CN105910617B - 一种车载导航系统中采样点时间同步的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种车载导航系统中采样点时间同步的方法及装置，其中所述方法包括：当第一采样数据中具备第一编号的第一采样点被处理时，在第二采样数据中确定与所述第一采样点相对应的具备第二编号的第二采样点；在所述第二采样数据中获取具备预设编号的采样点；根据第一采样频率、第一编号、第二采样频率、第二编号以及所述预设编号，在所述第一采样数据中确定与所述具备预设编号的采样点相对应的采样点。本发明实施例提供的一种车载导航系统中采样点时间同步的方法及装置，能够对不同子系统中的采样点进行对齐。

Description

一种车载导航系统中采样点时间同步的方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及电子设备技术领域，尤其涉及一种车载导航系统中采样点时间同步的方法及装置。

背景技术

随着车载导航设备的不断发展，人们越来越依赖于利用车载导航设备对车辆进行定位以及为驾驶者提供合理的路线规划。

当前，GNSS-DR(全球定位导航系统-航迹推算)车载导航系统采集多个数据源的采样点(GNSS卫星测距信号、陀螺传感器输出、加速度传感器输出、轮速脉冲等)并处理这些原始数据最终计算载体当前的三维位置(P)、速度(V)、姿态(A)并输出。对原始数据的处理包括对GNSS中频数据的捕获与跟踪，并形成对卫星的伪距/多普勒观测，利用伪距/多普勒观测可以计算用户的位置(P)、速度(V)、时间(T)，这是标准的独立GNSS接收机的工作方式。当获取到初始的位置、速度后，可利用该信息完成一个惯性导航系统(INS)的初始对准过程，对准后，惯性导航系统可利用陀螺输出、加速度计输出、轮速脉冲提供三维的PVA解算，这是航迹推算(DR)的过程。GNSS-DR导航系统会融合GNSS和DR系统的结果以提供更好的PVA性能。数据融合可以在两个不同的层面进行，第一种是对GNSS的PVT结果和DR的PVA结果的融合，这是通常所说的松组合算法，第二种是对GNSS的伪距/多普勒观测量和DR的PVA结果的融合，这是通常所说的紧组合算法。

当GNSS-DR导航系统在对某一时刻的PVA进行解算时，需要从接收到的原始采样数据中确定所解算时刻具体对应的在多个数据源中的采样点。但，通常对每种数据源的采样都是不同的子系统在不同的时钟域以不同的采样率进行的。(例，16MHz GNSS中频信号，2000Hz陀螺输出数据率，2000Hz加速度输出数据率，最大5000次/秒的轮速脉冲)。当多个数据源的采样点送到组合导航数据处理程序时，需要在时间上把这些原始采样点对齐以完成后续的PVA解算。若时间对齐的精度不高，会导致PVA解算的质量下降。然而现有技术中并没有较好的方法能够对不同子系统中的采样点进行对齐

发明内容

本发明实施例提供一种车载导航系统中采样点时间同步的方法及装置，以对不同子系统中的采样点进行对齐。

本发明实施例提供一种车载导航系统中采样点时间同步的方法，所述车载导航系统包括第一子系统、第一采样设备、第二子系统、第二采样设备以及数据处理单元，其中，所述第一子系统的数据通过所述第一采样设备以第一采样频率进行采样，得到第一采样数据，所述第二子系统中的数据通过所述第二采样设备以第二采样频率进行采样，得到第二采样数据，所述方法包括：当所述第一采样数据中具备第一编号的第一采样点被处理时，在所述第二采样数据中确定与所述第一采样点相对应的具备第二编号的第二采样点；在所述第二采样数据中获取具备预设编号的采样点；根据所述第一采样频率、第一编号、第二采样频率、第二编号以及所述预设编号，在所述第一采样数据中确定与所述具备预设编号的采样点相对应的采样点。

