CN105945962A - 用于蒸汽发生器热管检测的关节式爬行机器人 - Google Patents

Abstract

用于蒸汽发生器热管检测的关节式爬行机器人，它涉及一种关节式爬行机器人。现有机器人PEGASYS的脚趾固定后，检测的热管为单排热管，检测不同排热管时，至少变换两次脚趾位置，固定后检测区域小，操作不方便；现有机器人ZR‑100对热管进行安全检测工作时，存在机器人的整体尺寸大且易受管板型号限制的问题。本发明中左侧旋转关节、中间旋转关节和右侧旋转关节的结构相同，左侧旋转关节、中间旋转关节和右侧旋转关节形成三自由度机械臂，脚趾模块包括左侧脚趾组件和右侧脚趾组件，左侧脚趾组件设在左侧旋转关节内，右侧脚趾组件设在右侧旋转关节内，检测工具接口设在左侧旋转关节外壁或右侧旋转关节外壁上。本发明用于热管检测工作。

Description

用于蒸汽发生器热管检测的关节式爬行机器人

技术领域

本发明涉及一种关节式爬行机器人，属于机电一体化技术领域。

背景技术

随着核工业的发展，核电安全检测问题日益突出。蒸汽发生器热管的安全监测问题，已成为核电安全中的一项重要内容。用于蒸汽发生器热管检测的机器人，主要分为两类：串联机器人和爬行机器人。其中，爬行机器人以结构简单、体积小、重量轻、易于携带搬运等特点，逐渐占据市场主导地位。目前，用于蒸汽发生器热管检测的爬行机器人主要有两种：PEGASYS、指状夹持型机器人和ZR-100。

申请公布号US2004/0131462A1的发明专利“Miniature manipulator for servicing theinterior ofnuclear steam generator tubes”公布的PEGASYS机器人，主要由主体、运动平台和足部部件组成。由于机器人检测工具只能沿单一方向检测热管，检测区域小，同时在检测不同排热管时，需进行两次以上脚趾变换操作，检测效率较低。另外，运动平台旋转时，限位块之间的反复撞击以及钢丝磨损，在装置工作的稳定性与安全性方面存在隐患。

申请公布号CN102456420A的发明专利“用于蒸汽发生器的热管的指状夹持型检测机器人”，由前后移动模块、左右移动模块、检测装置模块及夹持模块组成。机器人的夹持模块，通过模仿手指的夹持夹紧热管，机构复杂且夹紧效果不稳定。机器人检测模块能够移动和旋转，增大了热管检测范围，检测的灵活性也有所提高，但同时也增加了机器人整体重量以及生产成本。

公开号US8746089B2的专利“Apparatus for automated positioning ofeddy current testprobe”公布了ZR-100机器人。机器人由旋转部分、滑动部分和外壳组成。机器人有效的增大了检测区域，检测效率也有了明显提高，然而该机器人只能适用于热管为正方形分布的管板，不能用于热管为三角形分布的热管。

基于目前我国核电中蒸汽发生器热管检测机器人依赖进口的现状，针对现有以上装置存在的问题，急需开发相关核心关键技术，研制一种具有自主知识产权的新型蒸汽发生器热管检测机器人。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于蒸汽发生器热管检测的关节式爬行机器人，以解决现有机器人PEGASYS的脚趾固定后，检测的热管为单排热管，检测不同排热管时，至少变换两次脚趾位置，固定后检测区域小，操作不方便；现有机器人ZR-100对热管进行安全检测工作时，存在机器人的整体尺寸大且易受管板型号限制的问题。

本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：

一种用于蒸汽发生器热管检测的关节式爬行机器人，它包括机构主体和检测工具接口；所述机构主体包括左侧旋转关节、中间旋转关节和右侧旋转关节，所述左侧旋转关节、中间旋转关节和右侧旋转关节的结构相同，所述左侧旋转关节、中间旋转关节和右侧旋转关节依次连接形成三自由度机械臂，所述脚趾模块包括左侧脚趾组件和右侧脚趾组件，左侧脚趾组件设置在左侧旋转关节内，右侧脚趾组件设置在右侧旋转关节内，所述检测工具接口设置在左侧旋转关节的外壁或右侧旋转关的外壁上。

