CN105928569B - 无人机喷洒流量检测方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机喷洒流量检测方法和装置，其中所述方法，包括：获取流量传感器输出的第一脉冲信号，依据所述第一脉冲信号确定第一流量值；获取转速传感器输出的第二脉冲信号，依据所述第二脉冲信号确定水泵电机的第一转速；其中，所述转速传感器设置于所述水泵电机的外部；依据所述水泵电机的第一转速确定第二流量值；依据所述第一流量值以及第二流量值确定所述无人机喷洒液体时的实时流量值。通过本发明提供的无人机喷洒流量检测方法，能够准确地检测出无人机的喷洒流量。

Description

无人机喷洒流量检测方法和装置

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机喷洒流量检测方法和装置。

背景技术

在农业应用领域，水泵经常用于输送农药等液体剂，例如，在农业植保无人机中，利用水泵将农药从药箱中抽出并输送到无人机的喷头中，最后利用喷头将农药喷向作物。

当前，利用无人机喷洒农药的过程中，大都依据操作人员的经验，通过人工判断的方式，对喷洒的农药喷洒流量进行粗略的估算。随着农业精细化的要求不断提高以及国家食品农药残留量的要求不断提高，在农药喷洒和使用方面等方面都做出了更严格的要求，当前的计算农药喷洒流量的方式已经无法满足农业精细化的要求。

为了解决依据操作人员经验计算农药喷洒流量不精确的问题，本领域技术人员在水泵入液口或出液口处安装流量传感器，通过流量传感器检测农药喷洒流量。但是流量传感器属于接触式传感器，需要与农药接触才能够计算出喷洒流量，而在实际使用过程中由于农药具有一定的腐蚀性，安装流量传感器易被腐蚀损坏，最终导致无法测得喷洒流量或者所测喷洒流量不准确。不仅如此，由于农药粘性较大，易造成流量传感器堵塞对流量计产生不利的影响，因此，流量传感器在使用一段时间后经常出现喷洒流量不准确的问题。

可见，现有的喷洒流量检测方案，无法准确地检测无人机的喷洒流量。

发明内容

本发明提供了一种无人机喷洒流量方法和装置，以解决现有的喷洒流量监测方案无法准确地检测无人机喷洒流量的问题。

为了解决上述问题，本发明公开了一种无人机喷洒流量检测方法，包括：获取流量传感器输出的第一脉冲信号，依据所述第一脉冲信号确定第一流量值；获取转速传感器输出的第二脉冲信号，依据所述第二脉冲信号确定水泵电机的第一转速；依据所述水泵电机的第一转速确定第二流量值；依据所述第一流量值以及第二流量值确定所述无人机喷洒液体时的实时流量值。

相应地，本发明公开了一种无人机喷洒流量检测装置，所述无人机的水泵电机设置有转速传感器，所述装置包括：第一获取模块，用于获取流量传感器输出的第一脉冲信号，依据所述第一脉冲信号确定第一流量值；第二获取模块，用于获取转速传感器输出的第二脉冲信号，依据所述第二脉冲信号确定水泵电机的第一转速；第二流量值确定模块，用于依据所述水泵电机的第一转速确定第二流量值；实时流量值确定模块，用于依据所述第一流量值以及第二流量值确定所述无人机喷洒液体时的实时流量值。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

本发明提供的无人机喷洒流量检测方案，在水泵电机上设置与液体非接触的转速传感器，获取流量传感器脉冲信号确定第一流量值的同时，获取转速传感器输出的脉冲信号确定第二流量值，通过第二流量值来校验第一流量值的准确性，这样，即便是流量传感器被腐蚀损坏、或者被药液堵塞导致所测量的流量值不准确时，也可以通过第二流量值对喷洒流量进行校验，因此，能够准确地检测出无人机的喷洒流量。

附图说明

图1是根据本发明实施例一的一种无人机喷洒流量检测方法的步骤流程图；

图2是根据本发明实施例二的一种无人机喷洒流量检测方法的步骤流程图；

图3是根据本发明实施例三的一种无人机喷洒流量检测方法的步骤流程图；

图4是根据本发明实施例四的一种无人机喷洒流量检测装置的结构框图；

图5是根据本发明实施例五的一种无人机喷洒流量检测装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

用于植保的无人机通常具备喷洒功能，这类型的除了基本的机体、动力装置外，还包括储液容器、水泵以及喷头。水泵将储液容器中农药等液体泵送至喷头，由喷头将液体喷向农作物。通常水泵包括提供泵送动力的水泵电机。