本发明实施例提供一种车载导航系统中采样点时间同步的装置，所述车载导航系统包括第一子系统、第一采样设备、第二子系统以及第二采样设备，其中，所述第一子系统的数据通过所述第一采样设备以第一采样频率进行采样，得到第一采样数据，所述第二子系统中的数据通过所述第二采样设备以第二采样频率进行采样，得到第二采样数据，所述装置包括：采样点确定单元，用于当所述第一采样数据中具备第一编号的第一采样点被处理时，在所述第二采样数据中确定与所述第一采样点相对应的具备第二编号的第二采样点；预设采样点获取单元，用于在所述第二采样数据中获取具备预设编号的采样点；采样点对应单元，用于根据所述第一采样频率、第一编号、第二采样频率、第二编号以及所述预设编号，在所述第一采样数据中确定与所述具备预设编号的采样点相对应的采样点。

本发明实施例提供的车载导航系统中采样点时间同步的方法及装置，在第一采样数据和第二采样数据中将第一采样点和第二采样点进行对齐，从而可以根据对齐后的时间轴，在所述第一采样数据中确定与所述第二采样数据中具备预设编号的采样点相对应的采样点，从而可以在两个采样数据中进行采样点的对齐。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

图1为本发明实施例提供的一种车载导航系统的框架图；

图2为本发明实施例提供的一种车载导航系统中采样点时间同步的方法流程图；

图3为本发明实施例提供的一种车载导航系统中采样点时间同步的装置功能模块图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1为本发明实施例提供的一种车载导航系统的框架图。如图1所示，所述车载导航系统可以包括第一子系统100、第一采样设备200、第二子系统300、第二采样设备400以及数据处理单元500，其中，所述第一子系统100的数据通过所述第一采样设备200以第一采样频率进行采样，得到第一采样数据，所述第二子系统300中的数据通过所述第二采样设备400以第二采样频率进行采样，得到第二采样数据，所述数据处理单元500可以对所述第一采样数据以及所述第二采样数据进行计算。

图2为本发明实施例提供的一种车载导航系统中采样点时间同步的方法流程示意图。虽然下文描述流程包括以特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些过程可以包括更多或更少的操作，这些操作可以顺序执行或并行执行(例如使用并行处理器或多线程环境)。如图2所示，所述方法可以包括：

步骤S1：当所述第一采样数据中具备第一编号的第一采样点被处理时，在所述第二采样数据中确定与所述第一采样点相对应的具备第二编号的第二采样点。

在本实施方式中，所述第一采样数据可以通过第一采样设备对第一子系统的数据进行采样得到。同样地，所述第二采样数据可以通过第二采样设备对第二子系统的数据进行采样得到。

所述第一子系统和第二子系统中可以为车载导航系统中不同的设备，所述车载导航系统中不同的设备可以包括卫星测距信号仪、陀螺传感器或者加速度传感器等。这些不同的设备产生的数据通过采样设备进行采样时，由于不同的采样设备对应的采样时钟往往不一致，因此会导致得到的采样数据中采样点之间的时间关系也往往不一致。例如，所述第一子系统可以为卫星测距信号仪，其产生的数据通过第一采样设备以10MHz的采样频率进行采样，从而得到10MHz的第一采样数据；所述第二子系统可以为加速度传感器，其产生的数据通过第二采样设备以100Hz的采样频率进行采样，从而得到1000Hz的第二采样数据。

在所述第一采样数据和所述第二采样数据中，各个采样点会根据位置的不同而按序进行编号。例如，第一采样数据在1秒的位置处对应着编号为10000000的采样点，假设第一采样设备与第二采样设备的采样时钟是同步的，那么此时该编号为10000000的采样点在第二采样数据中应当对应着编号为1000的采样点，然而，在实际应用中，所述第一采样设备与第二采样设备的时钟往往是不同步的，因此在第一采样数据和第二采样数据中的采样点不会严格按照上述的编号顺序进行对应。例如，第一采样数据中编号为10000000的采样点在第二采样数据中可能对应着编号为1002的采样点。

