CN105943343B - 一种脑部按摩机器人专用超声波按摩机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种脑部按摩机器人专用超声波按摩机械手,包括L型按摩支架，L型按摩支架的末端焊接有圆形按摩平台，圆形按摩平台的中部内侧沿轴线方向均匀安装有四个液压缸，圆形按摩平台的中部外侧沿轴线方向均匀焊接有四根直线滑轨，四根直线滑轨上通过螺钉分别安装有四根调节杆，四根调节杆的顶端和四个液压缸的顶端均安装在弧形按摩腔的背部，弧形按摩腔的内壁上均匀设置有一圈超声波按摩支链，且每个超声波按摩支链的底端均垂直于弧形按摩腔的内壁。本发明可以实现超声波脑部自动按摩功能，具有按摩力均匀、按摩力大小可调、按摩舒适度高、按摩效果好、适用范围大和工作效率高等优点。

Description

一种脑部按摩机器人专用超声波按摩机械手

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体的说是一种脑部按摩机器人专用超声波按摩机械手。

背景技术

脑是中枢神经系统的主要部分，位于颅腔内，主要包括大脑、间脑、小脑、脑干，同时脑中也分布着很多由神经细胞集中而成的神经核或神经中枢，并通过大量上、下行的神经纤维束连接大脑、小脑和脊髓，在形态上和机能上把中枢神经各部分联系为一个整体，因此，脑部的一种任何疾病都会严重影响人的身体健康。

常见的脑部疾病主要有头痛、头晕、恶心呕、肢体麻木、口眼歪斜、口角流涎、说话不清、吐字困难、一侧肢体乏力、走路不稳、意识障碍、全身疲乏无力、出虚汗、低热和胸闷等等，这些疾病都是人们后天引起的，主要原因是人们没有注重对脑部保健的意识；现有的脑部保健方式只要人工脑部按摩和自动化脑部按摩两种；人工脑部按摩主要为通过手部对大脑皮层各个部位进行按摩，给大脑恢复体力,对脑部疾病患者在治疗过程中起到辅助作用，但是在这种人工脑部按摩方式存在按摩力不均匀、按摩时间长、按摩效果差和工作效率低等缺陷；而现有自动化脑部按摩方式主要为：振动电机振动的方式带动按摩球在大脑皮层进行振动按摩，虽然实现了自动化均匀按摩的功能，但是仍然存在按摩力大小不可调节、按摩舒适度小和适用范围小等缺陷。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种脑部按摩机器人专用超声波按摩机械手，既可以解决人工脑部按摩方式存在的按摩力不均匀、按摩时间长、按摩效果差和工作效率低等难题，也可以解决现有自动化脑部按摩方式存在的按摩力大小不可调节、按摩舒适度小和适用范围小等难题，可以实现超声波脑部自动按摩功能，具有按摩力均匀、按摩力大小可调、按摩舒适度高、按摩效果好、适用范围大和工作效率高等优点，提供了一种自动化脑部按摩的新途径。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种脑部按摩机器人专用超声波按摩机械手,包括L型按摩支架，L型按摩支架的末端焊接有圆形按摩平台，圆形按摩平台的中部内侧沿轴线方向均匀安装有四个液压缸，圆形按摩平台的中部外侧沿轴线方向均匀焊接有四根直线滑轨，四根直线滑轨上通过螺钉分别安装有四根调节杆，四根调节杆的顶端和四个液压缸的顶端均安装在弧形按摩腔的背部，弧形按摩腔的内壁上均匀设置有一圈超声波按摩支链，且每个超声波按摩支链的底端均垂直于弧形按摩腔的内壁。当病人脑部贴在弧形按摩腔上的一圈超声波按摩支链之后，液压缸开始工作，液压缸带动弧形按摩腔左右伸缩运动，弧形按摩腔在调节杆与对应直线滑轨之间的限位运动下稳定的进行左右伸缩运动，从而调节了超声波按摩支链与病人脑部的松紧程度，可以增加超声波按摩的舒适程度。

