CN109141576A - 一种剩余液量值的获取方法及其装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种剩余液量值的获取方法及其装置。该方法，包括：获取药液装置的初始液量值以及输出液量值，输出液量值包括：将单位时间输出液量值与时间进行积分获得的值，单位时间输出液量值包括通过以下任意一项获得：通过第一流量检测器获取单位时间输出液量值，通过第二流量检测器获取单位时间输出液量值，通过第一流量检测器和第二流量检测器获取单位时间输出液量值；根据初始液量值和输出液量值，确定初始液量值和输出液量值之间的差值；将差值确定为药液装置的剩余液量值。本实施例通过单位时间输出液量值与时间进行积分可以获取精确的输出液量值，从而根据初始液量值与输出液量值之间的差值获得精确的剩余液量值。

Description

一种剩余液量值的获取方法及其装置
技术领域
本发明涉及无人机植保技术领域，尤指一种剩余液量值的获取方法及其装置。
背景技术
随着无人机技术的发展，无人机可以承载装有农药的药箱对农作物或林业进行农药喷洒。
通常,在无人机进行农药喷洒的过程中，人们发现由于无人机在飞行过程中会产生较大颠簸，从而导致药箱中液面上下波动范围较大，进而无法准确获得药箱的剩余液量值。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种剩余液量值的获取方法及其装置，能够解决无法准确获得药箱剩余液量值的问题。
为了达到本发明目的，本发明提供了一种剩余液量值的获取方法，包括：
获取药液装置的初始液量值以及输出液量值，所述输出液量值包括：将单位时间输出液量值与时间进行积分获得的值，所述初始液量值包括:在喷洒之前获取的所述药液装置的液量值，所述单位时间输出液量值包括通过以下任意一项获得：通过第一流量检测器获取所述单位时间输出液量值，通过第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值，通过第一流量检测器和第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值；
根据所述初始液量值和所述输出液量值，确定所述初始液量值和所述输出液量值之间的差值；
将所述差值确定为所述药液装置的剩余液量值。
进一步的，所述通过第一流量检测器和第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值，包括：
在同一时刻，通过第一流量检测器获取第一单位时间输出液量值，通过第二流量检测器获取第二单位时间输出液量值；
若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值在一预设范围内，则确定第一乘积与第二乘积相加的和数为所述单位时间输出液量值，所述第一乘积包括所述第一单位时间输出液量值与第一权重值的乘积，所述第二乘积包括所述第二单位时间输出液量值与第二权重值的乘积，所述比较值包括所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的差值，或者所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间相除的值；
若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值小于所述预设范围的下限值，则确定所述第二单位时间输出液量值为所述单位时间输出液量值；
若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值大于所述预设范围的上限值，则确定所述第一单位时间输出液量值为所述单位时间输出液量值。
进一步的，所述在同一时刻，通过第一流量检测器获取第一单位时间输出液量值，通过第二流量检测器获取第二单位时间输出液量值之后，还包括：
在获取所述单位时间输出液量值的次数超过预设次数之后，若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值小于所述预设范围的下限值，则确定第一流量检测器存在问题；
在获取所述单位时间输出液量值的次数超过预设次数之后，若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值大于所述预设范围的上限值，则确定喷淋头存在于问题，所述喷淋头包括所述药液装置的输出端。
进一步的，所述第一流量检测器，包括：涡轮流量检测器；
所述通过第一流量检测器获取所述单位时间输出液量值，包括：
获取所述涡轮流量检测器的脉宽调制PWM信号；
根据所述PWM信号，确定所述涡轮流量检测器的脉冲频率；
根据所述脉冲频率与涡轮流量检测器系数，获得所述单位时间流量值。
进一步的，所述第一流量检测器包括：压力流量检测器；
所述通过第一流量检测器获取所述单位时间输出液量值，包括：
根据所述压力流量检测器获取的模拟电压信号，确定所述单位时间流量值。
本发明还提供了一种剩余液量值的获取装置，包括：
获取模块，用于获取药液装置的初始液量值以及输出液量值，所述输出液量值包括：将单位时间输出液量值与时间进行积分获得的值，所述初始液量值包括:在喷洒之前获取的所述药液装置的液量值，所述单位时间输出液量值包括通过以下任意一项获得：通过第一流量检测器获取所述单位时间输出液量值，通过第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值，通过第一流量检测器和第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值；
处理模块，用于根据所述初始液量值和所述输出液量值，确定所述初始液量值和所述输出液量值之间的差值；
确定模块，用于将所述差值确定为所述药液装置的剩余液量值。
进一步的，所述获取模块，还用于通过第一流量检测器获取第一单位时间输出液量值，通过第二流量检测器获取第二单位时间输出液量值；
