CN105892378B - 一种嘴形控制智能机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种嘴形控制智能机器人，其具有脸部形状；脸部形状设置嘴形结构；嘴形部位设置模拟嘴形控制模块、上唇部与下唇部；模拟嘴形控制模块分别连接上唇部与下唇部，用于控制牵引上唇部和/或下唇部，以使上唇部和/或下唇部发生形变；嘴形控制智能机器人还具有设置于脸部形状内部的声音输出模块，其连接模拟嘴形控制模块。采用上述方案，本发明通过上唇部与下唇部的设计，使得机器人的脸部形状更具有拟人化特性，使得机器人的声音不仅仅从呆板的缝隙中传出；并且，通过模拟嘴形控制模块使上唇部和/或下唇部发生形变，能够实现机器人嘴部的拟真性，使其更贴近于真实人类。

Description

一种嘴形控制智能机器人

技术领域

本发明涉及机器人设计领域，尤其涉及的是，一种嘴形控制智能机器人。

背景技术

现有的机器人细节越发完善，能够实现手抓、语言沟通、行走等功能，但是，对于嘴形的控制，往往采用简单的线条或者缝隙表现，因此，现有技术需要改进。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种新的嘴形控制智能机器人。

本发明的技术方案如下：一种嘴形控制智能机器人，其具有脸部形状；所述脸部形状设置嘴形结构；所述嘴形部位设置模拟嘴形控制模块、上唇部与下唇部；所述模拟嘴形控制模块分别连接所述上唇部与所述下唇部，用于控制牵引所述上唇部和/或所述下唇部，以使所述上唇部和/或所述下唇部发生形变；所述嘴形控制智能机器人还具有设置于所述脸部形状内部的声音输出模块，其连接所述模拟嘴形控制模块。

优选的，所述脸部形状还设置颏形结构；所述颏形结构设置模拟颏形控制模块与颏部；所述模拟颏形控制模块连接所述颏部，用于控制牵引所述颏部，以使所述颏部发生形变。

优选的，所述模拟颏形控制模块设置颏肌模块及其颏肌控制器；所述颏肌模块连接所述颏部，所述颏肌控制器与所述颏肌模块连接，用于控制所述颏肌模块以牵引所述颏部。

优选的，所述颏肌模块设置颏肌垂直方向单元及颏肌水平方向单元；所述颏肌垂直方向单元分别连接所述颏部；所述颏肌水平方向单元分别连接所述颏部；所述颏肌控制器分别与所述颏肌垂直方向单元、所述颏肌水平方向单元连接，用于控制所述颏肌垂直方向单元以牵引所述颏部在垂直方向形变，以及控制所述颏肌水平方向单元以牵引所述颏部在水平方向形变。

优选的，所述颏肌垂直方向单元设置颏肌垂直步进装置，用于牵引所述颏部在垂直方向步进形变。

优选的，所述颏肌水平方向单元设置颏肌水平步进装置，用于牵引所述颏部在水平方向步进形变。

优选的，所述颏肌模块还设置颏肌方向微调单元，其连接所述颏肌垂直方向单元，用于微调所述颏肌垂直方向单元的牵引方向。

优选的，所述颏肌方向微调单元还连接所述颏肌水平方向单元，用于微调所述颏肌水平方向单元的牵引方向。

优选的，所述颏肌模块还设置颏肌位移微调单元，其连接所述颏肌垂直方向单元，用于微调所述颏肌垂直方向单元的牵引位移。

优选的，所述颏肌位移微调单元还连接所述颏肌水平方向单元，用于微调所述颏肌水平方向单元的牵引位移。

采用上述方案，本发明通过上唇部与下唇部的设计，使得机器人的脸部形状更具有拟人化特性，使得机器人的声音不仅仅从呆板的缝隙中传出；并且，通过模拟嘴形控制模块使所述上唇部和/或所述下唇部发生形变，能够实现机器人嘴部的拟真性，使其更贴近于真实人类。