作为本发明的一种优选技术方案，所述超声波按摩支链包括安装在弧形按摩腔内壁上的圆盘，圆盘中部通过电机座垂直安装有按摩转动电机，按摩转动电机的输出轴上固定安装按摩转动台，按摩转动台的下端面沿轴线方向均匀设置有四根限位滑杆，四根限位滑杆的下端均与限位滑槽之间通过滑动配合方式相连，限位滑槽焊接在圆盘上，在四根限位滑杆与限位滑槽之间的限位运动下按摩转动电机可以稳定的带动按摩转动台转动；所述按摩转动台上端面焊接有偏心轴，偏心轴的上端面焊接有按摩旋转台，按摩旋转台的上端面通过电机座安装有超声波马达，超声波马达的输出端安装有超声波探头，超声波探头与外界超声波发生器相连，外界超声波发生器可以向超声波探头发出不同频率的按摩超声波，不同频率按摩超声波的按摩力大小不同，从而实现了本发明按摩力大小可调的功能，且由于超声波发出比较稳定，从而使得病人脑部受到的按摩力非常均匀。当调节好超声波探头与病人脑部的松紧程度之后，外界超声波发生器向超声波探头发出合适频率的按摩超声波开始为病人脑部进行按摩，此时超声波马达开始工作，超声波马达带动超声波探头在病人脑部缓慢转动，通过旋转超声波按摩的方式增加了脑部按摩的舒适程度，也增加了按摩效果，与此同时按摩转动电机也开始同步工作，按摩转动电机带动按摩转动台上的偏心轴转动，由于偏心轴相对与按摩转动电机为偏心转动，从而使得偏心轴带动按摩旋转台上方的超声波探头作直径很小的环形运动，进一步增加了脑部按摩的舒适程度，也进一步增加了按摩效果。

超声波按摩治疗脑部疾病主要原理为：通过超声波发出的高频超声振动来促进血液、淋巴液能更好的供应组织，并吸引白细胞主动向炎区中心移动，消除微循环障碍，刺激穿膜过程，由此加强了新陈代谢过程，起到消炎、止痛、消肿、促进愈合的作用，提高了组织的再生机能和调节机能，本发明就是利用超声波的上述生物理化效应来达到理疗脑部疾病的效果。

作为本发明的一种优选技术方案，所述超声波按摩支链的数量至少为十二个，超声波按摩支链越多，对病人脑部的按摩效果越好，按摩力越均匀，按摩效果也越好。

工作时，首先将本发明安装在现有按摩机器人上面，然后根据不同病人脑部状况确定超声波按摩频率，外界超声波发生器向超声波探头发出合适频率的按摩超声波，调节好超声波按摩力，从而保证了病人脑部进行合适频率的超声波按摩，提高了按摩的舒适程度，增加了按摩效果，增加了工作效率，提高了病人脑部的康复速度；然后调节病人脑部与超声波探头的松紧程度，当病人脑部贴在弧形按摩腔上的一圈超声波按摩支链之后，液压缸开始工作，液压缸带动弧形按摩腔左右伸缩运动，弧形按摩腔在调节杆与对应直线滑轨之间的限位运动下稳定的进行左右伸缩运动，从而调节了超声波按摩支链与病人脑部的松紧程度，增加了超声波按摩的舒适程度，当病人脑部与与超声波探头之间达到合适松紧程度时液压缸停止工作；松紧程度调节好之后开始脑部超声波自动按摩，超声波马达先开始工作，超声波马达带动超声波探头在病人脑部缓慢转动，通过旋转超声波按摩的方式增加了脑部按摩的舒适程度，也增加了按摩效果，与此同时按摩转动电机也开始同步工作，按摩转动电机带动按摩转动台上的偏心轴转动，由于偏心轴相对与按摩转动电机为偏心转动，从而使得偏心轴带动按摩旋转台上方的超声波探头作直径很小的环形运动，进一步增加了脑部按摩的舒适程度，也进一步增加了按摩效果，从而实现了本发明超声波自动脑部按摩的功能。

本发明的有益效果是：

1、本发明通过外界超声波发生器使超声波探头发出不同频率的按摩超声波，通过不同频率的脑部按摩超声波来实现本发明按摩力可调的功能，不同频率按摩超声波的按摩力大小不同，且由于超声波发出比较稳定，从而使得病人脑部受到的按摩力非常均匀；