所述处理模块，还用于若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值在一预设范围内，则确定第一乘积与第二乘积相加的和数为所述单位时间输出液量值，所述第一乘积包括所述第一单位时间输出液量值与第一权重值的乘积，所述第二乘积包括所述第二单位时间输出液量值与第二权重值的乘积，所述比较值包括所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的差值，或者所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间相除的值；若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值小于所述预设范围的下限值，则确定所述第二单位时间输出液量值为所述单位时间输出液量值；若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值大于所述预设范围的上限值，则确定所述第一单位时间输出液量值为所述单位时间输出液量值。
进一步的，所述处理模块，还用于在获取所述单位时间输出液量值的次数超过预设次数之后，若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值小于所述预设范围的下限值，则确定第一流量检测器存在问题；
在获取所述单位时间输出液量值的次数超过预设次数之后，若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值大于所述预设范围的上限值，则确定喷淋头存在于问题，所述喷淋头包括所述药液装置的输出端。
进一步的，所述获取模块，还用于获取所述涡轮流量检测器的脉宽调制PWM信号；根据所述PWM信号，确定所述涡轮流量检测器的脉冲频率；根据所述脉冲频率与涡轮流量检测器系数，获得所述单位时间流量值。
进一步的，所述获取模块，还用于根据所述压力流量检测器获取的模拟电压信号，确定所述单位时间流量值。
与现有技术相比，本发明通过获取药液装置的初始液量值以及输出液量值，所述输出液量值包括：将单位时间输出液量值与时间进行积分获得的值，所述初始液量值包括:在喷洒之前获取的所述药液装置的液量值，所述单位时间输出液量值包括通过以下任意一项获得：通过第一流量检测器获取所述单位时间输出液量值，通过第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值，通过第一流量检测器和第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值；根据所述初始液量值和所述输出液量值，确定所述初始液量值和所述输出液量值之间的差值；将所述差值确定为所述药液装置的剩余液量值。本实施例通过单位时间输出液量值与时间进行积分可以获取精确的输出液量值，从而可以根据初始液量值与输出液量值之间的差值获得精确的剩余液量值。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。
图1为本发明剩余液量值的获取方法一实施例的示意图；
图2为本发明剩余液量值的获取方法二实施例的示意图；
图3为本发明剩余液量值的获取装置一实施例的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1为本发明剩余液量值的获取方法一实施例的示意图。如图1所示，本实施例的执行主体是剩余液量值的获取装置，其中，剩余液量值的获取装置可以独立设置，也可以设置在药液装置上。本实施例的适用场景为无人机进行农药喷洒的过程中获取药液装置中剩余流量时。本实施例提供的剩余液量值的获取方法，包括：
步骤101、获取药液装置的初始液量值以及输出液量值。
具体的，所述初始液量值包括:在喷洒之前获取的所述药液装置的液量值，举例来讲，在起飞之前，也就是药液装置中液面未出现大范围波动的情况下，可以通过压力式传感器获取初始液量值，或者，通过重力检测器获取初始液量值，或者，通过超声波获取药液在药液装置的刻度从而获得初始液量值、或者，通过电容式液位计获取初始液量值。
本实施例中的所述输出液量值包括：将单位时间输出液量值与时间进行积分获得的值，所述单位时间输出液量值包括通过以下任意一项获得：通过第一流量检测器获取所述单位时间输出液量值，通过第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值，通过第一流量检测器和第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值。
举例来讲，通过上述方式获得初始液量值L0；在无人机飞行之后，药液喷洒过程中，如果上述方法获取到单位时间输出液量值q，则喷洒t时刻时药液装置为剩余量L：其中，
需要说明的是，该单位时间输出液量q可以是瞬间输出液量；通过对瞬间输出液量的时间积分，可以获得精确的输出液量值。
本实施例中获取所述单位时间输出液量值至少包括以下三种实现方式：
第一种实现方式、所述通过第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值，举例来讲，所述第二流量检测器，包括：压力流量检测器；根据所述压力流量检测器获取的模拟电压信号，确定所述单位时间流量值。
第二种实现方式、所述通过第一流量检测器获取所述单位时间输出液量值，举例来讲，所述第一流量检测器，包括：涡轮流量检测器；具体的，获取所述涡轮流量检测器的脉宽调制PWM信号；根据所述PWM信号，确定所述涡轮流量检测器的脉冲频率；根据所述脉冲频率与涡轮流量检测器系数，获得所述单位时间流量值。