所述左侧旋转关节包括关节座、第一主轴齿轮、第一主轴、第一轴承、第一伺服电机、第一电机轴齿轮、第一连接轴和第一中间齿轮，所述第一主轴套装在关节座内，所述第一主轴齿轮位于关节座和第一主轴之间且套装在第一主轴上，所述第一轴承套装在第一主轴上且位于第一主轴齿轮的下方，所述第一连接轴安装在关节座的一侧，第一连接轴上套装有第一中间齿轮，所述第一伺服电机的输出轴上套装有第一电机轴齿轮，所述第一电机轴齿轮通过第一中间齿轮与第一主轴齿轮相啮合。

所述左侧旋转关节还包括第一挡板、第一端盖、第一内置密封圈和第一轴端挡圈，所述第一主轴的顶部设置有第一挡板，第一端盖可拆卸连接在关节座的底部，第一内置密封圈套装在第一主轴外且其位于第一端盖内，所述第一轴端挡圈套装在第一连接轴上。

左侧脚趾组件与右侧脚趾组件的结构相同，所述左侧脚趾组件包括二级气缸、传动机构和执行机构，二级气缸包括外气缸、内气缸、活塞、导杆、气缸盖、压缩弹簧、底部支架和多根拉伸弹簧，所述传动机构包括活塞固定架、两根楔形杆和两根楔形杆滑套，执行机构包括两根芯轴，所述两根芯轴并列设置且二者均穿设在第一主轴内，两根芯轴的下端与活塞固定架可拆卸连接，每根芯轴内设置有一根楔形杆滑套，楔形杆滑套内设置有一根楔形杆，内气缸的侧壁内加工有沿活塞的长度方向设置的气孔，所述活塞的上端与活塞固定架可拆卸连接，活塞的下端依次穿过外气缸和内气缸，所述气缸盖设置在内气缸内且二者之间设置有压缩弹簧，所述气缸盖的底部设置有第一气嘴，第一气嘴与内气缸的内部相连通，外气缸的缸壁上沿活塞的长度方向加工有与导杆相配合的导孔，所述导杆的下端通过底部支架与气缸盖可拆卸连接，底部支架上设置有与内气缸相连通的第二气嘴，所述外气缸的外部设置有与外气缸内的气腔相连通的第三气嘴，所述多根拉伸弹簧均布在外气缸外且每根拉伸弹簧设置在外气缸的顶部外壁和底部支架之间。

所述中间旋转关节包括大臂、第二主轴齿轮、第二挡板、第二主轴、第二轴承、第二伺服电机、小臂、第二电机轴齿轮、第二连接轴和第二中间齿轮，所述大臂和小臂同轴设置且小臂位于大臂的下方，所述第二主轴套装在大臂内且其与小臂可拆卸连接，所述第二主轴齿轮位于大臂和第二主轴之间且套装在第二主轴上，所述第二轴承套装在第二主轴上且位于第二主轴齿轮的下方，所述第二连接轴安装在大臂的一侧，第二连接轴上套装有第二中间齿轮，所述第二伺服电机的输出轴上套装有第二电机轴齿轮，所述第二电机轴齿轮通过第二中间齿轮与第二主轴齿轮相啮合。

所述中间旋转关节还包括盖板、第二端盖、第二内置密封圈和第二轴端挡圈，所述第二主轴的顶部套装有盖板，所述第二挡板可拆卸连接在盖板和第二主轴齿轮之间，第二端盖位于小臂外且套装在小臂和第二主轴连接处，第二内置密封圈套装在小臂和第二主轴连接处且其处于第二端盖内，所述第二轴端挡圈套装在第二连接轴上。

检测工具接口包括定位销和气动快换接口，所述气动快换接口设置在左侧旋转关节的外壁或右侧旋转关节的外壁上，所述定位销设置在气动快换接口上，所述气动快换接口用于快速安装和拆卸检测工具。

本发明具有以下有益效果：

1、本发明采用关节式设计，通过左侧旋转关节、中间旋转关节和右侧旋转关节依次连接形成三自由度机械臂，实现增强本发明的检测范围的效果。当本发明处于固定状态时，其能够对圆环区域内的热管进行检测工作。本发明避免了现有技术中PEGASYS针对不同排热管检测时的不足，与现有技术中PEGASYS相比工作效率提高了20％至25％。

