CN105910598B - 原位分层声学测量采样器检测系统 - Google Patents

原位分层声学测量采样器检测系统 Download PDF

Info

Publication number
CN105910598B
CN105910598B CN201610209869.6A CN201610209869A CN105910598B CN 105910598 B CN105910598 B CN 105910598B CN 201610209869 A CN201610209869 A CN 201610209869A CN 105910598 B CN105910598 B CN 105910598B
Authority
CN
China
Prior art keywords
situ
synchronized sampling
sampling pipe
detecting system
main control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201610209869.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105910598A (zh
Inventor
邹大鹏
肖体兵
王鑫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong University of Technology
Original Assignee
Guangdong University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong University of Technology filed Critical Guangdong University of Technology
Priority to CN201610209869.6A priority Critical patent/CN105910598B/zh
Publication of CN105910598A publication Critical patent/CN105910598A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105910598B publication Critical patent/CN105910598B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N13/00—Investigating surface or boundary effects, e.g. wetting power; Investigating diffusion effects; Analysing materials by determining surface, boundary, or diffusion effects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/02—Analysing fluids

Abstract

原位分层声学测量采样器检测系统，包括原位测量头、同步采样管和主控箱，原位测量头固定于同步采样管的底端的外壁，主控箱设置于同步采样管的顶端，同步采样管内开有采样孔，在采样孔内安装有沉积物样品收集管，还包括有采样阀门，其安装于同步采样管的底端；还包括有无线通信单元、姿态检测单元、贯入状态及触底平稳检测单元和加速度计，姿态检测单元包括陀螺仪和倾度传感器。本发明根据上述内容，能够检测其在海底下沉过程中的姿态和位置，特别是贯入海底沉积物开始到稳定过程中的状态，从而快速判断原位声学测量和同步采样的海底沉积物沿海底纵深方向的分布，能够辨识海水和海底沉积物的分界点，更利于对海底沉积物进行的进一步研究。