因此，在本实施方式中，首先需要在所述第二采样数据中确定与所述第一采样数据中的第一采样点相对应的具备第二编号的第二采样点。具体地，本发明实施例可以通过所述数据处理单元将所述第一采样数据确定为触发数据，并获取所述第一采样频率。将所述第一采样数据确定为触发数据的目的在于，当所述第一采样数据中的预设采样点被处理时，可以触发同步信号，并通过该同步信号来获取其他子系统中与所述预设采样点在时间上相同步的各个采样点。当所述第一采样数据中具备第一编号的第一采样点被处理时，所述第一采样设备可以触发同步信号，并将所述同步信号发送至所述第二采样设备。所述具备第一编号的第一采样点可以是预先指定的，例如所述第一编号可以为10，那么所述第一采样点便可以为所述第一采样数据中的第10个采样点。当该采样点被采样设备处理时，可以向第二采样设备发送同步信号，该同步信号可以用来获取第二采样数据中与所述第一采样点在时间上相同步的采样点。

在本实施方式中，第一采样设备和第二采样设备可以通过预留的管脚来传递生成的同步信号。例如，可以将第一采样设备和第二采样设备中的某个预留的管脚相导通，当所述第一采样数据中具备第一编号的第一采样点被处理时，所述第一采样设备可以将预设管脚上的电平从第一状态切换至第二状态。其中，所述第一状态可以是低电平状态，所述第二状态可以为高电平状态，这样，通过相导通的管脚，所述第一采样设备便可以将所述第二状态的电平传送至所述第二采样设备的对应管脚处。所述第二采样设备通过对该管脚上的电平进行检测，当检测到电平从第一状态切换至第二状态时，便可以视为接收到了第一采样设备发来的同步信号。具体地，假设第一状态为低电平，第二状态为高电平，那么当该管脚上的电平发生跳变时会产生上升沿，这样，所述第二采样设备可以检测该管脚上的电平是否有上升沿，当检测到有上升沿时，便可以视为获取到第一采样设备发来的同步信号。

所述第二采样设备接收到所述同步信号后，便可以响应于所述同步信号，将所述第二采样数据中的当前采样点确定为与所述第一采样点相对应的第二采样点，所述第二采样点具备第二编号。例如，当第一采样数据中编号为10000000的采样点被处理时，可以触发同步信号。在第二采样设备接收到所述同步信号时，第二采样数据中编号为1002的采样点正在被处理或者即将被处理，那么该编号为1002的采样点便可以为与第一采样数据中编号为10000000的采样点在时间上相对应的采样点。

需要说明的是，在本发明实施例中仅仅描述了一次采样点的同步过程，但在实际应用场景中，往往是按照预设周期来对不同的采样数据中的采样点进行同步。例如，在对第一采样数据中编号为10000000的采样点进行同步后，会继续对1秒后的采样点进行同步并按照1秒的周期不断地对采样点进行同步。这样通过在第一采样数据和第二采样数据中通过对多个采样点进行同步，从而可以使得第一采样数据和第二采样数据中的采样点可以保持精确的时间同步关系。

步骤S2：在所述第二采样数据中获取具备预设编号的采样点。

在本实施方式中，在对第一采样数据和第二采样数据中的部分采样点进行同步后，便可以根据同步后的时间轴，在第一采样数据中查询与第二采样数据中具备预设编号的采样点相对应的采样点。

例如，所述第一采样数据是频率为10MHz的数据，所述第二采样数据是频率为1000Hz的数据，其中，同步步骤S1的处理，第一采样数据中编号为10的采样点与第二采样数据中编号为20的采样点在时间上是相对应的，并且第一采样数据中编号为10000010的采样点与第二采样数据中编号为1022的采样点是对应的。那么此时，可以在所述第二采样数据中获取编号为800的采样点，该编号为800的采样点即可以为步骤S2中所述的具备预设编号的采样点。由于该采样点并没有在步骤S1中进行同步，那么此时可以根据第一采样数据和第二采样数据已经同步的时间轴，计算在第一采样数据中与该编号为800的采样点相对应的采样点。

步骤S3：根据所述第一采样频率、第一编号、第二采样频率、第二编号以及所述预设编号，在所述第一采样数据中确定与所述具备预设编号的采样点相对应的采样点。

在本实施方式中，当在第二采样数据中指定了具备预设编号的采样点后，便可以根据所述第一采样频率、第一编号、第二采样频率、第二编号以及所述预设编号，在所述第一采样数据中确定与所述具备预设编号的采样点相对应的采样点。