实施例一

参照图1，示出了根据本发明实施例一的一种无人机喷洒流量检测方法的步骤流程图。

本实施例中无人机喷洒流量检测方法的步骤包括：

步骤S102：获取流量传感器输出的第一脉冲信号，依据第一脉冲信号确定第一流量值。

本实施例中，流量传感器为接触式传感器，且优选地，该流量传感器设置在无人机水泵入液口或出液口处。

获取流量一传感器输出第一脉冲信号，然后统计在单位时间内所获取到的第一脉冲的数量，将第一脉冲的数量乘以预设的流量比例系数，从而可以确定第一流量值。

步骤S104：获取转速传感器输出的第二脉冲信号，依据第二脉冲信号确定水泵电机的第一转速。

其中，转速传感器为非接触式传感器，用于检测于水泵电机的转速。转速传感器可以为霍尔转速传感器、光栅传感器或者红外传感器等任意适当的非接触式转速传感器。

通过在水泵的水泵电机上安装转速传感器，获取转速传感器输出的第二脉冲信号，然后统计单位时间内所获取到的脉冲信号的数量，将单位时间内第二脉冲的数量乘以预设的每个第二脉冲对应的转动角度，即可获得无人机中水泵电机的第一转速。例如，一个第二脉冲对应转动的角度是36°，单位时间内获取到的第二脉冲的数量是50个，则单位时间内水泵电机转动的角度是1800°，而水泵电机转一圈是360°，因此，可以得到水泵电机的第一转速为5r/s。

步骤S106：依据水泵电机的第一转速确定第二流量值。

读取转速与流量的对应关系，然后根据转速与流量的对应关系，以确定第二流量值。例如，1r/s所对应的流量是0.5L，如果第一转速是5r/s，根据转速与流量的对应关系，从而可以确定第二流量值为2.5L/s。

需要说明的是，获取第一脉冲信号确定第一流量值的操作，与获取第二脉冲信号确定第二流量值的操作在执行时并无先后顺序，二者并行执行。

步骤S108：依据第一流量值以及第二流量值确定无人机喷洒液体时的实时流量值。

本发明实施例中依据第一流量值以及第二流量值确定无人机喷洒液体时的实时流量值，旨在提出通过第二流量值来校验第一流量值的准确性，对于校验的具体方案可以由本领域技术人员根据实际需求进行设置，本发明实施例中不作具体限制。例如：可以计算第一流量值以及第二流量值二者之间的流量差，当流量差小于预设值时将第一流量值或第二流量值中的任意一个流量值确定为实时流量值。当流量差值大于预设值时，判断流量差的正负，当流量差为正数时，则将第一流量值确定为实时流量值，当流量差为负数时，将第二流量值确定为实时流量值。

通过本实施例提供的无人机喷洒流量检测方法，在水泵电机上设置非接触式的转速传感器，获取流量传感器脉冲信号确定第一流量值的同时，获取转速传感器输出的脉冲信号确定第二流量值，通过第二流量值来校验第一流量值的准确性，这样，即便是流量传感器被腐蚀损坏、或者被药液堵塞导致所测量的流量值不准确时，也可以通过第二流量值对喷洒流量进行校验，因此，能够准确地检测出无人机的喷洒流量。

实施例二

参照图2，示出了根据本发明实施例二的一种无人机喷洒流量检测方法的步骤流程图。

本实施例中无人机喷洒流量检测方法的具体步骤包括：

步骤S202：获取流量传感器输出的第一脉冲信号，依据第一脉冲信号确定第一流量值。

本发明实施例中以流量传感器为霍尔流量传感器为例进行说明。在水泵入液口或者出液口处设置霍尔流量传感器，当农药等液体流过霍尔流量传感器的时候，液体会推动霍尔流量传感器内部的磁性转子转动，从而产生不同磁极的旋转磁场，使得霍尔元件切割磁感应线，产生高低脉冲电平形成第一脉冲信号。

由于霍尔流量传感器的输出脉冲信号频率与磁性转子的转速成正比，磁性转子的转速又与水流量成正比，所以可以用公式来描述霍尔流量传感器的脉冲信号的个数S与流量Q的关系：Q＝k₁S。