2、相比现有技术PEGASYS，通过改进的脚趾模块，减少机器人驱动气缸数目，机构简单且重量减轻了15％。

3、本发明相比指状夹持型机器人，脚趾模块的结构设计采用胀紧固定方式，负载力更大，固定更稳定。

4、针对不同结构参数管板，通过更换相应尺寸的芯轴即可正常工作，最大限度减少构件的浪费，降低制造成本。针对不同热管分布形式的管板，通过调整芯轴间的分布位置即可实现正常工作，本发明能够适应不同尺寸蒸发器结构，即在不同直径热管的管板以及三角形分布和正方形分布管板均可适用，检测适应性强。

5、本发明中关节式设计可进行折叠，减小存放空间，便于设备搬运和长途运输，安全性与稳定性高。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明的主视结构示意图；

图3是本发明的俯视结构示意图，图中去掉盖板122；

图4是图3中A-A处的剖面图；

图5是图3中B-B处的剖面图；

图6是本发明在热管检测过程中检测范围的原理示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1、图2、图3、图4、图5和图6说明本实施方式，本实施方式包括机构主体1和检测工具接口3；所述机构主体1包括左侧旋转关节11、中间旋转关节12和右侧旋转关节13，所述左侧旋转关节11、中间旋转关节12和右侧旋转关节13的结构相同，所述左侧旋转关节11、中间旋转关节12和右侧旋转关节13依次连接形成三自由度机械臂，所述脚趾模块2包括左侧脚趾组件21和右侧脚趾组件22，左侧脚趾组件21设置在左侧旋转关节11内，右侧脚趾组件22设置在右侧旋转关节13内，所述检测工具接口3设置在左侧旋转关节11的外壁或右侧旋转关节13的外壁上。

具体实施方式二：结合图4和图5说明本实施方式，本实施方式中所述左侧旋转关节11包括关节座218、第一主轴齿轮216、第一主轴217、第一轴承219、第一伺服电机2127、第一电机轴齿轮2128、第一连接轴2130和第一中间齿轮2131，所述第一主轴217套装在关节座218内，所述第一主轴齿轮216位于关节座218和第一主轴217之间且套装在第一主轴217上，所述第一轴承219套装在第一主轴217上且位于第一主轴齿轮216的下方，所述第一连接轴2130安装在关节座218的一侧，第一连接轴2130上套装有第一中间齿轮2131，所述第一伺服电机2127的输出轴上套装有第一电机轴齿轮2128，所述第一电机轴齿轮2128通过第一中间齿轮2131与第一主轴齿轮216相啮合。其它未提及的结构及连接关系与具体实施方式一相同。

具体实施方式三：结合图1、图2、图3、图4和图5说明本实施方式，本实施方式中所述左侧旋转关节11还包括第一挡板215、第一端盖2112、第一内置密封圈2113和第一轴端挡圈2129，所述第一主轴217的顶部设置有第一挡板215，第一端盖2112可拆卸连接在关节座218的底部，第一内置密封圈2113套装在第一主轴217外且其位于第一端盖2112内，所述第一轴端挡圈2129套装在第一连接轴2130上。其它未提及的结构及连接关系与具体实施方式二相同。

具体实施方式四：结合图4和图5说明本实施方式，本实施方式中左侧脚趾组件21与右侧脚趾组件22的结构相同，所述左侧脚趾组件21包括二级气缸、传动机构和执行机构，二级气缸包括外气缸2115、内气缸2116、活塞2125、导杆2123、气缸盖2124、压缩弹簧2118、底部支架2122和多根拉伸弹簧2119，所述传动机构包括活塞固定架2111、两根楔形杆214和两根楔形杆滑套213，执行机构包括两根芯轴212，所述两根芯轴212并列设置且二者均穿设在第一主轴217内，两根芯轴212的下端与活塞固定架2111可拆卸连接，每根芯轴212内设置有一根楔形杆滑套213，楔形杆滑套213内设置有一根楔形杆214，内气缸2116的侧壁内加工有沿活塞2125的长度方向设置的气孔，所述活塞2125的上端与活塞固定架2111可拆卸连接，活塞2125的下端依次穿过外气缸2115和内气缸2116，所述气缸盖2124设置在内气缸2116内且二者之间设置有压缩弹簧2118，所述气缸盖2124的底部设置有第一气嘴2121，第一气嘴2121与内气缸2116的内部相连通，外气缸2115的缸壁上沿活塞2125的长度方向加工有与导杆2123相配合的导孔2138，所述导杆2123的下端通过底部支架2122与气缸盖2124可拆卸连接，底部支架2122上设置有与内气缸2116相连通的第二气嘴2120，所述外气缸2115的外部设置有与外气缸2115内的气腔相连通的第三气嘴2114，所述多根拉伸弹簧2119均布在外气缸2115外且每根拉伸弹簧2119设置在外气缸2115的顶部外壁和底部支架2122之间。

