CN105853150A - 一种康复训练示教方法及上肢康复训练装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种康复训练示教方法及上肢康复训练装置，属于康复训练技术领域；方法包括：步骤S1，所述上肢康复训练装置根据外部输入的示教指令进入示教模式，以启动所述编码单元；步骤S2，所述编码单元记录所述上肢康复训练装置的位置移动，以形成并记录一个完整的所述位置变化轨迹；步骤S3，判断所述示教模式是否结束：若是，则退出；若否，则返回所述步骤S2；按照每个所述位置变化轨迹被记录的时间顺序，所述上肢康复训练装置执行被记录的所有所述位置变化轨迹，以带动所述康复人员的上肢进行康复训练。上述技术方案的有益效果是：减轻理疗师重复劳动的负担，节省人力成本，提升康复训练的效率。

Description

一种康复训练示教方法及上肢康复训练装置

技术领域

本发明涉及康复训练技术领域，尤其涉及一种康复训练示教方法及上肢康复训练装置。

背景技术

医学领域中的康复训练主要用于帮助因疾病导致肌肉萎缩或者关节硬化的患者恢复肢体活动能力。现有技术中的康复训练方式通常依赖于理疗师。以上肢的康复训练为例，理疗师需要在每次康复训练中帮助患者进行上肢肢体规定动作的反复训练，这对于理疗师来说重复劳动负担过重，并且一个理疗师在同一时间只能对应负责一个患者的康复训练，无法实现医生和患者一对多的训练模式，从而浪费了人力成本，并且降低了训练效率。