第三种实现方式、通过第一流量检测器和第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值，举例来讲，在同一时刻，通过第一流量检测器获取第一单位时间输出液量值，通过第二流量检测器获取第二单位时间输出液量值，若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值在一预设范围内，则确定第一乘积与第二乘积相加的和数为所述单位时间输出液量值，所述第一乘积包括所述第一单位时间输出液量值与第一权重值的乘积，所述第二乘积包括所述第二单位时间输出液量值与第二权重值的乘积，所述比较值包括所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的差值，或者所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间相除的值；若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值小于所述预设范围的下限值，则确定所述单位时间输出液量值为所述第二单位时间输出液量值；若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值大于所述预设范围的上限值，则确定所述单位时间输出液量值为所述第一单位时间输出液量值。需要说明的是，第一权重值与第二权重值均可以根据实际场景进行预设，或者随机分配的权重值，例如，第一流量检测器为涡轮流量检测器，第二流量检测器为压力流量检测器时，第一权重值可以是0.65，第二权重值可以是0.35。通过同时采用第一流量检测器和第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值，可以进一步的避免由于第一流量检测器或第二流量检测器的工作异常，导致获得的单位时间输出液量值不准确，进而导致获得的剩余液量值不准确。
步骤102、根据所述初始液量值和所述输出液量值，确定所述初始液量值和所述输出液量值之间的差值；
步骤103、将所述差值确定为所述药液装置的剩余液量值。
在本实施例中，获取药液装置的初始液量值以及输出液量值，所述输出液量值包括：将单位时间输出液量值与时间进行积分获得的值，所述初始液量值包括:在喷洒之前获取的所述药液装置的液量值，所述单位时间输出液量值包括通过以下任意一项获得：通过第一流量检测器获取所述单位时间输出液量值，通过第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值，通过第一流量检测器和第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值；根据所述初始液量值和所述输出液量值，确定所述初始液量值和所述输出液量值之间的差值；将所述差值确定为所述药液装置的剩余液量值。本实施例通过单位时间输出液量值与时间进行积分可以获取精确的输出液量值，从而可以根据初始液量值与输出液量值之间的差值获得精确的剩余液量值。
在上述实施例的基础上，本实施例还可以包括：
在获取所述单位时间输出液量值的次数超过预设次数之后，若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值小于所述预设范围的下限值，则确定第一流量检测器存在问题；
在获取所述单位时间输出液量值的次数超过预设次数之后，若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值大于所述预设范围的上限值，则确定喷淋头存在于问题，所述喷淋头包括所述药液装置的输出端。
图2为本发明剩余液量值的获取方法二实施例的示意图。如图2所示，本实施例提供的剩余液量值的获取方法，在上述实施例的基础上，获取单位时间输出液量值具体实现方式可以包括：
步骤201、通过涡轮流量检测器获取第一单位时间输出液量值，通过压力流量检测器获取第二单位时间输出液量值
步骤202、根据第一单位时间输出液量值与第二单位时间输出液量值之间的比较值，确定该比较值是否在一预设范围内。
在本实施例中，若是，则执行步骤203；若否，则执行步骤204。
步骤203、确定第一乘积与第二乘积相加的和数为所述单位时间输出液量值。
具体的，所述第一乘积包括所述第一单位时间输出液量值与第一权重值的乘积，所述第二乘积包括所述第二单位时间输出液量值与第二权重值的乘积；
步骤204、确定单位时间输出液量值的次数是否超过预设次数。
具体的，若否，则执行步骤205，若是，则执行步骤208。
步骤205、确定第一单位时间输出液量值与第二单位时间输出液量值之间的比较值是否小于该预设范围的下限值。
具体的，若是，则执行步骤206；若否，则执行步骤207。
步骤206、确定第二单位时间输出液量值为所述单位时间输出液量值。
步骤207、确定第一单位时间输出液量值为所述单位时间输出液量值。
也就是说，若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值大于所述预设范围的上限值，则确定所述第一单位时间输出液量值为所述单位时间输出液量值。
步骤208、确定第一单位时间输出液量值与第二单位时间输出液量值之间的比较值是否小于该预设范围的下限值。
具体的，若是，则执行步骤209；若否，则执行步骤210。
步骤209、确定涡轮流量检测器存在问题。
步骤210、确定喷淋头存在于问题。
也就是说，在获取所述单位时间输出液量值的次数超过预设次数之后，若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值大于所述预设范围的上限值，则确定喷淋头存在于问题。该喷淋头是用于将药液装置中药液进行喷淋的设备。
本实施例通过对压力流量检测器和涡轮流量检测器同时获取的单位时间输出液量值进行比较，从而可以获取精确的单位时间输出液量值，同时还可以确定涡轮流量检测异常，或喷淋头的异常，进而可以在无人机落地时对异常涡轮流量检测或喷淋头进行更换，提高了无人机作业效率。
图3为本发明剩余液量值的获取装置一实施例的结构示意图。如图3所示，本实施例提供的剩余液量值的获取装置，其特征在于，包括：获取模块31、处理模块32和确定模块33。其中，