2、本发明通过超声波马达带动超声波探头在病人脑部缓慢转动和通过按摩转动电机带动按摩旋转台上方的超声波探头作直径很小的环形运动，通过脑部旋转按摩和脑部环形按摩方式增加了脑部按摩的舒适程度，也增加了按摩效果好，实现了超声波自动脑部按摩的功能；

3、本发明解决了人工脑部按摩方式存在的按摩力不均匀、按摩时间长、按摩效果差和工作效率低等难题，也解决了现有自动化脑部按摩方式存在的按摩力大小不可调节、按摩舒适度小和适用范围小等难题，实现了超声波脑部自动按摩功能，且具有按摩力均匀、按摩力大小可调、按摩舒适度高、按摩效果好、适用范围大和工作效率高等优点，提供了一种自动化脑部按摩的新途径。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的全剖视图；

图3是图2的I向局部放大图；

图4是本发明超声波按摩支链的结构示意图。

具体实施例

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图1至图4所示，一种脑部按摩机器人专用超声波按摩机械手,包括L型按摩支架1，L型按摩支架1的末端焊接有圆形按摩平台2，圆形按摩平台2的中部内侧沿轴线方向均匀安装有四个液压缸3，圆形按摩平台2的中部外侧沿轴线方向均匀焊接有四根直线滑轨4，四根直线滑轨4上通过螺钉分别安装有四根调节杆5，四根调节杆5的顶端和四个液压缸3的顶端均安装在弧形按摩腔6的背部，弧形按摩腔6的内壁上均匀设置有一圈超声波按摩支链7，且每个超声波按摩支链7的底端均垂直于弧形按摩腔6的内壁。当病人脑部贴在弧形按摩腔6上的一圈超声波按摩支链7之后，液压缸3开始工作，液压缸3带动弧形按摩腔6左右伸缩运动，弧形按摩腔6在调节杆5与对应直线滑轨4之间的限位运动下稳定的进行左右伸缩运动，从而调节了超声波按摩支链7与病人脑部的松紧程度，可以增加超声波按摩的舒适程度。

所述超声波按摩支链7包括安装在弧形按摩腔6内壁上的圆盘71，圆盘71中部通过电机座垂直安装有按摩转动电机72，按摩转动电机72的输出轴上固定安装有按摩转动台73，按摩转动台73的下端面沿轴线方向均匀设置有四根限位滑杆74，四根限位滑杆74的下端均与限位滑槽75之间通过滑动配合方式相连，限位滑槽75焊接在圆盘71上，在四根限位滑杆74与限位滑槽75之间的限位运动下按摩转动电机72可以稳定的带动按摩转动台73转动；所述按摩转动台73上端面焊接有偏心轴76，偏心轴76的上端面焊接有按摩旋转台77，摩旋转台77的上端面通过电机座安装有超声波马达78，超声波马达78的输出端安装有超声波探头79，超声波探头79与外界超声波发生器相连，外界超声波发生器可以向超声波探头79发出不同频率的按摩超声波，不同频率按摩超声波的按摩力大小不同，从而实现了本发明按摩力大小可调的功能，且由于超声波发出比较稳定，从而使得病人脑部受到的按摩力非常均匀。当调节好超声波探头79与病人脑部的松紧程度之后，外界超声波发生器向超声波探头79发出合适频率的按摩超声波开始为病人脑部进行按摩，此时超声波马达78开始工作，超声波马达78带动超声波探头79在病人脑部缓慢转动，通过旋转超声波按摩的方式增加了脑部按摩的舒适程度，也增加了按摩效果，与此同时按摩转动电机72也开始同步工作，按摩转动电机72带动按摩转动台73上的偏心轴76转动，由于偏心轴76相对与按摩转动电机72为偏心转动，从而使得偏心轴76带动按摩旋转台77上方的超声波探头79作直径很小的环形运动，进一步增加了脑部按摩的舒适程度，也进一步增加了按摩效果。