附图说明

图1是本发明一实施例的示意图。

图2是本发明又一实施例的示意图。

图3是本发明又一实施例的示意图。

图4是本发明又一实施例的示意图。

图5是本发明又一实施例的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，对本发明进行详细说明，下面的实施例可以组合使用，并且，本发明可利用各种形式来实现，不限于本说明书所描述各个具体的实施例，提供这些实施例的目的是对本发明的公开内容更加透彻全面地便于理解。进一步需要说明的是，当某一结构固定于另一个结构，包括将该结构直接或间接固定于该另一个结构，或者将该结构通过一个或多个其它中间结构固定于该另一个结构。当一个结构连接另一个结构，包括将该结构直接或间接连接到该另一个结构，或者将该结构通过一个或多个其它中间结构连接到该另一个结构。并且，所述的“和/或”包括了“和”与“或”两种可能的实施例。

本发明的一个例子是，一种嘴形控制智能机器人，其具有脸部形状；所述脸部形状设置嘴形结构；所述嘴形部位设置模拟嘴形控制模块、上唇部与下唇部；所述模拟嘴形控制模块分别连接所述上唇部与所述下唇部，用于控制牵引所述上唇部和/或所述下唇部，以使所述上唇部和/或所述下唇部发生形变；所述嘴形控制智能机器人还具有设置于所述脸部形状内部的声音输出模块，其连接所述模拟嘴形控制模块。

例如，一种嘴形控制智能机器人，其具有脸部形状。例如，一种具有脸部形状的嘴形控制智能机器人。所述脸部形状可根据不同设计而定，例如，所述脸部形状为瓜子脸、圆脸或椭圆脸等。

例如，所述脸部形状设置嘴形结构；所述嘴形部位设置模拟嘴形控制模块、上唇部与下唇部；所述模拟嘴形控制模块设置于所述脸部形状内部，例如，所述脸部形状设置有内腔，所述模拟嘴形控制模块设置于所述内腔；又如，所述内腔还容置有电源模块，其连接所述模拟嘴形控制模块。例如，所述内腔容置有电池组，其连接所述模拟嘴形控制模块。

例如，所述嘴形控制智能机器人还具有设置于所述脸部形状内部的无线通讯模块，其连接所述模拟嘴形控制模块，用于接收无线信号，传输到所述模拟嘴形控制模块，例如，所述模拟嘴形控制模块根据所述无线信号控制牵引所述上唇部和/或所述下唇部，以使所述上唇部和/或所述下唇部发生形变。例如，所述无线通讯模块容置于所述内腔。

例如，所述嘴形控制智能机器人还具有设置于所述脸部形状内部的声音输出模块，其连接所述模拟嘴形控制模块，用于输出声音，并且在输出声音时，通过所述模拟嘴形控制模块控制牵引所述上唇部和/或所述下唇部，以使所述上唇部和/或所述下唇部发生形变。例如，所述声音输出模块容置于所述内腔；优选的，所述声音输出模块还连接所述无线通讯模块，用于根据所述无线通讯模块所接收的无线信号，输出声音。例如，所述无线通讯模块接收到语音无线信号或者歌曲无线信号，传输到所述声音输出模块，由所述声音输出模块输出相应的语音或者歌曲。

例如，所述嘴形控制智能机器人还具有设置于所述脸部形状内部的照明模块，所述脸部形状设置有透光层，所述照明模块的发光方向朝向所述透光层，所述照明模块用于受控发光，并通过所述透光层透射；例如，所述照明模块设置若干LED发光体，又如，所述透光层为眼睛部位，所述照明模块设置于眼睛内部。例如，所述照明模块容置于所述内腔；优选的，所述照明模块还连接所述无线通讯模块，用于根据所述无线通讯模块所接收的无线信号进行发光控制；例如，所述无线通讯模块接收到照明控制无线信号，传输到所述照明模块，由所述照明模块进行发光，例如恒光或闪烁等；或者，由所述照明模块进行停止照明。这样，有助于实现皮肤的表情变化，例如羞涩的红脸、愤怒的青脸等。

例如，所述嘴形控制智能机器人还具有头顶部形状，其设置安装位置及可拆卸安装于所述安装位置的头发部。例如，所述头顶部形状设置于所述脸部形状的上方；又如，所述安装位置为螺孔，所述头发部螺接于所述安装位置；又如，所述安装位置设置魔术贴，所述头发部可拆卸贴置于所述安装位置。通过设置可拆卸安装于所述安装位置的头发部，可以灵活采用长发或短发，还可调节所述嘴形控制智能机器人的发型，使得一套模具适用于各种形象，特别有利于生产制造。