Description

原位分层声学测量采样器检测系统
技术领域
本发明涉及海洋监测技术领域，尤其涉及原位分层声学测量采样器检测系统。
背景技术
海底沉积物作为水声下边界，承担着海洋矿藏资源勘探开采、船舰潜艇航行、海底地质结构探测、海洋工程建设等工程实践和科学研究必须的声学边界和声波传播层，其声学物理性质在声场预报、匹配场定位中十分重要。目前的采样器没有设置检测系统，只是单纯的对海底沉积物进行采样，并不能检测出海底沉积物的分布，这不利于对海底沉积物的进一步研究。
发明内容
本发明的目的在于提出一种原位分层声学测量采样器检测系统，能够检测其在海底下沉过程中的姿态和位置，特别是贯入海底沉积物开始到稳定过程中的状态，从而快速判断原位声学测量和同步采样的海底沉积物沿海底纵深方向的分布，能够辨识海水和海底沉积物的分界点，更利于对海底沉积物进行的进一步研究。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
原位分层声学测量采样器检测系统，包括原位测量头、同步采样管和主控箱，所述原位测量头固定于所述同步采样管的底端的外壁，所述主控箱设置于所述同步采样管的顶端，所述同步采样管内开有采样孔，在所述采样孔内安装有沉积物样品收集管，还包括有采样阀门，其安装于同步采样管的底端；
还包括有无线通信单元、姿态检测单元、贯入状态及触底平稳检测单元和加速度计，所述无线通信单元、姿态检测单元、贯入状态及触底平稳检测单元都安装于所述主控箱内，所述姿态检测单元包括陀螺仪和倾度传感器。
进一步，还包括有声学检测单元，所述声学检测单元包括声波仪和声学换能器，所述声波仪设置于所述主控箱内，所述声学换能器设置于所述原位测量头内。
进一步，还包括有温度检测单元，所述温度检测单元包括温度采集器和温度传感器，所述温度采集器设置于所述主控箱内，所述温度传感器设置于所述原位测量头内。
进一步，所述同步采样管由两个或者多个采样段管组成，相邻的采样段管通过其端部内侧的螺纹紧固，并且通过同步采样管连接件连接定位及防松。
进一步，还包括有环状的配重，其固定于所同步采样管顶端的外壁，位于所述主控箱的下方。
进一步，所述配重至少具有两个。
进一步，还包括有三片或三片以上导流尾翼，均匀排列并固定于所述同步采样管的外壁，位于所述主控箱的上方。
进一步，所述同步采样管是中空圆柱形，所述原位测量头是两端开倒锥的圆柱形，所述声学换能器至少为一对，对称安装在所述原位测量头的中部，所述原位测量头的上端开有环形的电线槽，所述电线槽的设置有环形的电线槽盖。
进一步，还包括有吊环，其设置于所述同步采样管的顶端部。
本发明根据上述内容，能够检测其在海底下沉过程中的姿态和位置，特别是贯入海底沉积物开始的状态，实现辨识海水和海底沉积物的分界点，更利于对海水或海底沉积物临界状态的研究；能够检测其在贯入海底沉积物开始的状态到稳定过程中的状态，实现把握采样器在海底采样存在的空间状态，从而判断采集的海底沉积物样品沿海底纵深方向的分布特性；通过调整声波触发时间信号，实现探测海底沉积物不同分层的声学特性，研究海底沉积物的地声结构特性。
附图说明
图1是本发明其中一个实施例的结构示意图。
图2是图1中测量头的剖视图。
其中：原位测量头1、电线槽11、声学换能器12、电线槽11、电线槽盖13、同步采样管2、采样孔21、采样段管22、主控箱3、配重4、导流尾翼5、吊环9。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
如图1所示，原位分层声学测量采样器检测系统，包括原位测量头1、同步采样管2和主控箱3，所述原位测量头1固定于所述同步采样管2的底端的外壁，所述主控箱3设置于所述同步采样管2的顶端，所述同步采样管2内开有采样孔21，在所述采样孔21内安装有沉积物样品收集管，还包括有采样阀门，其安装于同步采样管2的底端；
还包括有无线通信单元、姿态检测单元、贯入状态及触底平稳检测单元和加速度计，所述无线通信单元、姿态检测单元、贯入状态及触底平稳检测单元都安装于所述主控箱内，所述姿态检测单元包括陀螺仪和倾度传感器，都安装于所述主控箱3内，所述姿态检测单元包括陀螺仪和倾度传感器。
通过所述陀螺仪和所述倾角传感器检测原位分层声学测量采样器检测系统在海底下沉过程中的姿态和位置，特别是贯入海底沉积物开始到稳定过程中原位分层声学测量采样器检测系统的状态，从而判断原位声学测量和同步采样的海底沉积物沿海底纵深方向的分布，检测计算方法如下：
当判断所述原位分层声学测量采样器检测系统处于稳定时，采用所述倾角传感器检测的角度计算得出所述原位分层声学测量采样器检测系统中心轴与重力加速度轴的姿态角度θ；
由姿态角度θ得到所述原位分层声学测量采样器检测系统在下放时和贯入海底沉积物中的竖直特性保持的程度，结合所述同步采样管2的长度L，依据下式计算出海底沉积物的沿埋深方向的深度D：
D＝Lsinθ。
所述贯入状态及触底平稳检测由加速度计和姿态检测单元实现，所述贯入状态和触底平稳检测单元通过所述加速度计检测所述原位分层声学测量采样器检测系统的下放运行状态、贯入海底沉积物瞬间状态、贯入海底沉积物状态及触底平稳状态，以辨识海水和海底沉积物的分界时间点。
所述同步采样管2贯入海底沉积物，进行采样时，所述采样阀门处于打开状态，海底沉积物一边从所述采样孔21贯入，一次作业便完成了对不同分层海底沉积物的原位声学特性测量和样品采样，保存原位测量海底沉积物最原始的物理性质和环境状态，从而获得海底表层沉积物的更为真实的地声特性，解决了当前对海底沉积物原位声学测量和样品采样分二次作业时，由于水流的运动、船体振动等原因造成两次作业点偏离而产生的原位测量与采样测量的对象不统一问题，提高了原位声学测量分析的精度和效率。采样结束后，所述采样阀门关上，确保采样到的海底沉积物结构的完整性。
进一步，还包括有无线通信单元和声学检测单元，所述声学检测单元包括声波仪和声学换能器12，所述无线通信单元和所述声波仪安装于所述主控箱3内，所述声学换能器12设置于所述原位测量头1内。
所述声学检测单元在接近海底的10米内开启，开启时间t根据预先估计、或测量海底深度d和所述原位分层声学测量采样器的释放速度v来计算，达到精准开启的效果，开启时间t计算如下：
t＝(d-10)/v
当准备释放所述原位分层声学测量采样器检测系统时，通过所述无线通信单元启动定时开启时间t，开启后所述声波仪每隔0.1秒触发一次，发出脉冲波激励所述声学换能器12的工作，让其测量底层海水的声学特性；