具体地，在步骤S1中，在对采样点进行同步之后，所述第二采样设备可以将所述具备第二编号的第二采样点以及所述第二采样频率构成同步数据。该同步数据可以锁存于第二采样设备中，并且可以被所述数据处理单元访问。这样，所述数据处理单元便可以从所述第二采样设备中读取所述同步数据，并从所述同步数据中提取所述第二编号以及所述第二采样频率，然后便可以根据所述第一采样频率、第一编号、第二采样频率、第二编号以及所述预设编号，在所述第一采样数据中确定与所述具备预设编号的采样点相对应的采样点。

在本实施方式中，可以按照以下公式在所述第一采样数据中确定与所述具备预设编号的采样点相对应的采样点：

N＝(M_set-M₂)/f₂×f₁+N₁

其中，代表所述第一采样数据中与所述具备预设编号的采样点相对应的采样点的编号，代表所述预设编号，代表所述第二编号，代表所述第二采样频率，代表所述第一次采样频率，代表所述第一编号。

例如，对于步骤S2中的例子，所述预设编号为800，第一采样频率为10MHz，第二采样频率为1000Hz，第一编号为10，第二编号为20，那么根据上述公式，可以计算出在第一采样数据中，与所述具备预设编号的采样点相对应的采样点的编号为7800010。

又例如，所述预设编号为1800，第一采样频率为10MHz，第二采样频率为1000Hz，第一编号为10000010，第二编号为1022，那么根据上述公式，可以计算出在第一采样数据中，与所述具备预设编号的采样点相对应的采样点的编号为17780010。

需要说明的是，在某些情况下，通过上述公式计算出的编号N可以不是整数，而是小数，例如可以为10003.5，那么则说明在第一采样数据中，与所述具备预设编号的采样点相对应的采样点当前并没有被处理，而是即将被处理，那么便可以将第一采样数据中编号为10004的采样点作为与所述具备预设编号的采样点相对应的采样点。但这样产生的问题在于，这两个采样点在时间上并不是严格对应的，会存在一定的误差。

为了减少该误差，在本实施方式中可以通过插值计算的方法，来获取与所述具备预设编号的采样点相对应的采样点。具体地，可以根据所述第一采样频率、第一编号、第二采样频率、第二编号以及所述预设编号，在所述第一采样数据中确定与所述具备预设编号的采样点相对应的采样区间，所述采样区间由所述第一采样数据中相邻的两个采样点限定。

例如上述计算得到的10003.5这个编号，其处于10003和10004这两个相邻的采样点限定的采样区间内。那么为了获得编号10003.5的准确时间，在本实施方式中可以根据所述相邻的两个采样点，在所述采样区间内进行插值计算，从而得到与所述具备预设编号的采样点相对应的插值采样点。该插值采样点与所述具备预设编号的采样点在时间上是对应一致的。也就是说，通过插值计算的方式，在原先编号为10003和10004之间加入了一个采样点，该采样点的值是根据编号为10003和10004来决定的，能够保证其准确性。所述插值计算的方法可以包括拉格朗日插值法、牛顿插值法、赫米特插值法中的至少一种，这里便不再赘述。这样，便可以保证第一采样数据与第二采样数据中各个采样点的准确对应关系。

由上可见，本发明实施例提供的车载导航系统中采样点时间同步的方法，在第一采样数据和第二采样数据中将第一采样点和第二采样点进行对齐，从而可以根据对齐后的时间轴，在所述第一采样数据中确定与所述第二采样数据中具备预设编号的采样点相对应的采样点，从而可以在两个采样数据中进行采样点的对齐。

本发明实施例还提供一种车载导航系统中采样点时间同步的装置。图3为本发明实施例提供的一种车载导航系统中采样点时间同步的装置功能模块图。如图3所示，所述装置可以包括：

