CN105955726A - 一种控制逻辑及其可视化图形编程方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种控制逻辑及其可视化图形编程方法，所述控制逻辑内部具有多个模块，所述模块是所述控制逻辑内部顺序执行的指令集合，每一个节点为一个模块，每一箭头线条代表条件跳转关系，所述控制逻辑包括主运行逻辑、搬运逻辑、PLC逻辑，所述主运行逻辑和搬运逻辑分别包括加工逻辑和单次取/放料逻辑，所述PLC逻辑是内部并行执行的程序。控制逻辑的可视化图形编程方法，包括如下步骤：S1、画出设备控制流程图；S2、分配IO及安排各模块功能；S3、画出控制逻辑模块图并理清转移逻辑关系；S4、按逻辑模块图编程，不需要编写程序，从而实现简单的可视化图形编程。二次开发简单快速、使用成本较低、修改方便快捷；人机操作简便。

Description

一种控制逻辑及其可视化图形编程方法

技术领域

本发明涉及运动控制技术领域，具体涉及一种控制逻辑及其可视化图形编程方法。

背景技术

在运动控制领域中，运动控制流程是一种复杂的逻辑过程，通常的都是把整个逻辑控制编写在控制软件里，由于机器的用途种类设计方案的不同，这样需要的控制流程也会很不一样。这样不同的机器或者相同机器要实现不同功能或者流程，都需要不同的控制软件，这就对自动化机器生产厂家的技术要求更高，同时生产成本也会增加。

现有运动逻辑控制都是编写控制程序，需要用户使用VB、C/C++等编程语言，并编译为计算机能识别的机器码，将机器码程序复制或者写入机器人的存储器中，机器加电启动后会自动运行控制程序。而在现实使用中，有着众多的中小企业甚至大型的制造型企业，需要使用运动控制功能去实现自动化方案，但却没有自己的编程能力，无法使用各种高级语言编程去编写控制程序，也就无法实现自己的自动化方案。

发明内容

有鉴于此，为了解决上述技术问题，本发明提出了一种控制逻辑及其可视化图形编程方法，能实现简单的编程方式，操作人员学习快，流程清晰，机器流程工艺可自主控制，二次开发能力强，能够很好的满足现阶段大多数用户对自动化机器、流水生产线的流程逻辑控制，为运动逻辑控制单元设计一个简单的人机交互方案。

本发明通过以下技术手段解决上述问题：

一种控制逻辑，所述控制逻辑内部具有多个模块，所述模块是所述控制逻辑内部顺序执行的指令集合，每一个节点为一个模块，每一箭头线条代表条件跳转关系，所述控制逻辑包括主运行逻辑、搬运逻辑、PLC逻辑，所述主运行逻辑和搬运逻辑分别包括加工逻辑和单次取/放料逻辑，所述加工逻辑用于描述整体的加工过程，所述单次取/放料逻辑用于描述一次取料、放料的控制过程，所述PLC逻辑是内部并行执行的程序。

进一步地，所述PLC逻辑最多包含20条并行的逻辑。

进一步地，所述指令包括取料、放料、输入IO、输出IO、单点、变量、相机、延时。

进一步地，所述控制逻辑编辑完成后，需要下载到控制卡中，控制执行过程。

进一步地，所述控制逻辑内部的模块与模块之间具有一定的跳转关系，只有满足了模块的关系，程序才会顺序往下扫描执行，当程序执行完模块的最后一条指令时，将对模块关系内包含的条件进行判断，如果模块关系为单次判断，当条件满足时，本模块执行完毕，顺序执行下一模块，当条件不满足时，此逻辑执行完毕，程序将回转到本逻辑第一个模块内的第一条指令，重新开始往后扫描执行。