获取模块31，用于获取药液装置的初始液量值以及输出液量值，所述输出液量值包括：将单位时间输出液量值与时间进行积分获得的值，所述初始液量值包括:在喷洒之前获取的所述药液装置的液量值，所述单位时间输出液量值包括通过以下任意一项获得：通过第一流量检测器获取所述单位时间输出液量值，通过第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值，通过第一流量检测器和第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值；
处理模块32，用于根据所述初始液量值和所述输出液量值，确定所述初始液量值和所述输出液量值之间的差值；
确定模块33，用于将所述差值确定为所述药液装置的剩余液量值。
在本实施例中，获取药液装置的初始液量值以及输出液量值，所述输出液量值包括：将单位时间输出液量值与时间进行积分获得的值，所述初始液量值包括:在喷洒之前获取的所述药液装置的液量值，所述单位时间输出液量值包括通过以下任意一项获得：通过第一流量检测器获取所述单位时间输出液量值，通过第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值，通过第一流量检测器和第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值；根据所述初始液量值和所述输出液量值，确定所述初始液量值和所述输出液量值之间的差值；将所述差值确定为所述药液装置的剩余液量值。本实施例通过单位时间输出液量值与时间进行积分可以获取精确的输出液量值，从而根据初始液量值与输出液量值之间的差值获得精确的剩余液量值。
在上述实施例的基础上，所述获取模块31，还用于通过第一流量检测器获取第一单位时间输出液量值，通过第二流量检测器获取第二单位时间输出液量值；
所述处理模块32，还用于若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值在一预设范围内，则确定第一乘积与第二乘积相加的和数为所述单位时间输出液量值，所述第一乘积包括所述第一单位时间输出液量值与第一权重值的乘积，所述第二乘积包括所述第二单位时间输出液量值与第二权重值的乘积，所述比较值包括所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的差值，或者所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间相除的值；若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值小于所述预设范围的下限值，则确定所述第二单位时间输出液量值为所述单位时间输出液量值；若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值大于所述预设范围的上限值，则确定所述第一单位时间输出液量值为所述单位时间输出液量值。
进一步的，在上述实施例的基础上，所述处理模块32，还用于在获取所述单位时间输出液量值的次数超过预设次数之后，若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值小于所述预设范围的下限值，则确定第一流量检测器存在问题；
在获取所述单位时间输出液量值的次数超过预设次数之后，若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值大于所述预设范围的上限值，则确定喷淋头存在于问题，所述喷淋头包括所述药液装置的输出端。
进一步的，在上述实施例的基础上，所述获取模块31，还用于获取所述涡轮流量检测器的脉宽调制PWM信号；根据所述PWM信号，确定所述涡轮流量检测器的脉冲频率；根据所述脉冲频率与涡轮流量检测器系数，获得所述单位时间流量值。
进一步的，在上述实施例的基础上，所述获取模块31，还用于根据所述压力流量检测器获取的模拟电压信号，确定所述单位时间流量值。
本实施例通过单位时间输出液量值与时间进行积分可以获取精确的输出液量值，从而可以根据初始液量值与输出液量值之间的差值获得精确的剩余液量值。进而避免由于药液装置中液面波动较大获取剩余液量值不精确的问题。
虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种剩余液量值的获取方法，其特征在于，包括：
获取药液装置的初始液量值以及输出液量值，所述输出液量值包括：将单位时间输出液量值与时间进行积分获得的值，所述初始液量值包括:在喷洒之前获取的所述药液装置的液量值，所述单位时间输出液量值包括通过以下任意一项获得：通过第一流量检测器获取所述单位时间输出液量值，通过第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值，通过第一流量检测器和第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值；
根据所述初始液量值和所述输出液量值，确定所述初始液量值和所述输出液量值之间的差值；
将所述差值确定为所述药液装置的剩余液量值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过第一流量检测器和第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值，包括：
在同一时刻，通过第一流量检测器获取第一单位时间输出液量值，通过第二流量检测器获取第二单位时间输出液量值；