发明内容

根据现有技术中存在的上述问题，现提供一种康复训练示教方法及上肢康复训练装置的技术方案，旨在减轻理疗师重复劳动的负担，节省人力成本，提升康复训练的效率。

上述技术方案具体包括：

一种康复训练示教方法，适用于上肢康复训练装置；其中，所述上肢康复训练装置包括配合于康复人员上臂的第一部分，以及配合于所述康复人员前臂的第二部分；

所述上肢康复训练装置中还包括一编码单元，用于记录所述上肢康复训练装置的位置变化轨迹；

所述康复训练示教方法包括：

步骤S1，所述上肢康复训练装置根据外部输入的示教指令进入示教模式，以启动所述编码单元；

步骤S2，所述编码单元记录所述上肢康复训练装置的位置移动，以形成并记录一个完整的所述位置变化轨迹；

步骤S3，判断所述示教模式是否结束：

若是，则退出；

若否，则返回所述步骤S2；

按照每个所述位置变化轨迹被记录的时间顺序，所述上肢康复训练装置执行被记录的所有所述位置变化轨迹，以带动所述康复人员的上肢进行康复训练。

优选的，该康复训练示教方法，其中，所述上肢康复训练装置连接一上位控制装置；

所述编码单元包括：

用于记录关联于所述第一部分的第一位置变化轨迹的第一编码器，以及

用于记录关联于所述第二部分的第二位置变化轨迹的第二编码器；

所述第一编码器将所述第一位置变化轨迹上报至所述上位控制装置，所述第二编码器将所述第二位置变化轨迹上报至所述上位控制装置；

于所述上位控制装置中，所述第一位置变化轨迹和所述第二位置变化轨迹结合形成所述位置变化轨迹。

优选的，该康复训练示教方法，其中，于所述上肢康复训练装置上设置一示教按钮；

所述步骤S1中，外部输入的所述示教指令为使用者按下所述示教按钮生成的所述示教指令。

优选的，该康复训练示教方法，其中，所述步骤S2中，于形成一个完整的所述位置变化轨迹的同时，设定关联于每个所述位置变化轨迹的训练持续时间；

则所述上肢康复训练装置执行被记录的所有所述位置变化轨迹以带动所述康复人员的上肢进行康复训练的方法包括：

步骤A1，所述上肢康复训练装置执行所述位置变化轨迹以带动所述康复人员的上肢进行康复训练，同时启动一定时器；

步骤A2，所述上肢康复训练装置判断所述定时器计时是否达到关联于所述位置变化轨迹的所述训练持续时间：

若否，则返回所述步骤A1，以循环执行所述位置变化轨迹；

若是，则关闭所述定时器，随后转向执行下一个所述位置变化轨迹，并返回所述步骤A1。

优选的，该康复训练示教方法，其中，所述步骤S2中，于形成一个完整的所述位置变化轨迹的同时，设定关联于每个所述位置变化轨迹的训练循环次数；

则所述上肢康复训练装置执行被记录的所有所述位置变化轨迹以带动所述康复人员的上肢进行康复训练的方法包括：

步骤B1，所述上肢康复训练装置执行所述位置变化轨迹以带动所述康复人员的上肢进行康复训练，同时启动一计数器；

步骤B2，所述上肢康复训练装置判断所述计数器计数是否达到关联于所述位置变化轨迹的所述训练循环次数：

若否，则返回所述步骤B1，以循环执行所述位置变化轨迹；

若是，则关闭所述计数器，随后转向执行下一个所述位置变化轨迹，并返回所述步骤B1。

优选的，该康复训练示教方法，其中，所述上肢康复训练装置连接一上位控制装置；

于所述上肢康复训练装置执行被记录的所有所述位置变化轨迹的过程中，所述编码单元将被执行的每个所述位置变化轨迹分别上报至所述上位控制装置中进行实时显示。

一种上肢康复训练装置，其中，采用上述的康复训练示教方法。

上述技术方案的有益效果是：提供一种康复训练示教方法，能够减轻理疗师重复劳动的负担，节省人力成本，提升康复训练的效率。

附图说明

图1是本发明的较佳的实施例中，一种康复训练示教方法的总体流程示意图；

图2是本发明的较佳的实施例中，一种上肢康复训练装置的结构示意图；

图3-4是本发明的较佳的实施例中，于图1的基础上，康复训练示教方法中依照示教内容进行康复训练的流程示意图；

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

本发明的较佳的实施例中，基于现有技术中存在的上述问题，现提供一种康复训练示教方法，该方法适用于上肢康复训练装置，该上肢康复训练装置包括配合于康复人员上臂的第一部分，以及配合于康复人员前臂的第二部分；

上肢康复训练装置中还包括一编码单元，用于记录上肢康复训练装置的位置变化轨迹；

则如图1所示，上述康复训练方法具体包括：

步骤S1，上肢康复训练装置根据外部输入的示教指令进入示教模式，以启动编码单元；

步骤S2，编码单元记录上肢康复训练装置的位置移动，以形成并记录一个完整的位置变化轨迹；

步骤S3，判断示教模式是否结束：

若是，则退出；

若否，则返回所述步骤S2；

按照每个位置变化轨迹被记录的时间顺序，上肢康复训练装置执行被记录的所有位置变化轨迹，以带动康复人员的上肢进行康复训练。

在一个具体实施例中，首先将该上肢康复训练装置穿戴在使用者的上肢(例如某只手臂上)。由于上肢康复训练装置中包括契合于上肢上臂的第一部分以及契合于上肢前臂的第二部分，因此上述上肢康复训练装置可以比较贴合地穿戴在康复人员的手臂上，并可以随着康复人员手臂的运动而运动。

在该实施例中，在上肢康复训练装置中可以设置一个示教按钮，在上述步骤S1中，使用者(通常为理疗师)按下该示教按钮即表示上肢康复训练装置进入示教模式。

例如，使用者按下该示教按钮并保持按下的状态，此时上肢康复训练装置进入示教模式。一旦使用者松开该示教按钮，则上肢康复训练装置退出示教模式。

又例如，使用者按下该示教按钮表示上肢康复训练装置进入示教模式。当使用者再次按下该示教按钮，则表示上肢康复训练装置退出示教模式。

则为了区别上肢康复训练装置是否处于示教模式下，在上述上肢康复训练装置上设置一指示装置，该指示装置可以为指示灯。当上肢康复训练装置进入示教模式时，点亮该指示灯；相应地，当上肢康复训练装置退出示教模式时，关闭该指示灯。

在上述具体实施例中，当上肢康复训练装置进入示教模式之后，上肢康复训练装置上的编码单元被启动，随后使用者依照标准的康复训练动作，带动康复人员的手臂(同时带动上肢康复训练装置)运动，上肢康复训练装置在运动的过程中形成位置变化轨迹，上述编码单元记录该位置变化轨迹。则上述编码单元可以按照位置变化轨迹生成的时间顺序记录每个完整的位置变化轨迹。

随后，该实施例中，判断上述上肢康复训练装置是否退出示教模式，并在上肢康复训练装置退出示教模式后提供给康复人员自行进行康复训练。

该实施例中，康复人员自行进行康复训练的过程可以为：康复人员穿戴好上肢康复训练装置并启动，则按照每个位置变化轨迹被记录的时间顺序，上肢康复训练装置执行被记录的所有位置变化轨迹，以带动康复人员的上肢进行康复训练。

具体地，例如在上述上肢康复训练装置中已经记录有位置变化轨迹1、2、3、……、n(n为自然数)，且上述位置变化轨迹的记录顺序为1→n顺序记录。则在康复训练的过程中，上肢康复训练装置按照上述记录顺序，从位置变化轨迹1开始执行，然后执行位置变化轨迹2，然后执行位置变化轨迹3，……直至执行完位置变化轨迹n为止，才完成一次康复训练。

