端各与一条定位滑轨滑动连接；承载滑轨上设置有滑车，滑车底部设有升降机构，升降机构与承载盘铰接，铰接处设有驱动机构；滑车还设有用于储存炸药的防爆储存室；承载盘上设置有用于装填炸药的机械臂和用于开凿炮眼的钻探头；驱动机构、机械臂和钻探头都连接到控制模块。
进一步的，所述承载滑轨通过横向行走机构与位滑轨连接，滑车通过竖向行走机构与滑车连接，横向行走机构和竖向行走机构都连接到控制模块。
更进一步的，所述防爆储存室与滑车间设有弹性缓冲垫，防爆储存室内部设保温减震垫层，外侧面设至少一层防爆装甲层。
更进一步的，所述防爆储存室通过导向滑轨连接到滑车表面。
更进一步的，所述定位滑轨通过锚杆与陡坡连接。
更进一步的，还包括与控制模块连接的数据处理模块、通讯模块、GPS定位模块和数据存储模块。
更进一步的，所述滑车侧表面设有弹性缓冲块。
更进一步的，所述滑车顶部设有太阳能发电装置，太阳能发电装置连接到驱动电源。
本发明的有益效果是：本发明结构简单，使用灵活方便，自动化程度高，可完成传统陡坡爆破做作业时人工进行的开凿炮眼和布填炸药的工序，且具有定位精度高和运行成本低廉的特点，有效的提高了陡坡爆破作业的工作效率和安全性，降低了施工成本。
附图说明
图1为本发明用于陡坡定向爆破的布炮机器人的结构示意图。
图2为本发明用于陡坡定向爆破的布炮机器人的控制系统框图。
图中：1-定位滑轨；2-承载滑轨；3-滑车；4-机械臂；5-钻探头；6-防爆储存室；7-陡坡；8-横向行走机构；81-竖向行走机构；9-承载盘；10-升降机构；11-驱动机构；12-导向滑轨；13-锚杆；14-弹性缓冲块；15-太阳能发电装置；16-弹性缓冲垫；17-保温减震垫层；18-防爆装甲层。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步说明。如图1所示，一种用于陡坡定向爆破的布炮机器人，包括控制模块、承载滑轨2和两条相互平行的定位滑轨1；两条定位滑轨1分别设置在陡坡爆破区域的顶部和底部，承载滑轨2的两端各与一条定位滑轨1滑动连接；承载滑轨2上设置有滑车3，滑车3底部设有升降机构10，升降机构10与承载盘9铰接，铰接处设有驱动机构11；滑车3还设有用于储存炸药的防爆储存室6；承载盘9上设置有用于装填炸药的机械臂4和用于开凿炮眼的钻探头5；驱动机构11、机械臂4和钻探头5都连接到控制模块。
控制模块通过驱动机构11控制升降机构10，进而控制承载盘9的高度，以便钻探头5在适合的高度进行钻孔，机械臂4在适合的高度装填炸药。
滑车3可以根据需要设置多个。
本实施例的承载滑轨2通过横向行走机构8与位滑轨1连接，滑车3通过竖向行走机构81与滑车3连接，横向行走机构8和竖向行走机构81都连接到控制模块。控制模块通过控制横向行走机构8和竖向行走机构81来控制滑车的位置，进而控制作业位置，实现高精准定位。
本实施例的防爆储存室6与滑车3间设有弹性缓冲垫16，可有效降低滑车3移动引起的防爆储存室6的震动；防爆储存室6内部设保温减震垫层17，可有效降低外界的温度及震动对防爆储存室6内储存的炸药的影响；防爆储存室6外侧面设至少一层防爆装甲层18，进一步提高了安全性。
本实施例的防爆储存室6通过导向滑轨12连接到滑车3表面，方便防爆储存室6的安装和拆卸。
本实施例的定位滑轨1通过锚杆13与陡坡7连接。
本实施例的滑车3侧表面设有弹性缓冲块14，有效降低外界碰撞对滑车3的影响，提高安全性能。
本实施例的滑车3顶部设有太阳能发电装置15，太阳能发电装置15连接到驱动电源，为布炮机器人提供更进一步的供电保障，太阳能发电装置15和驱动电源也连接到控制模块。
本实施例的控制系统如图2所示，数据处理模块、通讯模块、GPS定位模块和数据存储模块也连接到控制模块。本装置通过采集并处理操作过程的数据参数，实时发出控制指令，使钻孔位置深度，及炸药的装填量得到精准的控制。

Claims (8)

1.一种用于陡坡定向爆破的布炮机器人，其特征在于，包括控制模块、承载滑轨（2）和两条相互平行的定位滑轨（1）；两条定位滑轨（1）分别设置在陡坡爆破区域的顶部和底部，承载滑轨（2）的两端各与一条定位滑轨（1）滑动连接；承载滑轨（2）上设置有滑车（3），滑车（3）底部设有升降机构（10），升降机构（10）与承载盘（9）铰接，铰接处设有驱动机构（11）；滑车（3）还设有用于储存炸药的防爆储存室（6）；承载盘（9）上设置有用于装填炸药的机械臂（4）和用于开凿炮眼的钻探头（5）；驱动机构（11）、机械臂（4）和钻探头（5）都连接到控制模块。
2.根据权利要求1所述的用于陡坡定向爆破的布炮机器人，其特征在于，所述承载滑轨（2）通过横向行走机构（8）与位滑轨（1）连接，滑车（3）通过竖向行走机构（81）与滑车（3）连接，横向行走机构（8）和竖向行走机构（81）都连接到控制模块。
3.根据权利要求1所述的用于陡坡定向爆破的布炮机器人，其特征在于，所述防爆储存室（6）与滑车（3）间设有弹性缓冲垫（16），防爆储存室（6）内部设保温减震垫层（17），外侧面设至少一层防爆装甲层（18）。
4.根据权利要求1所述的用于陡坡定向爆破的布炮机器人，其特征在于，所述防爆储存室（6）通过导向滑轨（12）连接到滑车（3）表面。
5.根据权利要求1所述的用于陡坡定向爆破的布炮机器人，其特征在于，所述定位滑轨（1）通过锚杆（13）与陡坡（7）连接。
6.根据权利要求1所述的用于陡坡定向爆破的布炮机器人，其特征在于，还包括与控制模块连接的数据处理模块、通讯模块、GPS定位模块和数据存储模块。
7.根据权利要求1所述的用于陡坡定向爆破的布炮机器人，其特征在于，所述滑车（3）侧表面设有弹性缓冲块（14）。
8.根据权利要求1所述的用于陡坡定向爆破的布炮机器人，其特征在于，所述滑车（3）顶部设有太阳能发电装置（15），太阳能发电装置（15）连接到驱动电源。
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