通过调整所述声波仪触发时间tt，可以在海底沉积物中不同分层的声学测量，根据测量得到的所述原位分层声学测量采样器在沉积物中贯入速度vi可以计算每层测量长度ls如下：
ls＝vitt
进一步，还包括有温度检测单元，所述温度检测单元包括温度采集器和温度传感器，所述温度采集器设置于所述主控箱3内，所述温度传感器设置于所述原位测量头1内。
所述温度传感器实时测量当前测量点的海底沉积物的温度，并将其反馈到所述温度检测器，便于后期对海底沉积物进行数据分析时的校正计算。
进一步，所述同步采样管2由两个或者多个采样段管22组成，相邻的采样段管22通过其端部内侧的螺纹紧固，并且通过同步采样管2连接件连接定位及防松。
可以根据情况调节同步采样管2的长度，适应不同地质的海底沉积物的采集，增加不同分层的海底沉积物的采样量，通过同步采样管2连接件连接定位及防松避免了在所述同步采样管2贯入海底沉积物时，在摩擦力矩作用下，相邻的同步采样管2段22发生旋转错位，提高整个所述同步采样管2的耐用度和坚固度。
进一步，还包括有环状的配重4，其固定于所述同步采样管2顶端的外壁，位于所述主控箱3的下方，所述配重4至少具有两个。
在所述配重4及采样器整体重力作用下，所述原位分层声学测量采样器检测系统平稳地在海水下沉，和所述导流尾翼5一起减少其在下沉过程中翻侧的可能性。根据不同海底底质类型，相应增加所述配重4的数量，保证所述原位分层声学测量采样器检测系统平稳地在海水中下沉。
进一步，还包括有三片或三片以上导流尾翼5，均匀分布排列并固定于所述同步采样管2的外壁，位于所述主控箱3的上方。
起到有效的导流作用，减少所述原位分层声学测量采样器检测系统在下沉过程中的阻力，使其下沉轨迹平稳单一。
进一步，如图1和图2所示，所述同步采样管2是中空圆柱形，所述原位测量头1是两端开倒锥的圆柱形，所述声学换能器12至少为一对，对称安装在所述原位测量头1的中部，所述原位测量头1的上端开有环形的电线槽11，所述电线槽11设置有环形的电线槽盖13。
能有效减少在下沉中其与海水的阻力，能有效减少海底沉积物贯入时阻力，更利于海底沉积物贯入到所述同步采样管2里，原位测量头1采用两端开倒锥的圆柱形。
成对所述声学换能器12对称安装在同一径向对称面上，实现对海底沉积物的原位声学测量，所述电线槽11能容纳所述原位测量头1和所述同步采样管2连接处的电线，所述电线槽盖13能封住在所述电线槽11内的电线，防止海底沉积物以及其他异物进入，解决了所述原位测量头1和所述同步采样管2电线连接处的错位的问题，使得所述原位分层声学测量采样器检测系统能够正常工作。
进一步，还包括有吊环9，其设置于所述同步采样管2的顶端部。
开始下放所述原位分层声学测量采样器检测系统时，在所述吊环9上系上吊索，待到采样工作结束后，利用吊索把所述原位分层声学测量采样器检测系统回收，容易操作。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.原位分层声学测量采样器检测系统，包括原位测量头、同步采样管和主控箱，所述原位测量头固定于所述同步采样管的底端的外壁，所述主控箱设置于所述同步采样管的顶端，所述同步采样管内开有采样孔，在所述采样孔内安装有沉积物样品收集管，还包括有采样阀门，其安装于同步采样管的底端；
其特征在于：还包括有无线通信单元和贯入状态及触底平稳检测单元；
贯入状态及触底平稳检测单元还包括加速度计和姿态检测单元；
所述无线通信单元和贯入状态及触底平稳检测单元都安装于所述主控箱内，所述姿态检测单元包括陀螺仪和倾度传感器。
2.根据权利要求1所述的原位分层声学测量采样器检测系统，其特征在于：还包括有声学检测单元，所述声学检测单元包括声波仪和声学换能器，所述声波仪设置于所述主控箱内，所述声学换能器设置于所述原位测量头内。
3.根据权利要求1所述的原位分层声学测量采样器检测系统，其特征在于：还包括有温度检测单元，所述温度检测单元包括温度采集器和温度传感器，所述温度采集器设置于所述主控箱内，所述温度传感器设置于所述原位测量头内。
4.根据权利要求1所述的原位分层声学测量采样器检测系统，其特征在于：所述同步采样管由两个或者多个采样段管组成，相邻的采样段管通过其端部内侧的螺纹紧固，并且通过同步采样管连接件连接定位及防松。
5.根据权利要求1所述的原位分层声学测量采样器检测系统，其特征在于：还包括有环状的配重，其固定于所同步采样管顶端的外壁，位于所述主控箱的下方。
6.根据权利要求5所述的原位分层声学测量采样器检测系统，其特征在于：所述配重至少具有两个。
7.根据权利要求1所述的原位分层声学测量采样器检测系统，其特征在于：还包括有三片或三片以上导流尾翼，均匀排列并固定于所述同步采样管的外壁，位于所述主控箱的上方。
8.根据权利要求1所述的原位分层声学测量采样器检测系统，其特征在于：所述同步采样管是中空圆柱形，所述原位测量头是两端开倒锥的圆柱形，所述声学换能器至少为一对，对称安装在所述原位测量头的中部，所述原位测量头的上端开有环形的电线槽，所述电线槽的设置有环形的电线槽盖。
9.根据权利要求1所述的原位分层声学测量采样器检测系统，其特征在于：还包括有吊环，其设置于所述同步采样管的顶端部。
CN201610209869.6A 2016-04-05 2016-04-05 原位分层声学测量采样器检测系统 Expired - Fee Related CN105910598B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610209869.6A CN105910598B (zh) 2016-04-05 2016-04-05 原位分层声学测量采样器检测系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610209869.6A CN105910598B (zh) 2016-04-05 2016-04-05 原位分层声学测量采样器检测系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105910598A CN105910598A (zh) 2016-08-31
CN105910598B true CN105910598B (zh) 2018-07-24