超声波按摩治疗脑部疾病主要原理为：通过超声波发出的高频超声振动来促进血液、淋巴液能更好的供应组织，并吸引白细胞主动向炎区中心移动，消除微循环障碍，刺激穿膜过程，由此加强了新陈代谢过程，起到消炎、止痛、消肿、促进愈合的作用，提高了组织的再生机能和调节机能，本发明就是利用超声波的上述生物理化效应来达到理疗脑部疾病的效果。

所述超声波按摩支链7的数量至少为十二个，超声波按摩支链7越多，对病人脑部的按摩效果越好，按摩力越均匀，按摩效果也越好。

工作时，首先将本发明安装在现有按摩机器人上面，然后根据不同病人脑部状况确定超声波按摩频率，外界超声波发生器向超声波探头79发出合适频率的按摩超声波，调节好超声波按摩力，从而保证了病人脑部进行合适频率的超声波按摩，提高了按摩的舒适程度，增加了按摩效果，增加了工作效率，提高了病人脑部的康复速度；然后调节病人脑部与超声波探头79的松紧程度，当病人脑部贴在弧形按摩腔6上的一圈超声波按摩支链7之后，液压缸3开始工作，液压缸3带动弧形按摩腔6左右伸缩运动，弧形按摩腔6在调节杆5与对应直线滑轨4之间的限位运动下稳定的进行左右伸缩运动，从而调节了超声波按摩支链7与病人脑部的松紧程度，增加了超声波按摩的舒适程度，当病人脑部与与超声波探头79之间达到合适松紧程度时液压缸3停止工作；松紧程度调节好之后开始脑部超声波自动按摩，超声波马达78先开始工作，超声波马达78带动超声波探头79在病人脑部缓慢转动，通过旋转超声波按摩的方式增加了脑部按摩的舒适程度，也增加了按摩效果，与此同时按摩转动电机72也开始同步工作，按摩转动电机72带动按摩转动台73上的偏心轴76转动，由于偏心轴76相对与按摩转动电机72为偏心转动，从而使得偏心轴76带动按摩旋转台77上方的超声波探头79作直径很小的环形运动，进一步增加了脑部按摩的舒适程度，也进一步增加了按摩效果，从而实现了本发明超声波自动脑部按摩的功能，因此本发明解决了人工脑部按摩方式存在的按摩力不均匀、按摩时间长、按摩效果差和工作效率低等难题，也解决了现有自动化脑部按摩方式存在的按摩力大小不可调节、按摩舒适度小和适用范围小等难题，达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (2)

1.一种脑部按摩机器人专用超声波按摩机械手,其特征在于：包括L型按摩支架(1)，L型按摩支架(1)的末端焊接有圆形按摩平台(2)，圆形按摩平台(2)的中部内侧沿轴线方向均匀安装有四个液压缸(3)，圆形按摩平台(2)的中部外侧沿轴线方向均匀焊接有四根直线滑轨(4)，四根直线滑轨(4)上通过螺钉分别安装有四根调节杆(5)，四根调节杆(5)的顶端和四个液压缸(3)的顶端均安装在弧形按摩腔(6)的背部，弧形按摩腔(6)的内壁上均匀设置有一圈超声波按摩支链(7)，且每个超声波按摩支链(7)的底端均垂直于弧形按摩腔(6)的内壁；

所述超声波按摩支链(7)包括安装在弧形按摩腔(6)内壁上的圆盘(71)，圆盘(71)中部通过电机座垂直安装有按摩转动电机(72)，按摩转动电机(72)的输出轴上固定安装有按摩转动台(73)，按摩转动台(73)的下端面沿轴线方向均匀设置有四根限位滑杆(74)，四根限位滑杆(74)的下端均与限位滑槽(75)之间通过滑动配合方式相连，限位滑槽(75)焊接在圆盘(71)上；所述按摩转动台(73)上端面焊接有偏心轴(76)，偏心轴(76)的上端面焊接有按摩旋转台(77)，按摩旋转台(77)的上端面通过电机座安装有超声波马达(78)，超声波马达(78)的输出端安装有超声波探头(79)。

2.根据权利要求1所述的一种脑部按摩机器人专用超声波按摩机械手，其特征在于：所述超声波按摩支链(7)的数量至少为十二个。