其中Q是代表流量，单位是(L/s)，K₁是流量比例系数，单位是(L/s/个)，S是流量检测模块的脉冲信号的个数，单位为(个)。

通过上述关系式，在获取霍尔流量传感器输出第一脉冲信号，然后统计在单位时间内第一脉冲信号的数量，再将第一脉冲信号的数量乘以流量比例系数，即可确定第一流量值。

步骤S204：获取转速传感器输出的第二脉冲信号，依据第二脉冲信号确定水泵电机的第一转速。

本发明实施例中以转速传感器为霍尔转速传感器为例进行说明。需要说明的是，在实际应用过程中，转速传感器还可以为光栅传感器、红外传感器等。

在水泵的电机外部安装霍尔转速传感器，获取霍尔转速传感器输出的第二脉冲信号，并计算出单位时间内第二脉冲信号的数量。将单位时间内第二脉冲的数量除以每个第二脉冲信号对应的转速比例系数，即可得到无人机中水泵电机的第一转速。然后根据转速与流量的对应关系，计算获得第二流量值。

其中，转速V与单位时间内脉冲信号的个数M的关系表达式为：V＝M/k₂，其中，V是电机的转速，单位是(r/s：圈/每秒)，M是每秒的脉冲信号的总个数，k₂是转速比例系数，k₂的单位是：脉冲个数/每圈。

步骤S206：依据水泵电机的第一转速确定第二流量值。

在确定单位时间内水泵电机的第一转速后，即可根据转速与流量的对应关系，计算获得第二流量值。

本发明实施例中第二流量值的确定是依据转速传感器感应到的电机的转速计算得到的。

需要说明的是，获取第一脉冲信号确定第一流量值的操作，与获取第二脉冲信号确定第二流量值的操作在执行时并无先后顺序，二者可并行执行。

步骤S208：计算第一流量值与第二流量值的流量差。

第一流量值减去第二流量值所得差值即为流量差。

步骤S210：判断流量差是否大于第一预设值，若否，则执行步骤S212，若是，则执行步骤S214。

如果流量差值的绝对值小于等于第一预设值，则说明第一流量值和第二流量值接近，在允许的误差之内，也能够说明霍尔流量差传感器、以及霍尔转速传感器均并未存在异常。

如果流量差值的绝对值大于第一预设值，则说明第一流量值和第二流量值相差较大，则说明流量传感器或霍尔转速传感器中的一个传感器出现了异常。则需要通过流量差值的正负进一步确定存在异常的传感器。

步骤S212：当流量差小于或等于第一预设值时，则按照第一设定规则确定实时流量值。

第一设定规则可以设定为：将第一流量值确定为实时流量值；第一设定规则也可以设定为将第二流量值确定为实时流量值；第一设定规则还可以设定为确定第一流量值以及第二流量值对应的权重值，依据权重值、第一流量值、以及第二流量值计算实时流量值。在具体实现过程中，本领域技术人员可以根据实际需求选择任意一种设定规则。

优选地，将第一设定规则设定为分别为第一流量值生成第一随机数，为第二流量值生成第二随机数；判断第一随机数与第二随机数的大小；根据所述第一随机数和第二随机数的关系确定所述实时流量值。具体地，可以将数值大的随机数对应的流量值确定为所述实时流量值，也可以将数值小的随机数对应的流量值确定所述实时流量值。该种优选的设定方式能够保证所选择的流量值的随机性。

对于第一预设值的设定可以由本领域技术人员根据实际需求进行设置，本发明实施例中对此不作具体限定。

步骤S214：当流量差大于第一预设值时，判断流量差的正负；若流量差为正数，则执行步骤S216，若流量差为负数，则执行步骤S218。

也就是说，流量差或流量偏差的绝对值大于第一预设值时，若所述流量差或流量偏差为正数，则执行步骤S216；

流量差或流量偏差的绝对值大于第一预设值时，若所述流量差或流量偏差为负数时，则执行步骤S218。

本发明实施例中，判断流量差值的正负目的是为了进一步判断流量传感器、霍尔转速传感器中的哪一个传感器存在异常。

步骤S216：将第一流量值确定为实时流量值。

当流量差为正数时，则说明霍尔转速传感器存在异常，因此，将通过霍尔流量传感器输出的第一脉冲信号得到的第一流量值确定为实时流量值。

霍尔流量传感器受农药的影响，随着使用时间的推移容易变得越来越不灵敏，所以如果是霍尔流量传感器出现异常，则霍尔流量传感器检测出的第一流量值应该小于真实流量值。而霍尔转速传感器不直接与农药接触，受到较强的电磁干扰时，才会出现异常，因此，若霍尔转速传感器不存在异常的情况下对应的第二流量值更接近真实流量值。因此，当第一流量值与第二流量值的流量差为正数时，则可确定霍尔转速传感器存在异常。故将第一流量值确定为实时流量值。