Family

ID=56744678

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610209869.6A Expired - Fee Related CN105910598B (zh) 2016-04-05 2016-04-05 原位分层声学测量采样器检测系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105910598B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111595611A (zh) * 2020-05-13 2020-08-28 中国科学院海洋研究所 基于rov的深海沉积物声学参数原位探测系统及方法

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106802132B (zh) * 2017-01-18 2018-01-12 青岛海洋地质研究所 一种贯入式多功能海底沉积物原位观测探杆
CN107462589A (zh) * 2017-09-07 2017-12-12 成都理工大学 海底原位一体化中子活化分析系统
CN107727430A (zh) * 2017-11-10 2018-02-23 大连理工大学 一种船基深海沉积物智能重力采样装置
CN108593330A (zh) * 2018-06-21 2018-09-28 广东工业大学 一种声学测量多管采样装置
CN109990913A (zh) * 2019-04-19 2019-07-09 山东省海洋仪器仪表科技中心 一种尾翼可调式海底沉积物温度探测装置
CN116559289B (zh) * 2023-07-10 2023-10-20 自然资源部第二海洋研究所 一种海底底质测量装置及方法

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6276220B1 (en) * 1998-07-10 2001-08-21 Bradley P Varhol Multipurpose groundwater sampler
CN2888435Y (zh) * 2005-12-09 2007-04-11 中国海洋石油总公司 自重驱动下层沉积物原位保气取样器
CN101923073A (zh) * 2010-08-28 2010-12-22 国家海洋局第一海洋研究所 基于液压驱动贯入的海底沉积物声学特性原位探测系统
CN101975820A (zh) * 2010-09-27 2011-02-16 国家海洋局第一海洋研究所 海底沉积声学参数原位测量装置
CN102331275A (zh) * 2011-06-10 2012-01-25 中国海洋大学 基于贯入式探针的深海多要素综合观测系统
CN102645353A (zh) * 2012-05-09 2012-08-22 河海大学常州校区 一种旋转封底式浅层原位采泥器
CN102778508A (zh) * 2012-07-24 2012-11-14 中国科学院广州能源研究所 一种沉积物中水合物原位合成及其声特性测量的装置
CN104777042A (zh) * 2015-04-17 2015-07-15 长沙矿冶研究院有限责任公司 可搭载潜器的深海沉积物土工力学原位测试仪
CN105353426A (zh) * 2015-10-19 2016-02-24 国家海洋局第二海洋研究所 基于mip-cpt技术的海底浅层气探测方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080069728A1 (en) * 2006-09-17 2008-03-20 Attar Amir J System and method for analyzing samples that can be made to emit gas