例如，所述模拟嘴形控制模块分别连接所述上唇部与所述下唇部，用于控制牵引所述上唇部和/或所述下唇部，以使所述上唇部和/或所述下唇部发生形变，例如，所述模拟嘴形控制模块控制牵引所述上唇部和/或所述下唇部，使得所述上唇部与所述下唇部开合且具有各种开合程度，从而使得对于嘴形的控制更为真实，拟人化程度更高。

例如，所述模拟嘴形控制模块设置若干嘴形控制单元，若干所述嘴形控制单元包括上嘴形控制单元、下嘴形控制单元、左嘴形控制单元以及右嘴形控制单元，每一所述嘴形控制单元分别连接所述上唇部与所述下唇部，用于从对应的方向控制牵引所述上唇部和/或所述下唇部，使得所述上唇部和/或所述下唇部同时受一、二、三或四个方向牵引力，从而使所述上唇部和/或所述下唇部具有各种开合程度以及各种外形变化，使得对于嘴形的控制更为真实，并使所述嘴形控制智能机器人的拟人化程度更高。

例如，所述模拟嘴形控制模块设置口轮匝肌模块及其口轮匝肌控制器、左颊肌模块及其左颊肌控制器、与右颊肌模块及其右颊肌控制器；所述口轮匝肌模块分别连接所述上唇部与所述下唇部，所述左颊肌模块分别连接所述上唇部的左侧上唇位与所述下唇部的左侧下唇位，所述右颊肌模块分别连接所述上唇部的右侧上唇位与所述下唇部的右侧下唇位；所述口轮匝肌控制器与所述口轮匝肌模块连接，用于控制所述口轮匝肌模块以牵引所述上唇部与/或所述下唇部；所述左颊肌控制器与所述左颊肌模块连接，用于控制所述左颊肌模块以牵引所述左侧上唇位和/或所述左侧下唇位；所述右颊肌控制器与所述右颊肌模块连接，用于控制所述右颊肌模块以牵引所述右侧上唇位和/或所述右侧下唇位。

优选的，所述模拟嘴形控制模块还设置下唇方肌模块及其下唇方肌控制器，所述下唇方肌模块连接所述下唇部，所述下唇方肌控制器与所述下唇方肌模块连接，用于控制所述下唇方肌模块以牵引所述下唇部。

所述模拟嘴形控制模块还设置上唇方肌模块及其上唇方肌控制器，所述上唇方肌模块连接所述上唇部，所述上唇方肌控制器与所述上唇方肌模块连接，用于控制所述上唇方肌模块以牵引所述上唇部。

优选的，所述嘴形控制智能机器人还具有语音输出控制器，其容置于所述内腔，并与所述模拟嘴形控制模块连接，所述语音输出控制器设置语音嘴形存储单元，其用于存储若干语音对应的嘴形变化，例如，其存储各韵母与各声母所对应的各嘴形变化；例如，所述语音嘴形存储单元用于存储6个单韵母a、o、e、i、u及ü，13个复韵母（包括9个二合元音和4个三合元音），9个鼻韵母，1个特殊韵母以及23个声母所分别对应的各嘴形变化等；所述语音输出控制器用于在输出语音时，根据所述语音嘴形存储单元所存储的嘴形变化，控制所述模拟嘴形控制模块牵引所述上唇部和/或所述下唇部，以使所述上唇部和/或所述下唇部发生匹配于所输出的语音的形变。又如，所述语音输出控制器连接所述声音输出模块，用于通过所述声音输出模块输出声音。

上述各实施例设计，通过模拟正常人体的面部上的嘴形表情肌肉，实现嘴形的有效模拟变化，提高了所述嘴形控制智能机器人的嘴形的仿真程度，使得嘴形控制智能机器人的嘴形更像真人。

优选的，所述脸部形状还设置耳形结构；所述耳形结构设置模拟耳形控制模块、左耳部与右耳部；所述模拟耳形控制模块分别连接所述左耳部与所述右耳部，用于控制牵引所述左耳部和/或所述右耳部，以使所述左耳部和/或所述右耳部发生形变。例如，所述模拟耳形控制模块容置于所述内腔，并连接所述无线通讯模块，用于根据所述无线通讯模块的耳部形状无线信号控制牵引所述左耳部和/或所述右耳部，以使所述左耳部和/或所述右耳部发生形变。