步骤S218：将第二流量值确定为实时流量值。

当流量差值为负数时，则说明霍尔流量传感器存在异常，因此，将通过霍尔转速传感器输出的第二脉冲信号得到的第二流量值确定为实时流量值。

需要说明的是，本发明实施例中以计算第一流量值与第二流量值的流量差为例进行的说明，在具体实现过程中，还可以计算第一流量值与第二流量值的流量偏差，然后判断流量偏差的绝对值是否大于第一预设值，当小于或等于第一预设值时按照第一设定规则确定实时流量值，当大于第一预设值时，则进一步判断流量偏差的正负，当流量偏差为正数时，将第一流量值确定为实时流量值，当流量偏差为负数时，将第二流量值确定为实时流量值。

对于流量偏差的计算可以通过流量差除以第一流量值与第二流量值的平均值得到。

通过本发明实施例提供的无人机喷洒流量检测方法，在水泵电机上设置非接触式的转速传感器，获取流量传感器脉冲信号确定第一流量值的同时，获取转速传感器输出的脉冲信号确定第二流量值，通过第二流量值来校验第一流量值的准确性，这样，即便是流量传感器被腐蚀损坏、或者被药液堵塞导致所测量的流量值不准确时，也可以通过第二流量值对喷洒流量进行校验，将第二流量值确定为实时流量值，因此，能够准确地检测出无人机的喷洒流量。

实施例三

参照图3，示出了根据本发明实施例三的一种无人机喷洒流量检测方法的步骤流程图。

本实施例中无人机喷洒流量检测方法的具体步骤包括：

步骤S302：获取流量传感器输出的第一脉冲信号，依据第一脉冲信号确定第一流量值。

本发明实施例中仍以流量传感器为霍尔流量传感器为例进行说明。

对于霍尔流量传感器的安装位置、确定第一流量值的具体方案参见实施例二中的相关说明即可，本发明实施例中对此不再赘述。

步骤S304：获取转速传感器输出的第二脉冲信号，依据第二脉冲信号确定水泵电机的第一转速。

本发明实施例中以转速传感器为霍尔转速传感器、水泵电机为无刷电机为例进行说明。需要说明的是，在实际应用过程中，转速传感器还可以为光栅传感器、红外传感器等。

对于霍尔转速传感器的安装位置、水泵电机的第一转速的确定的具体方案参见实施例二中的相关说明即可，本发明实施例中对此不再赘述。

步骤S306：依据水泵电机的第一转速确定第二流量值。

在确定单位时间内水泵电机的第一转速后，即可根据转速与流量的对应关系，计算获得第二流量值。

本发明实施例中第二流量值的确定是依据转速传感器感应到的电机的转速计算得到的。

步骤S308：获取电压传感器输出的反向电压，依据反向电压确定水泵电机两端的反向电压。

其中，电压传感器设置于水泵电机内部，用于检测水泵电机内部的反向电压。

步骤S310：依据反向电压与转速之间的关系确定水泵电机的第二转速。

电压传感器能够测量水泵电机的反向电压，即为无人机中水泵电机两端的反向电压。根据反向电压与转速的比例关系，计算获得水泵电机的理论瞬时转速即第二转速。其中，电机的反向电压与转速成正比，即转速越快其反向电压越高。

需要说明的是，获取第一脉冲信号确定第一流量值的操作、获取第二脉冲信号确定第二流量值的操作以及获取反向电压信息、确定第二转速的操作，在执行时并无先后顺序，三者可并行执行。

步骤S312：计算第一流量值与第二流量值的流量差。

第一流量值减去第二流量值所得差值即为流量差。

步骤S314：判断流量差是否大于第一预设值，若否，则执行步骤S316，若是，则执行步骤S318。

如果流量差值的绝对值小于等于第一预设值，则说明第一流量值和第二流量值接近，在允许的误差之内，也能够说明霍尔流量差传感器、以及霍尔转速传感器均并未存在异常。

如果流量差值的绝对值大于第一预设值，则说明第一流量值和第二流量值相差较大，则说明流量传感器或霍尔转速传感器中的一个传感器存在异常。则需要通过流量差值的正负进一步确定存在异常的传感器。

步骤S316：当流量差小于或等于第一预设值时，则按照第一设定规则确定实时流量值。

执行完步骤S316后，整个流程完毕。

第一设定规则可以设定为将第一流量值确定为实时流量值；第一设定规则也可以设定为将第二流量值确定为实时流量值；第一设定规则还可以设定为确定第一流量值以及第二流量值对应的权重值，依据权重值、第一流量值、以及第二流量值计算实时流量值；第一设定规则还可以设定为分别为第一流量值生成第一随机数，为第二流量值生成第二随机数；判断第一随机数与第二随机数的大小；根据所述第一随机数和第二随机数的关系确定实时流量值。在具体实现过程中，本领域技术人员可以根据实际需求选择任意一种设定规则。