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6276220B1 (en) * 1998-07-10 2001-08-21 Bradley P Varhol Multipurpose groundwater sampler
CN2888435Y (zh) * 2005-12-09 2007-04-11 中国海洋石油总公司 自重驱动下层沉积物原位保气取样器
CN101923073A (zh) * 2010-08-28 2010-12-22 国家海洋局第一海洋研究所 基于液压驱动贯入的海底沉积物声学特性原位探测系统
CN101975820A (zh) * 2010-09-27 2011-02-16 国家海洋局第一海洋研究所 海底沉积声学参数原位测量装置
CN102331275A (zh) * 2011-06-10 2012-01-25 中国海洋大学 基于贯入式探针的深海多要素综合观测系统
CN102645353A (zh) * 2012-05-09 2012-08-22 河海大学常州校区 一种旋转封底式浅层原位采泥器
CN102778508A (zh) * 2012-07-24 2012-11-14 中国科学院广州能源研究所 一种沉积物中水合物原位合成及其声特性测量的装置
CN104777042A (zh) * 2015-04-17 2015-07-15 长沙矿冶研究院有限责任公司 可搭载潜器的深海沉积物土工力学原位测试仪
CN105353426A (zh) * 2015-10-19 2016-02-24 国家海洋局第二海洋研究所 基于mip-cpt技术的海底浅层气探测方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
一种新型海底沉积物声学原位测量系统的研制及应用;侯正瑜等;《地球物理学报》;20150630;第58卷(第6期);1976-1984 *
原位测量技术在黄海沉积声学调查中的应用;阚光明等;《海洋学报》;20100531;第32卷(第3期);88-94 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111595611A (zh) * 2020-05-13 2020-08-28 中国科学院海洋研究所 基于rov的深海沉积物声学参数原位探测系统及方法
CN111595611B (zh) * 2020-05-13 2021-11-16 中国科学院海洋研究所 基于rov的深海沉积物声学参数原位探测系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN105910598A (zh) 2016-08-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105910598B (zh) 原位分层声学测量采样器检测系统
CN105784408B (zh) 海底沉积物原位分层声学测量同步采样器
CN106802132B (zh) 一种贯入式多功能海底沉积物原位观测探杆
CN108592993B (zh) 深海海底边界层动态观测装置和方法
US10684208B2 (en) Device for multi-parameter integrated monitoring of deep submarine turbidity current
CN107328552B (zh) 一种海底界面层动态变化原位观测系统
CN108106965B (zh) 一种海底沉积物声学与物理参数原位同步测量装置与方法
WO2018209838A1 (zh) 一种近海底水合物探测系统
CN107807406B (zh) 基于压差测量的深海底流变化观测装置
CN103144751B (zh) 一种滩浅海沉积物强度原位检测装置及方法
CN109991669A (zh) 一种无人船拖曳水下磁法探测系统
CN107727430A (zh) 一种船基深海沉积物智能重力采样装置
CN101533035A (zh) 河口海岸高浊度环境近底水沙观测方法
CN108036966A (zh) 一种精确测量贯入深度及倾斜度的重力活塞取样器
CN106501861A (zh) 一种小型智能海洋地震电磁数据采集系统
CN104792452B (zh) 一种自动升降的无缆式深海底孔隙水压力长期观测装置
CN104776834A (zh) 一种深海底孔隙水压力长期观测自动布放系统与方法
CN109579802A (zh) 一种多级贯入式海底沙波原位观测装置及方法
CN203078741U (zh) 一种滩浅海沉积物强度原位检测装置
CN107700458A (zh) 用于海洋超软土原位测试的梨形扩底全流触探探头
CN108614291A (zh) 一种锚定式深海硫化物地震勘探数据接收装置及接收方法
CN115598217B (zh) 一种海底沉积层的低频声学特性原位测量装置与方法
CN106645962B (zh) 测量海洋土电阻率的方法及装置
CN109883841A (zh) 一种滩浅海沉积物强度原位测试系统
CN114216516A (zh) 缆控海底沉积物声温同步探测取样装置及方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20180724