进一步地，所述加工逻辑和所述单次取/放料逻辑具体控制执行过程如下：

开始加工时，先从加工逻辑开始顺序执行，遇到“单次”模块时，循环执行单次取/放料逻辑，直到所有的料点都放上物料，返回到加工逻辑，执行“单次”后续的模块。

进一步地，单次取/放料逻辑的循环执行次数根据加工文件中放料点的个数决定。

进一步地，所述控制逻辑执行过程中，遇到取料坐标、取料上方、放料坐标、放料上方指令时，会自动到终端用户编辑生成的加工文件中去获取取料/放料的坐标。

进一步地，所述控制逻辑包括如下操作：增加模块、修改数据、修改关系、删除模块、模块重命名、增加逻辑、模块内容编辑。

一种上述控制逻辑的可视化图形编程方法，包括如下步骤：

S1、画出设备控制流程图；

S2、分配IO及安排各模块功能；

S3、画出控制逻辑模块图并理清转移逻辑关系；

S4、按逻辑模块图编程，不需要编写程序，从而实现简单的可视化图形编程。

本发明的控制逻辑及其可视化图形编程方法具有以下有益效果：

1)、二次开发简单快速、使用成本较低、修改方便快捷；

2)、人机操作简便；

3)、流程可视化，可根据实际要求定制控制流程；

4)、对使用人员的学习与培训简单明了，对机器控制流程清晰。

附图说明

图1是本发明的控制逻辑框架图；

图2是本发明的加工逻辑和单次取/放料逻辑具体控制流程图；

图3是本发明的控制逻辑可视化图形编程方法流程图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合附图和具体的实施例对本发明的技术方案进行详细说明。需要指出的是，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的控制逻辑及其可视化图形编程方法，解决现有运动控制流程复杂、无法实现通用可编程、及根据机型二次开发等现实问题，控制逻辑采用树形可视化编程。示教器中可保存多个逻辑，根据不用机型下载对应的逻辑文件，控制逻辑文件管理界面有选择逻辑文件下载、新建、修改、导入或者导出控制逻辑文件等功能。

如图1所示，一种控制逻辑，所述控制逻辑内部具有多个模块，所述模块是所述控制逻辑内部顺序执行的指令集合，每一个节点为一个模块，每一箭头线条代表条件跳转关系，所述控制逻辑包括主运行逻辑、搬运逻辑、PLC逻辑，所述主运行逻辑和搬运逻辑分别包括加工逻辑和单次取/放料逻辑，所述加工逻辑用于描述整体的加工过程，在逻辑文件编辑界面中的“加工逻辑”内实现编程，所述单次取/放料逻辑用于描述一次取料、放料的控制过程，在逻辑文件编辑界面中的“单次加工”内实现编程，所述PLC逻辑是内部并行执行的程序。

PLC逻辑是内部并行执行的程序，模块指逻辑内部顺序执行的指令集合。逻辑与逻辑之间并行执行，逻辑内部由模块组合构成并顺序执行；模块由具体指令构成，模块内部顺序执行，一个PLC文件可以最多包含20条并行的逻辑，一个逻辑程序内部可以包含若干个顺序执行的模块，模块内部可包含若干具体的输入IO/输出IO/单点/变量/相机/延时等指令，模块内部编辑本单元实现的具体指令，同时也可编辑简单的逻辑判断。

所述控制逻辑编辑完成后，需要下载到控制卡中，控制执行过程。如图2所示，开始加工时，系统先从加工逻辑开始顺序执行，遇到“单次”模块时，循环执行单次取/放料逻辑，直到所有的料点都放上物料(根据加工文件中放料点的个数决定单次取/放料逻逻辑的循环执行次数)，返回到加工逻辑，执行“单次”后续的模块。控制逻辑执行过程中，遇到取料坐标、取料上方、放料坐标、放料上方指令时，会自动到终端用户编辑生成的加工文件中去获取取料/放料的坐标。

所述控制逻辑内部的模块与模块之间具有一定的跳转关系，只有满足了模块的关系，程序才会顺序往下扫描执行，当程序执行完模块的最后一条指令时，将对模块关系内包含的条件进行判断，如果模块关系为单次判断，当条件满足时，本模块执行完毕，顺序执行下一模块，当条件不满足时，此逻辑执行完毕，程序将回转到本逻辑第一个模块内的第一条指令，重新开始往后扫描执行。

控制逻辑具有如下操作方式：

1)、增加模块：在选中模块后方增加一个新模块，添加新模块时，将弹出逻辑关系窗口，等待用户输入由选中模块跳转到该模块的逻辑条件，执行到选中模块时，将判断该逻辑关系，条件满足则执行新增加的模块；