步骤S318：若流量差大于第一预设值时，判断流量差的正负；若流量差为正数，则执行步骤S320，若流量差为负数，则执行步骤S322。

本发明实施例中，判断流量差值的正负目的是为了进一步判断流量传感器、霍尔转速传感器中的哪一个传感器存在异常。

步骤S320：若流量差为正数，则将第一流量值确定为实时流量值。

当流量差为正数时，则说明霍尔转速传感器存在异常，因此，将通过霍尔流量传感器输出的第一脉冲信号得到的第一流量值确定为实时流量值。

步骤S322：若流量差为负数，则判断第一转速与第二转速的差值的绝对值是否大于第二预设值；若否，则执行步骤S324，若是，则执行步骤S326。

霍尔流量传感器受农药的影响，随着使用时间的推移容易变得越来越不灵敏，所以如果是霍尔流量传感器出现异常，则霍尔流量传感器检测出的第一流量值应该小于真实流量值。而霍尔转速传感器不直接与农药接触，受到较强的电磁干扰时，才会出现异常，因此，若霍尔转速传感器不存在异常的情况下对应的第二流量值更接近真实流量值。因此，当第一流量值与第二流量值的流量差为负数时，并不能明确确定是霍尔流量传感器还是霍尔转速传感器存在异常。

通过步骤S322即可进一步判断霍尔转速传感器是否存在异常，具体地：

若理论瞬时转速即第二转速与第一转速差值的绝对值小于或等于第二预设值，则判定霍尔转速传感器正常，霍尔流量传感器存在异常，因此，取第二流量值为实时流量值。若理论瞬时转速即第二转速与第一转速差值的绝对值大于第二预设值时，则判定霍尔转速传感器存在异常。

对于第二预设值的设定可以由本领域技术人员根据实际需求进行设置，本发明实施例中对此不作具体限定。

步骤S324：当小于或等于第二预设值时，将第二流量值确定为实时流量值。

若理论瞬时转速即第二转速与第一转速差值的绝对值小于或等于第二预设值，则判定霍尔转速传感器正常，霍尔流量传感器存在异常，因此，取第二流量值为实时流量值。

步骤S326：当大于第二预设值时，则依据所述第二转速、以及转速与流量之间的对应关系重新计算第二流量值，并返回执行步骤S312。

当通过转速传感器得到的第一转速与理论瞬时转速相差较大时，则根据第二转速、转速与流量的对应关系重新计算第二流量值，计算出理论第二流量值。

再依据新的第二流量值与第一流量值进行比对，可进一步判定霍尔流量传感器是否存在异常。

例如：当第一流量值与第二流量值差值的绝对值大于第一预设值时，则可确定霍尔流量传感器发生了异常。当第一流量值与第二流量值差值的绝对值小于或等于第一预设值时，则确定霍尔流量传感器未发生异常。

需要说明的是，本发明实施例中以计算第一流量值与第二流量值的流量差为例进行的说明，在具体实现过程中，还可以计算第一流量值与第二流量值的流量偏差，然后判断流量偏差的绝对值是否大于第一预设值，当小于或等于第一预设值时按照第一设定规则确定实时流量值，当大于第一预设值时，则进一步判断流量偏差的正负，当流量偏差为正数时，将第一流量值确定为实时流量值，当流量偏差为负数时，进一步判断第一转速与第二转速的差值的绝对值是否大于第二预设值，当小于或等于第二预设值时，将第二流量值确定为实时流量值，当大于第二预设值时，则采用第一转速计算新的第二流量值，依据新的第二流量值与第一流量值再确定实时流量值。

对于流量偏差的计算可以通过流量差除以第一流量值与第二流量值的平均值得到。

本发明实施例提供的无人机喷洒流量检测方法，除具有实施例二中所述的检测方法所具有的有益效果外，还在水泵电机外部设置电压传感器，通过电压传感器监测反向电压，从而得到水泵电机的理论瞬时转速即第二转速，通过将理论瞬时转速与第一转速的差值大小，来判断电压传感器是否存在异常，避免了将存在异常的电压传感器对应的第二流量值确定为实时流量值的问题，更进一步地提升了检测到的喷洒流量的准确性。