本实施方式中拉伸弹簧2119的根数为四根，分布在外气缸2115两侧，连接外气缸2115和内气缸2116，提供拉力，使芯轴212插入热管。压缩弹簧2118给活塞2117提供一定的预紧力。导杆2123一侧连接在支架2122上，另一侧插入外气缸2115的导孔2138中，限制外气缸2115与内气缸2116之间的转动，并起导向作用。第三气嘴2114通气，内气缸2116远离外气缸2115。第一气嘴2121泄气，第二气嘴2120通气时，活塞2117靠近气缸盖2124；反之，活塞2117远离气缸盖2124。密封元件采用O形圈。传动机构中楔形杆滑套213的设置是用于减小摩擦。芯轴212有两根，安装在芯轴固定架2110上，限制左侧脚趾组件21和右侧脚趾组件22与管板4间的转动。每根芯轴212上有六个瓣片，均匀分布，受力时可向外扩展。同时，每根芯轴212上有定位平面，限制芯轴212插入热管深度，确保机器人的运动平面与管板平面平行。其它未提及的结构及连接关系与具体实施方式三相同。

具体实施方式五：结合附图1和图2说明本实施方式，本实施方式中所述中间旋转关节12包括大臂121、第二主轴齿轮123、第二挡板124、第二主轴125、第二轴承126、第二伺服电机127、小臂129、第二电机轴齿轮1211、第二连接轴1213和第二中间齿轮1214，所述大臂121和小臂129均为筒形，所述大臂121和小臂129同轴设置且小臂129位于大臂121的下方，所述第二主轴125套装在大臂121内且其与小臂129可拆卸连接，所述第二主轴齿轮123位于大臂121和第二主轴125之间且套装在第二主轴125上，所述第二轴承126套装在第二主轴125上且位于第二主轴齿轮123的下方，所述第二连接轴1213安装在大臂121的一侧，第二连接轴1213上套装有第二中间齿轮1214，所述第二伺服电机127的输出轴上套装有第二电机轴齿轮1211，所述第二电机轴齿轮1211通过第二中间齿轮1214与第二主轴齿轮123相啮合。其它未提及的结构及连接关系与具体实施方式一或四相同。

具体实施方式六：结合附图1和图2说明本实施方式，本实施方式中所述中间旋转关节12还包括盖板122、第二端盖128、第二内置密封圈1210和第二轴端挡圈1212，所述第二主轴125的顶部套装有盖板122，所述第二挡板124可拆卸连接在盖板122和第二主轴齿轮123之间，第二端盖128位于小臂129外且套装在小臂129和第二主轴125连接处，第二内置密封圈1210套装在小臂129和第二主轴125连接处且其处于第二端盖128内，所述第二轴端挡圈1212套装在第二连接轴1213上。

本实施方式中第二伺服电机127通过第二电机轴齿轮1211、第二中间齿轮1214带动第二主轴齿轮123，使小臂129相对于大臂121旋转。第二中间齿轮1214安装在第二连接轴1213上，用第二挡圈1212限制轴向位移。第二主轴齿轮123和第二主轴125之间用键限制周向运动。第二轴承126为角接触轴承，克服倾覆力矩和双向轴向力。第二挡板124限制第二主轴齿轮123、第二轴承126的内圈与第二主轴125之间的轴向位移。第一端盖128限制轴承外圈的轴向位移，第二内置密封圈1210起到油封防尘作用。盖板122起到防尘保护作用。其它未提及的结构及连接关系与具体实施方式五相同。

具体实施方式七：结合附图1、图2和图3说明本实施方式，本实施方式中检测工具接口3包括定位销32和气动快换接口31，所述气动快换接口31设置在左侧旋转关节11的外壁或右侧旋转关节13的外壁上，所述定位销32设置在气动快换接口31上，所述气动快换接口31用于快速安装和拆卸检测工具。检测工具接口为检测工具的安装口。检测工具为检测探针或其他能够实现检测的现有产品。其它未提及的结构及连接关系与具体实施方式一、四或六相同。