采样点确定单元1，用于当所述第一采样数据中具备第一编号的第一采样点被处理时，在所述第二采样数据中确定与所述第一采样点相对应的具备第二编号的第二采样点；

预设采样点获取单元2，用于在所述第二采样数据中获取具备预设编号的采样点；

采样点对应单元3，用于根据所述第一采样频率、第一编号、第二采样频率、第二编号以及所述预设编号，在所述第一采样数据中确定与所述具备预设编号的采样点相对应的采样点。

在本发明一优选实施例中，所述采样点确定单元1具体包括：

触发数据确定模块，用于将所述第一采样数据确定为触发数据，并获取所述第一采样频率；

同步信号触发模块，用于当所述第一采样数据中具备第一编号的第一采样点被处理时，触发同步信号，并将所述同步信号发送至所述第二采样设备；

第二采样点确定模块，用于响应于所述同步信号，将所述第二采样数据中的当前采样点确定为与所述第一采样点相对应的第二采样点，所述第二采样点具备第二编号。

在本发明一优选实施例中，所述同步信号触发模块具体包括：

电平切换模块，用于当所述第一采样数据中具备第一编号的第一采样点被处理时，将所述第一采样设备的预设管脚上的电平从第一状态切换至第二状态，并将所述第二状态的电平传送至所述第二采样设备的对应管脚处。

在本发明一优选实施例中，所述采样点对应单元3具体包括：

采样区间确定模块，用于根据所述第一采样频率、第一编号、第二采样频率、第二编号以及所述预设编号，在所述第一采样数据中确定与所述具备预设编号的采样点相对应的采样区间，所述采样区间由所述第一采样数据中相邻的两个采样点限定；

插值计算模块，用于根据所述相邻的两个采样点，在所述采样区间内进行插值计算，得到与所述具备预设编号的采样点相对应的插值采样点。

需要说明的是，上述各个功能模块的具体实现方式均与步骤S1至S4中的描述一致，这里便不再赘述。

由上可见，本发明实施例提供的车载导航系统中采样点时间同步的装置，在第一采样数据和第二采样数据中将第一采样点和第二采样点进行对齐，从而可以根据对齐后的时间轴，在所述第一采样数据中确定与所述第二采样数据中具备预设编号的采样点相对应的采样点，从而可以在两个采样数据中进行采样点的对齐。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种车载导航系统中采样点时间同步的方法，所述车载导航系统包括第一子系统、第一采样设备、第二子系统、第二采样设备以及数据处理单元，其中，所述第一子系统的数据通过所述第一采样设备以第一采样频率进行采样，得到第一采样数据，所述第二子系统中的数据通过所述第二采样设备以第二采样频率进行采样，得到第二采样数据，其特征在于，包括：

当所述第一采样数据中具备第一编号的第一采样点被处理时，在所述第二采样数据中确定与所述第一采样点相对应的具备第二编号的第二采样点；

在所述第二采样数据中获取具备预设编号的采样点；

根据所述第一采样频率、第一编号、第二采样频率、第二编号以及所述预设编号，在所述第一采样数据中确定与所述具备预设编号的采样点相对应的采样点。

2.根据权利要求1所述的车载导航系统中采样点时间同步的方法，其特征在于，当所述第一采样数据中具备第一编号的第一采样点被处理时，在所述第二采样数据中确定与所述第一采样点相对应的具备第二编号的第二采样点具体包括：

所述数据处理单元将所述第一采样数据确定为触发数据，并获取所述第一采样频率；

当所述第一采样数据中具备第一编号的第一采样点被处理时，所述第一采样设备触发同步信号，并将所述同步信号发送至所述第二采样设备；

响应于所述同步信号，所述第二采样设备将所述第二采样数据中的当前采样点确定为与所述第一采样点相对应的第二采样点，所述第二采样点具备第二编号。

3.根据权利要求2所述的车载导航系统中采样点时间同步的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第二采样设备将所述具备第二编号的第二采样点以及所述第二采样频率构成同步数据；

相应地，根据所述第一采样频率、第一编号、第二采样频率、第二编号以及所述预设编号，在所述第一采样数据中确定与所述具备预设编号的采样点相对应的采样点具体包括：

所述数据处理单元从所述第二采样设备中读取所述同步数据，并从所述同步数据中提取所述第二编号以及所述第二采样频率；

所述数据处理单元根据所述第一采样频率、第一编号、第二采样频率、第二编号以及所述预设编号，在所述第一采样数据中确定与所述具备预设编号的采样点相对应的采样点。

4.根据权利要求2或3所述的车载导航系统中采样点时间同步的方法，其特征在于，当所述第一采样数据中具备第一编号的第一采样点被处理时，所述第一采样设备触发同步信号，并将所述同步信号发送至所述第二采样设备具体包括：