实施例四

参照图4，示出了根据本发明实施例四的一种无人机喷洒流量检测装置的结构框图。

本发明实施例的无人机喷洒流量检测装置设置于无人机上，所述无人机的水泵电机设置有转速传感器，所述装置包括：第一获取模块402，用于获取流量传感器输出的第一脉冲信号，依据所述第一脉冲信号确定第一流量值；第二获取模块404，用于获取转速传感器输出的第二脉冲信号，依据所述第二脉冲信号确定水泵电机的第一转速；第二流量值确定模块406，用于依据所述水泵电机的第一转速确定第二流量值；实时流量值确定模块408，用于依据所述第一流量值以及第二流量值确定所述无人机喷洒液体时的实时流量值。

通过本发明实施例提供的无人机喷洒流量检测装置，获取流量传感器脉冲信号确定第一流量值的同时，获取转速传感器输出的脉冲信号确定第二流量值，通过第二流量值来校验第一流量值的准确性，这样，即便是流量传感器被腐蚀损坏、或者被药液堵塞导致所测量的流量值不准确时，也可以通过第二流量值对喷洒流量进行校验，因此，能够准确地检测出无人机的喷洒流量。

实施例五

参照图5，示出了根据本发明实施例五的一种无人机喷洒流量检测装置的结构框图。

本实施例对实施例四中的无人机喷洒流量检测装置进行了进一步的优化，优化后的无人机喷洒流量检测装置包括：第一获取模块502，用于获取流量传感器输出的第一脉冲信号，依据所述第一脉冲信号确定第一流量值；第二获取模块504，用于获取转速传感器输出的第二脉冲信号，依据所述第二脉冲信号确定水泵电机的第一转速；第二流量值确定模块506，用于依据所述水泵电机的第一转速确定第二流量值；实时流量值确定模块508，用于依据所述第一流量值以及第二流量值确定所述无人机喷洒液体时的实时流量值。

优选地，所述实时流量值确定模块508包括：计算子模块5082，用于计算所述第一流量值与所述第二流量值的流量差或流量偏差；判断子模块5084，用于判断所述流量差或流量偏差的绝对值是否大于第一预设值；第一执行子模块5086，用于所述流量差或流量偏差的绝对值小于或等于第一预设值时，则按照第一设定规则确定所述实时流量值。

优选地，所述第一执行子模块5086按照第一设定规则确定所述实时流量值时：将所述第一流量值、第二流量值中的任意一个流量值确定为所述实时流量值；或者，确定所述第一流量值以及第二流量值对应的权重值，依据所述权重值、第一流量值、以及第二流量值计算所述实时流量值。

优选地，所述第一执行子模块5086按照第一设定规则确定所述实时流量值时：分别为所述第一流量值生成第一随机数，为所述第二流量值生成第二随机数；判断所述第一随机数与所述第二随机数的大小；将数值大的随机数对应的流量值确定为所述实时流量值。

优选地，所述实时流量值确定模块508还包括：第二执行子模块5088，用于当所述流量差或流量偏差的绝对值大于第一预设值时，确定所述流量差或流量偏差的正负；当所述流量差或流量偏差为正数时，将所述第一流量值确定为所述实时流量值；当所述流量差或流量偏差为负数时，按照第二设定规则确定所述实时流量值。

优选地，所述无人机的水泵电机外部设置有电压传感器，所述装置还包括：第三获取模块510，用于获取电压传感器输出的反向电压，依据所述反向电压确定水泵电机两端的反向电压；其中，所述电压传感器为非接触式传感器，设置于所述水泵电机外部；转速确定模块512，用于依据所述反向电压与转速之间的关系确定所述水泵电机的第二转速。

优选地，所述第二执行子模块5088按照第二设定规则确定所述实时流量值时：将所述第二流量值确定为所述实时流量值；或者，判断所述第一转速与所述第二转速的差值的绝对值是否大于第二预设值，当小于或等于第二预设值时，将所述第二流量值确定为所述实时流量值；当大于第二预设值时，则依据所述第二转速、以及转速与流量之间的对应关系重新计算第二流量值，并返回执行所述计算子模块。

本实施例的无人机喷洒流量检测装置用于实现前述多个实施例中相应的无人机喷洒流量检测方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

在此提供的无人机喷洒流量检测方案不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造具有本发明方案的系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的是液体量传递方案中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上对本发明所提供的一种无人机喷洒流量检测方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (16)