2)、修改数据：先选中模块，然后点击修改数据按钮则可以修改模块内的具体指令；

3)、修改关系：修改两个已有模块的逻辑关系，先选中第一个模块，然后点击<修改关系>按钮，然后点击第二个模块，即可修改第一个模块跳转到第二个模块的逻辑关系；

3)、删除模块：删除选中的模块，同时删除与此模块有关逻辑关系；

4)、模块重命名：可修改模块名字，以方便了解模块作用；

5)、增加逻辑：新增一条并行执行的逻辑，最多可存在20条并行执行逻辑；

6)、模块内容编辑：根据模块所需控制动作，点击对应的指令按钮，修改数据并确定保存。

一种上述控制逻辑的可视化图形编程方法，包括如下步骤：

S1、画出设备控制流程图；

S2、分配IO及安排各模块功能；

S3、画出控制逻辑模块图并理清转移逻辑关系；

S4、按逻辑模块图编程，不需要编写程序，从而实现简单的可视化图形编程。

本发明的控制逻辑及其可视化图形编程方法具有以下有益效果：

1)、二次开发简单快速、使用成本较低、修改方便快捷；

2)、人机操作简便；

3)、流程可视化，可根据实际要求定制控制流程；

4)、对使用人员的学习与培训简单明了，对机器控制流程清晰。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种控制逻辑，其特征在于，所述控制逻辑内部具有多个模块，所述模块是所述控制逻辑内部顺序执行的指令集合，每一个节点为一个模块，每一箭头线条代表条件跳转关系，所述控制逻辑包括主运行逻辑、搬运逻辑、PLC逻辑，所述主运行逻辑和搬运逻辑分别包括加工逻辑和单次取/放料逻辑，所述加工逻辑用于描述整体的加工过程，所述单次取/放料逻辑用于描述一次取料、放料的控制过程，所述PLC逻辑是内部并行执行的程序。

2.根据权利要求1所述的控制逻辑，其特征在于，所述PLC逻辑最多包含20条并行的逻辑。

3.根据权利要求1所述的控制逻辑，其特征在于，所述指令包括取料、放料、输入IO、输出IO、单点、变量、相机、延时。

4.根据权利要求1所述的控制逻辑，其特征在于，所述控制逻辑编辑完成后，需要下载到控制卡中，控制执行过程。

5.根据权利要求1所述的控制逻辑，其特征在于，所述控制逻辑内部的模块与模块之间具有一定的跳转关系，只有满足了模块的关系，程序才会顺序往下扫描执行，当程序执行完模块的最后一条指令时，将对模块关系内包含的条件进行判断，如果模块关系为单次判断，当条件满足时，本模块执行完毕，顺序执行下一模块，当条件不满足时，此逻辑执行完毕，程序将回转到本逻辑第一个模块内的第一条指令，重新开始往后扫描执行。

6.根据权利要求1所述的控制逻辑，其特征在于，所述加工逻辑和所述单次取/放料逻辑具体控制执行过程如下：

开始加工时，先从加工逻辑开始顺序执行，遇到“单次”模块时，循环执行单次取/放料逻辑，直到所有的料点都放上物料，返回到加工逻辑，执行“单次”后续的模块。

7.根据权利要求6所述的控制逻辑，其特征在于，单次取/放料逻辑的循环执行次数根据加工文件中放料点的个数决定。

8.根据权利要求1所述的控制逻辑，其特征在于，所述控制逻辑执行过程中，遇到取料坐标、取料上方、放料坐标、放料上方指令时，会自动到终端用户编辑生成的加工文件中去获取取料/放料的坐标。

9.根据权利要求1所述的控制逻辑，其特征在于，所述控制逻辑包括如下操作：增加模块、修改数据、修改关系、删除模块、模块重命名、增加逻辑、模块内容编辑。

10.一种权利要求1-9任意所述的控制逻辑的可视化图形编程方法，包括如下步骤：

S1、画出设备控制流程图；

S2、分配IO及安排各模块功能；

S3、画出控制逻辑模块图并理清转移逻辑关系；

S4、按逻辑模块图编程，不需要编写程序，从而实现简单的可视化图形编程。