当所述第一采样数据中具备第一编号的第一采样点被处理时，所述第一采样设备将预设管脚上的电平从第一状态切换至第二状态，并将所述第二状态的电平传送至所述第二采样设备的对应管脚处。

5.根据权利要求1所述的车载导航系统中采样点时间同步的方法，其特征在于，按照以下公式在所述第一采样数据中确定与所述具备预设编号的采样点相对应的采样点：

N＝(M_set-M₂)/f₂×f₁+N₁

其中，N代表所述第一采样数据中与所述具备预设编号的采样点相对应的采样点的编号，M_set代表所述预设编号，M₂代表所述第二编号，f₂代表所述第二采样频率，f₁代表所述第一采样频率，N₁代表所述第一编号。

6.根据权利要求1所述的车载导航系统中采样点时间同步的方法，其特征在于，根据所述第一采样频率、第一编号、第二采样频率、第二编号以及所述预设编号，在所述第一采样数据中确定与所述具备预设编号的采样点相对应的采样点具体包括：

根据所述第一采样频率、第一编号、第二采样频率、第二编号以及所述预设编号，在所述第一采样数据中确定与所述具备预设编号的采样点相对应的采样区间，所述采样区间由所述第一采样数据中相邻的两个采样点限定；

根据所述相邻的两个采样点，在所述采样区间内进行插值计算，得到与所述具备预设编号的采样点相对应的插值采样点。

7.一种车载导航系统中采样点时间同步的装置，所述车载导航系统包括第一子系统、第一采样设备、第二子系统以及第二采样设备，其中，所述第一子系统的数据通过所述第一采样设备以第一采样频率进行采样，得到第一采样数据，所述第二子系统中的数据通过所述第二采样设备以第二采样频率进行采样，得到第二采样数据，其特征在于，所述装置包括：

采样点确定单元，用于当所述第一采样数据中具备第一编号的第一采样点被处理时，在所述第二采样数据中确定与所述第一采样点相对应的具备第二编号的第二采样点；

预设采样点获取单元，用于在所述第二采样数据中获取具备预设编号的采样点；

采样点对应单元，用于根据所述第一采样频率、第一编号、第二采样频率、第二编号以及所述预设编号，在所述第一采样数据中确定与所述具备预设编号的采样点相对应的采样点。

8.根据权利要求7所述的车载导航系统中采样点时间同步的装置，其特征在于，所述采样点确定单元具体包括：

触发数据确定模块，用于将所述第一采样数据确定为触发数据，并获取所述第一采样频率；

同步信号触发模块，用于当所述第一采样数据中具备第一编号的第一采样点被处理时，触发同步信号，并将所述同步信号发送至所述第二采样设备；

第二采样点确定模块，用于响应于所述同步信号，将所述第二采样数据中的当前采样点确定为与所述第一采样点相对应的第二采样点，所述第二采样点具备第二编号。

9.根据权利要求8所述的车载导航系统中采样点时间同步的装置，其特征在于，所述同步信号触发模块具体包括：

电平切换模块，用于当所述第一采样数据中具备第一编号的第一采样点被处理时，将所述第一采样设备的预设管脚上的电平从第一状态切换至第二状态，并将所述第二状态的电平传送至所述第二采样设备的对应管脚处。

10.根据权利要求7所述的车载导航系统中采样点时间同步的装置，其特征在于，所述采样点对应单元具体包括：

采样区间确定模块，用于根据所述第一采样频率、第一编号、第二采样频率、第二编号以及所述预设编号，在所述第一采样数据中确定与所述具备预设编号的采样点相对应的采样区间，所述采样区间由所述第一采样数据中相邻的两个采样点限定；

插值计算模块，用于根据所述相邻的两个采样点，在所述采样区间内进行插值计算，得到与所述具备预设编号的采样点相对应的插值采样点。