优选的，所述嘴形控制智能机器人还具有声音接收器，其容置于所述内腔，并与所述模拟耳形控制模块连接，所述声音接收器用于接收外部声音，并控制所述模拟耳形控制模块牵引所述左耳部和/或所述右耳部，以使所述左耳部和/或所述右耳部发生形变。优选的，所述声音接收器设置分辨模块，用于在所述声音接收器接收外部声音时，分辨外部声音的来源方向，所述声音接收器控制所述模拟耳形控制模块牵引所述左耳部和/或所述右耳部，以使所述左耳部和/或所述右耳部发生匹配于所述来源方向的形变。

优选的，所述模拟耳形控制模块设置耳肌模块及其耳肌控制器；所述耳肌模块分别连接所述左耳部与所述右耳部，所述耳肌控制器与所述耳肌模块连接，用于控制所述耳肌模块以牵引所述左耳部和/或所述右耳部。

优选的，所述耳肌模块设置耳肌垂直方向单元及耳肌水平方向单元；所述耳肌垂直方向单元分别连接所述左耳部与所述右耳部；所述耳肌水平方向单元分别连接所述左耳部与所述右耳部；所述耳肌控制器分别与所述耳肌垂直方向单元、所述耳肌水平方向单元连接，用于控制所述耳肌垂直方向单元以牵引所述左耳部和/或所述右耳部在垂直方向移动，以及控制所述耳肌水平方向单元以牵引所述左耳部和/或所述右耳部在水平方向移动。

优选的，所述耳肌垂直方向单元设置耳肌垂直步进装置，用于牵引所述左耳部和/或所述右耳部在垂直方向步进。优选的，所述耳肌水平方向单元设置耳肌水平步进装置，用于牵引所述左耳部和/或所述右耳部在水平方向步进。例如，每次步进0.5毫米至1.5毫米。又如，每次步进1毫米。

优选的，所述耳肌模块还设置耳肌转动方向单元；所述耳肌转动方向单元分别连接所述左耳部与所述右耳部；所述耳肌控制器还与所述耳肌转动方向单元连接，用于控制所述耳肌转动方向单元以牵引所述左耳部和/或所述右耳部在预设第一角度范围内转动。例如，预设第一角度范围为1至5度角。又如，预设第一角度范围为4度角。优选的，所述耳肌转动方向单元设置耳肌转动步进装置，用于牵引所述左耳部和/或所述右耳部每次转动预设第二角度。例如，预设第二角度为0.5度角或1度角。

优选的，所述耳肌模块还设置耳肌方向微调单元，其分别连接所述耳肌垂直方向单元、所述耳肌水平方向单元，用于微调所述耳肌垂直方向单元的牵引方向、所述耳肌水平方向单元的牵引方向。例如，微调所述牵引方向在0.5度角至5度角范围内变化。优选的，所述耳肌模块还设置耳肌位移微调单元，其分别连接所述耳肌垂直方向单元、所述耳肌水平方向单元，用于微调所述耳肌垂直方向单元的牵引位移、所述耳肌水平方向单元的牵引位移。例如，微调所述牵引位移在0.2毫米至1.2毫米范围内变化。

上述各实施例设计，通过模拟正常人体的面部上的耳部形状，实现耳形的有效模拟变化，提高了所述嘴形控制智能机器人的耳形的仿真程度，使得嘴形控制智能机器人的耳形更像真人。

优选的，所述脸部形状还设置颧形结构；所述颧形结构设置模拟颧形控制模块、左颧部与右颧部；所述模拟颧形控制模块分别连接所述左颧部与所述右颧部，用于控制牵引所述左颧部和/或所述右颧部，以使所述左颧部和/或所述右颧部发生形变。例如，所述模拟颧形控制模块容置于所述内腔，并连接所述无线通讯模块，用于根据所述无线通讯模块的颧部形状无线信号控制牵引所述左颧部和/或所述右颧部，以使所述左颧部和/或所述右颧部发生形变。

优选的，所述模拟颧形控制模块设置颧肌模块及其颧肌控制器；所述颧肌模块分别连接所述左颧部与所述右颧部，所述颧肌控制器与所述颧肌模块连接，用于控制所述颧肌模块以牵引所述左颧部和/或所述右颧部。