1.一种无人机喷洒流量检测方法，其特征在于，包括：

获取流量传感器输出的第一脉冲信号，依据所述第一脉冲信号确定第一流量值；

获取转速传感器输出的第二脉冲信号，依据所述第二脉冲信号确定水泵电机的第一转速，其中，所述转速传感器为非接触式传感器；

依据所述水泵电机的第一转速确定第二流量值；

依据所述第一流量值以及第二流量值确定所述无人机喷洒液体时的实时流量值，以通过第二流量值来校验第一流量值的准确性；

其中，所述依据所述第一流量值以及第二流量值确定所述无人机喷洒液体时的实时流量值的步骤包括：

计算所述第一流量值与所述第二流量值的流量差或流量偏差；

判断所述流量差或流量偏差的绝对值是否大于第一预设值；

所述流量差或流量偏差的绝对值小于或等于第一预设值时，则按照第一设定规则确定所述实时流量值；

所述按照第一设定规则确定所述实时流量值的步骤包括：

确定所述第一流量值以及第二流量值对应的权重值，依据所述权重值、第一流量值、以及第二流量值计算所述实时流量值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述流量差或流量偏差的绝对值大于第一预设值时，若所述流量差或流量偏差为正数，则将所述第一流量值确定为所述实时流量值；

所述流量差或流量偏差的绝对值大于第一预设值时，若所述流量差或流量偏差为负数时，按照第二设定规则确定所述实时流量值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取电压传感器输出的反向电压，依据所述反向电压确定水泵电机两端的反向电压；

依据所述反向电压与转速之间的关系确定所述水泵电机的第二转速。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照第二设定规则确定所述实时流量值的步骤包括：

将所述第二流量值确定为所述实时流量值；或者，

判断所述第一转速与所述第二转速两者差值的绝对值是否大于第二预设值，当小于或等于第二预设值时，将所述第二流量值确定为所述实时流量值；当大于第二预设值时，则依据所述第二转速、以及转速与流量之间的对应关系重新计算第二流量值，并返回执行所述计算所述第一流量值与所述第二流量值的流量差或流量偏差的步骤。

5.一种无人机喷洒流量检测方法，其特征在于，包括：

获取流量传感器输出的第一脉冲信号，依据所述第一脉冲信号确定第一流量值；

获取转速传感器输出的第二脉冲信号，依据所述第二脉冲信号确定水泵电机的第一转速，其中，所述转速传感器为非接触式传感器；

依据所述水泵电机的第一转速确定第二流量值；

依据所述第一流量值以及第二流量值确定所述无人机喷洒液体时的实时流量值，以通过第二流量值来校验第一流量值的准确性；

其中，所述依据所述第一流量值以及第二流量值确定所述无人机喷洒液体时的实时流量值的步骤包括：

计算所述第一流量值与所述第二流量值的流量差或流量偏差；

判断所述流量差或流量偏差的绝对值是否大于第一预设值；

所述流量差或流量偏差的绝对值小于或等于第一预设值时，则按照第一设定规则确定所述实时流量值；

所述按照第一设定规则确定所述实时流量值的步骤包括：

分别为所述第一流量值生成第一随机数，为所述第二流量值生成第二随机数；

判断所述第一随机数与所述第二随机数的大小；

根据所述第一随机数和第二随机数的关系确定所述实时流量值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述流量差或流量偏差的绝对值大于第一预设值时，若所述流量差或流 量偏差为正数，则将所述第一流量值确定为所述实时流量值；

所述流量差或流量偏差的绝对值大于第一预设值时，若所述流量差或流量偏差为负数时，按照第二设定规则确定所述实时流量值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取电压传感器输出的反向电压，依据所述反向电压确定水泵电机两端的反向电压；

依据所述反向电压与转速之间的关系确定所述水泵电机的第二转速。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述按照第二设定规则确定所述实时流量值的步骤包括：

将所述第二流量值确定为所述实时流量值；或者，

判断所述第一转速与所述第二转速两者差值的绝对值是否大于第二预设值，当小于或等于第二预设值时，将所述第二流量值确定为所述实时流量值；当大于第二预设值时，则依据所述第二转速、以及转速与流量之间的对应关系重新计算第二流量值，并返回执行所述计算所述第一流量值与所述第二流量值的流量差或流量偏差的步骤。

9.一种无人机喷洒流量检测装置，其特征在于，所述无人机的水泵电机设置有转速传感器，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取流量传感器输出的第一脉冲信号，依据所述第一脉冲信号确定第一流量值；