本发明中左侧脚趾组件21和右侧脚趾组件22的结构相同且二者关于中间旋转关节12中的第二主轴125对称设置。

本发明在热管检测过程中检测范围的确定过程：

本发明在对热管的管板4进行检测的过程中，当左侧脚趾组件21固定在管板4上时，圆环区域B内为检测区域。机器人检测热管A后，可运动到A₁位置检测热管A₁，或运动到A₂位置检测热管A₂。

当芯轴212伸出胀开时。左侧脚趾组件21固定在热管的管板4上的过程为：第一气嘴2121泄气，第二气嘴2120通气，芯轴212恢复正常状态；第三气嘴2114通气，芯轴212回缩；当芯轴212轴线对准热管轴线时，第三气嘴2114泄气，在拉伸弹簧2119作用下，芯轴212伸入热管；在定位面作用下，芯轴212插入一定位置后停止；第二气嘴2120泄气，第一气嘴2121通气，芯轴212张开，芯轴212瓣片与热管发生挤压，在摩擦力作用下固定在热管的管板4上。

本发明的工作过程：

首先左侧脚趾组件21或右侧脚趾组件22通气，芯轴212下降到最低位置。然后，将机器人靠近管板4，芯轴212对准待插入热管且距管板4一定距离。左侧脚趾组件21或右侧脚趾组件22通气，芯轴212插入热管内并胀紧。通过以上步骤可实现机器人固定。

当机器人在管板4上固定后，通过检测工具接口3完成检测工具的安装。假设左侧脚趾组件21固定，右侧脚趾组件22松开热管且芯轴212下降到最低位置，通过控制左侧旋转关节11、中间旋转关节12和右侧旋转关节13，使检测工具接口3上连接的检测探针绕左侧脚趾组件21轴线旋转，检测探针定位活动范围内的一根热管，进行检测。该热管检测完成后，机器人在管板4上移动，定位下一根热管，直到完成全部热管的检测。

Claims (7)

1.一种用于蒸汽发生器热管检测的关节式爬行机器人，其特征在于：它包括机构主体(1)和检测工具接口(3)；所述机构主体(1)包括左侧旋转关节(11)、中间旋转关节(12)和右侧旋转关节(13)，所述左侧旋转关节(11)、中间旋转关节(12)和右侧旋转关节(13)的结构相同，所述左侧旋转关节(11)、中间旋转关节(12)和右侧旋转关节(13)依次连接形成三自由度机械臂，所述脚趾模块(2)包括左侧脚趾组件(21)和右侧脚趾组件(22)，左侧脚趾组件(21)设置在左侧旋转关节(11)内，右侧脚趾组件(22)设置在右侧旋转关节(13)内，所述检测工具接口(3)设置在左侧旋转关节(11)的外壁或右侧旋转关节(13)的外壁上。

2.根据权利要求1所述的用于蒸汽发生器热管检测的关节式爬行机器人，其特征在于：所述左侧旋转关节(11)包括关节座(218)、第一主轴齿轮(216)、第一主轴(217)、第一轴承(219)、第一伺服电机(2127)、第一电机轴齿轮(2128)、第一连接轴(2130)和第一中间齿轮(2131)，所述第一主轴(217)套装在关节座(218)内，所述第一主轴齿轮(216)位于关节座(218)和第一主轴(217)之间且套装在第一主轴(217)上，所述第一轴承(219)套装在第一主轴(217)上且位于第一主轴齿轮(216)的下方，所述第一连接轴(2130)安装在关节座(218)的一侧，第一连接轴(2130)上套装有第一中间齿轮(2131)，所述第一伺服电机(2127)的输出轴上套装有第一电机轴齿轮(2128)，所述第一电机轴齿轮(2128)通过第一中间齿轮(2131)与第一主轴齿轮(216)相啮合。

3.根据权利要求2所述的用于蒸汽发生器热管检测的关节式爬行机器人，其特征在于：所述左侧旋转关节(11)还包括第一挡板(215)、第一端盖(2112)、第一内置密封圈(2113)和第一轴端挡圈(2129)，所述第一主轴(217)的顶部设置有第一挡板(215)，第一端盖(2112)可拆卸连接在关节座(218)的底部，第一内置密封圈(2113)套装在第一主轴(217)外且其位于第一端盖(2112)内，所述第一轴端挡圈(2129)套装在第一连接轴(2130)上。