优选的，所述颧肌模块设置颧肌垂直方向单元及颧肌水平方向单元；所述颧肌垂直方向单元分别连接所述左颧部与所述右颧部；所述颧肌水平方向单元分别连接所述左颧部与所述右颧部；所述颧肌控制器分别与所述颧肌垂直方向单元、所述颧肌水平方向单元连接，用于控制所述颧肌垂直方向单元以牵引所述左颧部和/或所述右颧部在垂直方向形变，以及控制所述颧肌水平方向单元以牵引所述左颧部和/或所述右颧部在水平方向形变。这样，可以更好地实现所述脸部形状的颧部变化，使得所述嘴形控制智能机器人表情多变，颧部更像真人。

优选的，所述颧肌垂直方向单元设置颧肌垂直步进装置，用于牵引所述左颧部和/或所述右颧部在垂直方向步进形变。优选的，所述颧肌水平方向单元设置颧肌水平步进装置，用于牵引所述左颧部和/或所述右颧部在水平方向步进形变。例如，每次步进0.2毫米至0.5毫米。又如，每次步进0.3毫米。

优选的，所述颧肌模块还设置颧肌方向微调单元，其连接所述颧肌垂直方向单元，用于微调所述颧肌垂直方向单元的牵引方向。优选的，所述颧肌方向微调单元还连接所述颧肌水平方向单元，用于微调所述颧肌水平方向单元的牵引方向。例如，微调所述牵引方向在0.5度角至5度角范围内变化。优选的，所述颧肌模块还设置颧肌位移微调单元，其连接所述颧肌垂直方向单元，用于微调所述颧肌垂直方向单元的牵引位移。优选的，所述颧肌位移微调单元还连接所述颧肌水平方向单元，用于微调所述颧肌水平方向单元的牵引位移。例如，微调所述牵引位移在0.1毫米至0.6毫米范围内变化。

上述各实施例设计，通过模拟正常人体的面部上的颧部形状，实现颧形的有效模拟变化，提高了所述嘴形控制智能机器人的颧形的仿真程度，使得嘴形控制智能机器人的颧形更像真人。

优选的，所述脸部形状还设置颏形结构；所述颏形结构设置模拟颏形控制模块与颏部；所述模拟颏形控制模块连接所述颏部，用于控制牵引所述颏部，以使所述颏部发生形变。例如，所述模拟颏形控制模块容置于所述内腔，并连接所述无线通讯模块，用于根据所述无线通讯模块的颏部形状无线信号控制牵引所述颏部，以使所述颏部发生形变。

优选的，所述模拟颏形控制模块设置颏肌模块及其颏肌控制器；所述颏肌模块连接所述颏部，所述颏肌控制器与所述颏肌模块连接，用于控制所述颏肌模块以牵引所述颏部。

优选的，所述颏肌模块设置颏肌垂直方向单元及颏肌水平方向单元；所述颏肌垂直方向单元分别连接所述颏部；所述颏肌水平方向单元分别连接所述颏部；所述颏肌控制器分别与所述颏肌垂直方向单元、所述颏肌水平方向单元连接，用于控制所述颏肌垂直方向单元以牵引所述颏部在垂直方向形变，以及控制所述颏肌水平方向单元以牵引所述颏部在水平方向形变。这样，可以更好地实现所述脸部形状的颏部变化，使得所述嘴形控制智能机器人表情多变，颏部更像真人。

优选的，所述颏肌垂直方向单元设置颏肌垂直步进装置，用于牵引所述颏部在垂直方向步进形变。优选的，所述颏肌水平方向单元设置颏肌水平步进装置，用于牵引所述颏部在水平方向步进形变。例如，每次步进0.2毫米至0.5毫米。又如，每次步进0.3毫米。优选的，所述颏肌模块还设置颏肌方向微调单元，其连接所述颏肌垂直方向单元，用于微调所述颏肌垂直方向单元的牵引方向。优选的，所述颏肌方向微调单元还连接所述颏肌水平方向单元，用于微调所述颏肌水平方向单元的牵引方向。例如，微调所述牵引方向在0.5度角至5度角范围内变化。

优选的，所述颏肌模块还设置颏肌位移微调单元，其连接所述颏肌垂直方向单元，用于微调所述颏肌垂直方向单元的牵引位移。优选的，所述颏肌位移微调单元还连接所述颏肌水平方向单元，用于微调所述颏肌水平方向单元的牵引位移。例如，微调所述牵引位移在0.1毫米至0.6毫米范围内变化。