若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值在一预设范围内，则确定第一乘积与第二乘积相加的和数为所述单位时间输出液量值，所述第一乘积包括所述第一单位时间输出液量值与第一权重值的乘积，所述第二乘积包括所述第二单位时间输出液量值与第二权重值的乘积，所述比较值包括所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的差值，或者所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间相除的值；
若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值小于所述预设范围的下限值，则确定所述第二单位时间输出液量值为所述单位时间输出液量值；
若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值大于所述预设范围的上限值，则确定所述第一单位时间输出液量值为所述单位时间输出液量值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在同一时刻，通过第一流量检测器获取第一单位时间输出液量值，通过第二流量检测器获取第二单位时间输出液量值之后，还包括：
在获取所述单位时间输出液量值的次数超过预设次数之后，若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值小于所述预设范围的下限值，则确定第一流量检测器存在问题；
在获取所述单位时间输出液量值的次数超过预设次数之后，若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值大于所述预设范围的上限值，则确定喷淋头存在于问题，所述喷淋头包括所述药液装置的输出端。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一流量检测器，包括：涡轮流量检测器；
所述通过第一流量检测器获取所述单位时间输出液量值，包括：
获取所述涡轮流量检测器的脉宽调制PWM信号；
根据所述PWM信号，确定所述涡轮流量检测器的脉冲频率；
根据所述脉冲频率与涡轮流量检测器系数，获得所述单位时间流量值。
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述第二流量检测器包括：压力流量检测器；
所述通过第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值，包括：
根据所述压力流量检测器获取的模拟电压信号，确定所述单位时间流量值。
6.一种剩余液量值的获取装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取药液装置的初始液量值以及输出液量值，所述输出液量值包括：将单位时间输出液量值与时间进行积分获得的值，所述初始液量值包括:在喷洒之前获取的所述药液装置的液量值，所述单位时间输出液量值包括通过以下任意一项获得：通过第一流量检测器获取所述单位时间输出液量值，通过第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值，通过第一流量检测器和第二流量检测器获取所述单位时间输出液量值；
处理模块，用于根据所述初始液量值和所述输出液量值，确定所述初始液量值和所述输出液量值之间的差值；
确定模块，用于将所述差值确定为所述药液装置的剩余液量值。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于在同一时刻，通过第一流量检测器获取第一单位时间输出液量值，通过第二流量检测器获取第二单位时间输出液量值；
所述处理模块，还用于若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值在一预设范围内，则确定第一乘积与第二乘积相加的和数为所述单位时间输出液量值，所述第一乘积包括所述第一单位时间输出液量值与第一权重值的乘积，所述第二乘积包括所述第二单位时间输出液量值与第二权重值的乘积，所述比较值包括所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的差值，或者所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间相除的值；若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值小于所述预设范围的下限值，则确定所述第二单位时间输出液量值为所述单位时间输出液量值；若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值大于所述预设范围的上限值，则确定所述第一单位时间输出液量值为所述单位时间输出液量值。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还用于在获取所述单位时间输出液量值的次数超过预设次数之后，若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值小于所述预设范围的下限值，则确定第一流量检测器存在问题；
在获取所述单位时间输出液量值的次数超过预设次数之后，若所述第一单位时间输出液量值与所述第二单位时间输出液量值之间的比较值大于所述预设范围的上限值，则确定喷淋头存在于问题，所述喷淋头包括所述药液装置的输出端。
9.根据权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于获取所述涡轮流量检测器的脉宽调制PWM信号；根据所述PWM信号，确定所述涡轮流量检测器的脉冲频率；根据所述脉冲频率与涡轮流量检测器系数，获得所述单位时间流量值。
10.根据权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于根据所述压力流量检测器获取的模拟电压信号，确定所述单位时间流量值。
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