4.根据权利要求3所述的用于蒸汽发生器热管检测的关节式爬行机器人，其特征在于：左侧脚趾组件(21)与右侧脚趾组件(22)的结构相同，所述左侧脚趾组件(21)包括二级气缸、传动机构和执行机构，二级气缸包括外气缸(2115)、内气缸(2116)、活塞(2125)、导杆(2123)、气缸盖(2124)、压缩弹簧(2118)、底部支架(2122)和多根拉伸弹簧(2119)，所述传动机构包括活塞固定架(2111)、两根楔形杆(214)和两根楔形杆滑套(213)，执行机构包括两根芯轴(212)，所述两根芯轴(212)并列设置且二者均穿设在第一主轴(217)内，两根芯轴(212)的下端与活塞固定架(2111)可拆卸连接，每根芯轴(212)内设置有一根楔形杆滑套(213)，楔形杆滑套(213)内设置有一根楔形杆(214)，内气缸(2116)的侧壁内加工有沿活塞(2125)的长度方向设置的气孔，所述活塞(2125)的上端与活塞固定架(2111)可拆卸连接，活塞(2125)的下端依次穿过外气缸(2115)和内气缸(2116)，所述气缸盖(2124)设置在内气缸(2116)内且二者之间设置有压缩弹簧(2118)，所述气缸盖(2124)的底部设置有第一气嘴(2121)，第一气嘴(2121)与内气缸(2116)的内部相连通，外气缸(2115)的缸壁上沿活塞(2125)的长度方向加工有与导杆(2123)相配合的导孔(2138)，所述导杆(2123)的下端通过底部支架(2122)与气缸盖(2124)可拆卸连接，底部支架(2122)上设置有与内气缸(2116)相连通的第二气嘴(2120)，所述外气缸(2115)的外部设置有与外气缸(2115)内的气腔相连通的第三气嘴(2114)，所述多根拉伸弹簧(2119)均布在外气缸(2115)外且每根拉伸弹簧(2119)设置在外气缸(2115)的顶部外壁和底部支架(2122)之间。

5.根据权利要求1或4所述的用于蒸汽发生器热管检测的关节式爬行机器人，其特征在于：所述中间旋转关节(12)包括大臂(121)、第二主轴齿轮(123)、第二挡板(124)、第二主轴(125)、第二轴承(126)、第二伺服电机(127)、小臂(129)、第二电机轴齿轮(1211)、第二连接轴(1213)和第二中间齿轮(1214)，所述大臂(121)和小臂(129)同轴设置且小臂(129)位于大臂(121)的下方，所述第二主轴(125)套装在大臂(121)内且其与小臂(129)可拆卸连接，所述第二主轴齿轮(123)位于大臂(121)和第二主轴(125)之间且套装在第二主轴(125)上，所述第二轴承(126)套装在第二主轴(125)上且位于第二主轴齿轮(123)的下方，所述第二连接轴(1213)安装在大臂(121)的一侧，第二连接轴(1213)上套装有第二中间齿轮(1214)，所述第二伺服电机(127)的输出轴上套装有第二电机轴齿轮(1211)，所述第二电机轴齿轮(1211)通过第二中间齿轮(1214)与第二主轴齿轮(123)相啮合。

6.根据权利要求5所述的用于蒸汽发生器热管检测的关节式爬行机器人，其特征在于：所述中间旋转关节(12)还包括盖板(122)、第二端盖(128)、第二内置密封圈(1210)和第二轴端挡圈(1212)，所述第二主轴(125)的顶部套装有盖板(122)，所述第二挡板(124)可拆卸连接在盖板(122)和第二主轴齿轮(123)之间，第二端盖(128)位于小臂(129)外且套装在小臂(129)和第二主轴(125)连接处，第二内置密封圈(1210)套装在小臂(129)和第二主轴(125)连接处且处于第二端盖(128)内，所述第二轴端挡圈(1212)套装在第二连接轴(1213)上。

7.根据权利要求1、4或6所述的用于蒸汽发生器热管检测的关节式爬行机器人，其特征在于：检测工具接口(3)包括定位销(32)和气动快换接口(31)，所述气动快换接口(31)设置在左侧旋转关节(11)的外壁或右侧旋转关节(13)的外壁上，所述定位销(32)设置在气动快换接口(31)上，所述气动快换接口(31)用于快速安装和拆卸检测工具。