上述各实施例设计，通过模拟正常人体的面部上的颏部形状，实现颏形的有效模拟变化，提高了所述嘴形控制智能机器人的颏形的仿真程度，使得嘴形控制智能机器人的颏形更像真人。

优选的，所述脸部形状还设置鼻形结构；所述鼻形结构设置模拟鼻形控制模块与鼻部；所述模拟鼻形控制模块连接所述鼻部，用于控制牵引所述鼻部，以使所述鼻部发生形变。例如，所述模拟鼻形控制模块容置于所述内腔，并连接所述无线通讯模块，用于根据所述无线通讯模块的鼻部形状无线信号控制牵引所述鼻部，以使所述鼻部发生形变。

优选的，所述模拟鼻形控制模块设置鼻肌模块及其鼻肌控制器；所述鼻肌模块连接所述鼻部，所述鼻肌控制器与所述鼻肌模块连接，用于控制所述鼻肌模块以牵引所述鼻部。

优选的，所述鼻肌模块设置鼻肌垂直方向单元及鼻肌水平方向单元；所述鼻肌垂直方向单元分别连接所述鼻部；所述鼻肌水平方向单元分别连接所述鼻部；所述鼻肌控制器分别与所述鼻肌垂直方向单元、所述鼻肌水平方向单元连接，用于控制所述鼻肌垂直方向单元以牵引所述鼻部在垂直方向形变，以及控制所述鼻肌水平方向单元以牵引所述鼻部在水平方向形变。这样，可以更好地实现所述脸部形状的鼻部变化，使得所述嘴形控制智能机器人表情多变，鼻部更像真人。

优选的，所述鼻肌垂直方向单元设置鼻肌垂直步进装置，用于牵引所述鼻部在垂直方向步进形变。优选的，所述鼻肌水平方向单元设置鼻肌水平步进装置，用于牵引所述鼻部在水平方向步进形变。例如，每次步进0.1毫米至0.4毫米。又如，每次步进0.2毫米。优选的，所述鼻肌模块还设置鼻肌方向微调单元，其连接所述鼻肌垂直方向单元，用于微调所述鼻肌垂直方向单元的牵引方向。优选的，所述鼻肌方向微调单元还连接所述鼻肌水平方向单元，用于微调所述鼻肌水平方向单元的牵引方向。例如，微调所述牵引方向在0.2度角至2度角范围内变化。例如，微调所述牵引方向为0.5度角。

优选的，所述鼻肌模块还设置鼻肌位移微调单元，其连接所述鼻肌垂直方向单元，用于微调所述鼻肌垂直方向单元的牵引位移。优选的，所述鼻肌位移微调单元还连接所述鼻肌水平方向单元，用于微调所述鼻肌水平方向单元的牵引位移。例如，微调所述牵引位移在0.1毫米至0.6毫米范围内变化。

上述各实施例设计，通过模拟正常人体的面部上的鼻部形状，实现鼻形的有效模拟变化，提高了所述嘴形控制智能机器人的鼻形的仿真程度，使得嘴形控制智能机器人的鼻形更像真人。

优选的，所述脸部形状还设置眼形结构；所述眼形结构设置模拟眼形控制模块、左眼部与右眼部；所述模拟眼形控制模块分别连接所述左眼部与所述右眼部，用于控制牵引所述左眼部和/或所述右眼部，以使所述左眼部和/或所述右眼部发生变化。例如，所述模拟眼形控制模块容置于所述内腔，并连接所述无线通讯模块，用于根据所述无线通讯模块的眼部形状无线信号控制牵引所述左眼部和/或所述右眼部，以使所述左眼部和/或所述右眼部发生变化。

优选的，所述模拟眼形控制模块设置眼睛转动模块及其眼睛转动控制器；所述眼睛转动模块分别连接所述左眼部中的左眼与所述右眼部中的右眼，所述眼睛转动控制器与所述眼睛转动模块连接，用于控制所述眼睛转动模块以驱动所述左眼和/或所述右眼发生转动。