第二获取模块，用于获取转速传感器输出的第二脉冲信号，依据所述第二脉冲信号确定水泵电机的第一转速，其中，所述转速传感器为非接触式传感器；

第二流量值确定模块，用于依据所述水泵电机的第一转速确定第二流量值；

实时流量值确定模块，用于依据所述第一流量值以及第二流量值确定所述无人机喷洒液体时的实时流量值，以通过第二流量值来校验第一流量值的准确性；

其中，所述实时流量值确定模块包括：

计算子模块，用于计算所述第一流量值与所述第二流量值的流量差或流量偏差；

判断子模块，用于判断所述流量差或流量偏差的绝对值是否大于第一预设值；

第一执行子模块，用于所述流量差或流量偏差的绝对值小于或等于第一预设值时，则按照第一设定规则确定所述实时流量值；

所述第一执行子模块按照第一设定规则确定所述实时流量值时：

确定所述第一流量值以及第二流量值对应的权重值，依据所述权重值、第一流量值、以及第二流量值计算所述实时流量值。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述实时流量值确定模块还包括：

第二执行子模块，用于所述流量差或流量偏差的绝对值大于第一预设值时，若所述流量差或流量偏差为正数时，将所述第一流量值确定为所述实时流量值；所述流量差或流量偏差的绝对值大于第一预设值时，若所述流量差或流量偏差为负数时，按照第二设定规则确定所述实时流量值。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述无人机设置有电压传感器，所述电压传感器用于测量水泵电机内部的反向电压，所述装置还包括：

第三获取模块，用于获取电压传感器输出的反向电压，依据所述反向电压确定水泵电机两端的反向电压；

转速确定模块，用于依据所述反向电压与转速之间的关系确定所述水泵电机的第二转速。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第二执行子模块按照第二设定规则确定所述实时流量值时：

将所述第二流量值确定为所述实时流量值；或者，

判断所述第一转速与所述第二转速两者差值的绝对值是否大于第二预设值，当小于或等于第二预设值时，将所述第二流量值确定为所述实时流量值；当大于第二预设值时，则依据所述第二转速、以及转速与流量之间的对 应关系重新计算第二流量值，并返回执行所述计算子模块。

13.一种无人机喷洒流量检测装置，其特征在于，所述无人机的水泵电机设置有转速传感器，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取流量传感器输出的第一脉冲信号，依据所述第一脉冲信号确定第一流量值；

第二获取模块，用于获取转速传感器输出的第二脉冲信号，依据所述第二脉冲信号确定水泵电机的第一转速，其中，所述转速传感器为非接触式传感器；

第二流量值确定模块，用于依据所述水泵电机的第一转速确定第二流量值；

实时流量值确定模块，用于依据所述第一流量值以及第二流量值确定所述无人机喷洒液体时的实时流量值，以通过第二流量值来校验第一流量值的准确性；

其中，所述实时流量值确定模块包括：

计算子模块，用于计算所述第一流量值与所述第二流量值的流量差或流量偏差；

判断子模块，用于判断所述流量差或流量偏差的绝对值是否大于第一预设值；

第一执行子模块，用于所述流量差或流量偏差的绝对值小于或等于第一预设值时，则按照第一设定规则确定所述实时流量值；

所述第一执行子模块按照第一设定规则确定所述实时流量值时：

分别为所述第一流量值生成第一随机数，为所述第二流量值生成第二随机数；

判断所述第一随机数与所述第二随机数的大小；

根据所述第一随机数和第二随机数的关系确定所述实时流量值。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述实时流量值确定模块还包括：

第二执行子模块，用于所述流量差或流量偏差的绝对值大于第一预设值 时，若所述流量差或流量偏差为正数时，将所述第一流量值确定为所述实时流量值；所述流量差或流量偏差的绝对值大于第一预设值时，若所述流量差或流量偏差为负数时，按照第二设定规则确定所述实时流量值。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述无人机设置有电压传感器，所述电压传感器用于测量水泵电机内部的反向电压，所述装置还包括：

第三获取模块，用于获取电压传感器输出的反向电压，依据所述反向电压确定水泵电机两端的反向电压；

转速确定模块，用于依据所述反向电压与转速之间的关系确定所述水泵电机的第二转速。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第二执行子模块按照第二设定规则确定所述实时流量值时：

将所述第二流量值确定为所述实时流量值；或者，

判断所述第一转速与所述第二转速两者差值的绝对值是否大于第二预设值，当小于或等于第二预设值时，将所述第二流量值确定为所述实时流量值；当大于第二预设值时，则依据所述第二转速、以及转速与流量之间的对应关系重新计算第二流量值，并返回执行所述计算子模块。