优选的，所述眼睛转动模块设置眼睛垂直方向单元及眼睛水平方向单元；所述眼睛垂直方向单元分别转动连接所述左眼与所述右眼；所述眼睛水平方向单元分别转动连接所述左眼与所述右眼；所述眼睛控制器分别与所述眼睛垂直方向单元、所述眼睛水平方向单元连接，用于控制所述眼睛垂直方向单元以牵引所述左眼和/或所述右眼沿垂直方向在预设垂直转动角度范围内转动，以及控制所述眼睛水平方向单元以牵引所述左眼和/或所述右眼沿水平方向在预设水平转动角度范围内转动。这样，可以更好地实现所述脸部形状的眼睛变化，使得所述嘴形控制智能机器人表情多变，眼睛更像真人。

优选的，所述眼睛垂直方向单元设置垂直方向转动步进装置，用于牵引所述左眼和/或所述右眼每次垂直转动预设垂直角度。例如，预设垂直角度为0.1至80度；又如，预设垂直角度为5至10度；又如，预设垂直角度为1至2度；这样，可以实现眼睛的上下转动。

优选的，所述眼睛水平方向单元设置水平方向转动步进装置，用于牵引所述左眼和/或所述右眼每次水平转动预设水平角度。例如，预设水平角度为0.1至80度；又如，预设水平角度为5至10度；又如，预设水平角度为1至2度；这样，可以实现眼睛的左右转动。

优选的，所述模拟眼形控制模块设置眼肌模块及其眼肌控制器；所述眼肌模块分别连接所述左眼部与所述右眼部，所述眼肌控制器与所述眼肌模块连接，用于控制所述眼肌模块以牵引所述左眼部和/或所述右眼部发生变化。

优选的，所述眼肌模块包括眼轮匝肌模块，所述眼肌控制器包括眼轮匝肌控制器；所述眼轮匝肌模块分别连接所述左眼部与所述右眼部，所述眼轮匝肌控制器与所述眼轮匝肌模块连接，用于控制所述眼肌模块以牵引所述左眼部和/或所述右眼部发生变化。和/或，所述眼肌模块还包括皱眉肌模块，所述眼肌控制器还包括皱眉肌控制器；所述皱眉肌模块分别连接所述左眼部的右侧左眼位与所述右眼部的左侧右眼位，所述皱眉肌控制器与所述皱眉肌模块连接，用于控制所述皱眉肌模块以牵引所述右侧左眼位和/或所述左侧右眼位发生变化。和/或，所述眼肌模块还包括额肌模块，所述眼肌控制器还包括额肌控制器；所述额肌模块分别连接所述左眼部的上方左眼位与所述右眼部的上方右眼位，所述额肌控制器与所述额肌模块连接，用于控制所述额肌模块以牵引所述上方左眼位和/或所述上方右眼位发生变化。

上述各眼睛相关实施例设计，通过模拟正常人体的面部上的眼睛形状，实现眼睛的有效模拟变化，提高了所述嘴形控制智能机器人的眼睛的仿真程度，使得嘴形控制智能机器人的眼睛更像真人。

上述各实施例中，具体的控制模块可选用现有的微处理器或集成电路实现，具体的控制方式亦可对应微处理器或集成电路采用软件程序或者固化软件实现，这些硬件的具体结构或软件的具体内容不是本发明的重点，同样的，上述各实施例中的肌肉模块亦可在现有人体模型进一步做出形状改进。本发明各实施例对其结合应用，将各种微型硬件控制体现于机器人的脸部形状，能够有效提升机器人的面部可控制性，为机器人的日常生活应用提供了无限可能。

下面继续结合附图对所述嘴形控制智能机器人进行举例说明。例如，如图1所示，一种嘴形控制智能机器人，其具有脸部形状100；所述脸部形状设置嘴形结构110、耳形结构120、颏形结构140、鼻形结构150、眼形结构160、眉形结构170；嘴形部位设置模拟嘴形控制模块111、上唇部112与下唇部113；模拟嘴形控制模块分别连接上唇部与下唇部。图1中，所述嘴形控制智能机器人还具有颈部形状300，其设置于脸部形状100下方。优选的，所述嘴形控制智能机器人设置有头部形状，所述脸部形状位于所述头部形状，所述头部形状固定或转动设置于所述颈部形状。又如，如图2所示，所述脸部形状还具有颧形结构130；例如，所述脸部形状具有一个嘴形结构、两个耳形结构、两个颧形结构、一个颏形结构、一个鼻形结构、两个眼形结构与两个眉形结构；眉形结构位于眼形结构上方。如图2所示，所述嘴形控制智能机器人还具有设置于脸部形状内部的无线通讯模块400，其连接模拟嘴形控制模块111。又如，如图3所示，所述嘴形控制智能机器人还具有设置于脸部形状内部的声音输出模块500，其连接模拟嘴形控制模块111。又如，如图4所示，所述嘴形控制智能机器人还具有设置于所述脸部形状内部的照明模块600，所述脸部形状设置有透光层610，所述照明模块的发光方向朝向所述透光层。例如，如图4所示，所述嘴形控制智能机器人具有三组照明模块及其对应的三个透光层，所述透光层为圆形，每组照明模块设有7个LED发光体。又如，如图2、图3与图5所示，所述脸部形状还具有头顶部形状200，其设置安装位置及可拆卸安装于所述安装位置的头发部210。

进一步地，本发明的实施例还包括，上述各实施例的各技术特征，相互组合形成的嘴形控制智能机器人、具有脸部形状的仿真机器人或者具有嘴形结构的仿真机器人等。本发明的各实施例对嘴、眼、鼻、耳、颧、颏（即下巴）等部分进行了详细地设计及改进，极大提升了机器人的面部可控制性，尤其是表情控制，从而提升了机器人的仿真效果，使得机器人的脸部形状更具有拟人化特性，更贴近于真实人类。

需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (7)

1.一种嘴形控制智能机器人，其特征在于，具有脸部形状；

所述脸部形状设置嘴形结构；

所述嘴形结构设置模拟嘴形控制模块、上唇部与下唇部；

所述模拟嘴形控制模块分别连接所述上唇部与所述下唇部，用于控制牵引所述上唇部和/或所述下唇部，以使所述上唇部和/或所述下唇部发生形变；

还具有设置于所述脸部形状内部的声音输出模块，其连接所述模拟嘴形控制模块；

所述脸部形状还设置耳形结构；

所述耳形结构设置模拟耳形控制模块、左耳部与右耳部；

所述模拟耳形控制模块分别连接所述左耳部与所述右耳部，用于控制牵引所述左耳部和/或所述右耳部，以使所述左耳部和/或所述右耳部发生形变；

所述脸部形状还设置颏形结构；

所述颏形结构设置模拟颏形控制模块与颏部；

所述模拟颏形控制模块连接所述颏部，用于控制牵引所述颏部，以使所述颏部发生形变；

所述模拟颏形控制模块设置颏肌模块及其颏肌控制器；

所述颏肌模块连接所述颏部，所述颏肌控制器与所述颏肌模块连接，用于控制所述颏肌模块以牵引所述颏部；

所述颏肌模块设置颏肌垂直方向单元及颏肌水平方向单元；

所述颏肌垂直方向单元分别连接所述颏部；

所述颏肌水平方向单元分别连接所述颏部；

所述颏肌控制器分别与所述颏肌垂直方向单元、所述颏肌水平方向单元连接，用于控制所述颏肌垂直方向单元以牵引所述颏部在垂直方向形变，以及控制所述颏肌水平方向单元以牵引所述颏部在水平方向形变。

2.根据权利要求1所述嘴形控制智能机器人，其特征在于，所述颏肌垂直方向单元设置颏肌垂直步进装置，用于牵引所述颏部在垂直方向步进形变。

3.根据权利要求1所述嘴形控制智能机器人，其特征在于，所述颏肌水平方向单元设置颏肌水平步进装置，用于牵引所述颏部在水平方向步进形变。

4.根据权利要求1所述嘴形控制智能机器人，其特征在于，所述颏肌模块还设置颏肌方向微调单元，其连接所述颏肌垂直方向单元，用于微调所述颏肌垂直方向单元的牵引方向。

5.根据权利要求4所述嘴形控制智能机器人，其特征在于，所述颏肌方向微调单元还连接所述颏肌水平方向单元，用于微调所述颏肌水平方向单元的牵引方向。

6.根据权利要求5所述嘴形控制智能机器人，其特征在于，所述颏肌模块还设置颏肌位移微调单元，其连接所述颏肌垂直方向单元，用于微调所述颏肌垂直方向单元的牵引位移。

7.根据权利要求6所述嘴形控制智能机器人，其特征在于，所述颏肌位移微调单元还连接所述颏肌水平方向单元，用于微调所述颏肌水平方向单元的牵引位移。