本发明的较佳的实施例中，上述上肢康复训练装置连接一上位控制装置(图中未示出)；

则上述编码单元包括：

用于记录关联于第一部分的第一位置变化轨迹的第一编码器，以及

用于记录关联于第二部分的第二位置变化轨迹的第二编码器；

第一位置变化轨迹和第二位置变化轨迹结合形成位置变化轨迹。

具体地，本发明的较佳的实施例中，如图2所示，上述上肢康复训练装置可以包括第一部分A和第二部分B。

第一部分A中包括第一刚体A1和第一关节A2。所谓第一刚体A1对应的是康复人员上肢的上臂部分，所谓第一关节A2对应的是康复人员上肢的肩部关节部分。

相应地，上述第二部分B中也包括第二刚体B1和第二关节B2。所谓第二刚体B1对应的是康复人员上肢的前臂部分，所谓第二关节B2对应的是康复人员上肢的肘部关节部分。

则在上述第一关节A2中设置上述第一编码器A3，以及在上述第二关节B2处设置第二编码器B3。

上述第一编码器A3通过检测第一关节A2的运动来检测得到整个第一部分的第一位置变化轨迹。具体地，当上肢康复训练装置保持静止下垂时，其第一关节A2沿着第一刚体A1的方向D1为一初始方向。当上肢康复训练装置根据使用者(理疗师)的动作运动时，其第一关节A2沿着第一刚体A1的方向D1’随时发生变化，则D1’与D1之间的夹角即可以用来表示当前第一部分的实时位置，则可以根据这些表示实时位置的夹角最终形成一个第一部分运动的第一位置变化轨迹。上述第二编码器B3检测得到整个第二部分的第二位置变化轨迹的原理与上述第一编码器A3类似，在此不再赘述。

本发明的较佳的实施例中，上述第一编码器A3可以将上述第一位置变化轨迹上报至上述上位控制装置。同样地，上述第二编码器B3可以将上述第二位置变化轨迹上报至上述上位控制装置。

则本发明的较佳的实施例中，于上述上位控制装置中，上述第一位置变化轨迹和对应的第二位置变化轨迹结合形成一个完整的位置变化轨迹。

具体地，例如当使用者需要锻炼康复人员的肩部关节时，相应的训练动作可能使肘部关节保持不动，只运动肩部关节，此时在位置变化轨迹中的第一位置变化轨迹为第一关节A2运动的轨迹，第二位置变化轨迹为0，该位置变化轨迹最终呈现的训练动作即为保持肘部关节不动，只运动肩部关节。

又例如当使用者需要锻炼康复人员的肘部关节时，相应的训练动作可能使肩部关节保持不动，只运动肘部关节，此时在位置变化轨迹中的第二位置变化轨迹为第二关节B2运动的轨迹，第一位置变化轨迹为0，该位置变化轨迹最终呈现的训练动作即为保持肩部关节不动，只运动肘部关节。

又例如当使用者需要同时锻炼康复人员的肩部关节和肘部关节时，相应的训练动作可能同时涉及肩部关节的运动以及肘部关节的运动，此时在为止变化轨迹中的第一位置变化轨迹为第一关节A2运动的轨迹，第二位置变化轨迹为第二关节B2运动的轨迹，该位置变化轨迹最终呈现的训练动作即为同时运动肩部关节和肘部关节。

本发明的较佳的实施例中，所谓一个完整的位置变化轨迹，是指从上肢康复训练装置保持静止下垂开始进行运动再到其重新返回静止下垂的状态为止的一个连续的位置变化轨迹。

则本发明的较佳的实施例中，使用者根据预设的标准康复动作控制上述位于示教模式内的上肢康复训练装置运动，则上肢康复训练装置运动中的编码单元依照运动的顺序记录每个完整的位置变化轨迹。

本发明的实施例中，当上肢康复训练装置未处于示教模式时，可以通过上位控制装置下发的训练指令控制上肢康复训练装置进入训练模式，以提供给康复人员按照预设的位置变化轨迹进行训练的功能。具体地，将运行训练的功能放在上位控制装置中以便于专业的康复理疗人员控制，从而保证康复人员的康复训练都在理疗人员的监督下进行。

则本发明的一个较佳的实施例中，所述步骤S2中，于形成一个完整的位置变化轨迹的同时，设定关联于每个位置变化轨迹的训练持续时间；

则上肢康复训练装置执行被记录的所有位置变化轨迹以带动康复人员的上肢进行康复训练的方法如图3所示，包括：

步骤A1，上肢康复训练装置执行位置变化轨迹以带动康复人员的上肢进行康复训练，同时启动一定时器；

步骤A2，上肢康复训练装置判断定时器计时是否达到关联于位置变化轨迹的训练持续时间：

若否，则返回所述步骤A1，以循环执行位置变化轨迹；

若是，则关闭定时器，随后转向执行下一个位置变化轨迹，并返回步骤A1。

上述实施例中，在上述示教模式下，记录每个位置变化轨迹的同时，可以设置每个被记录的位置变化轨迹的训练持续时间。具体地，如上文中所述，上述上肢康复训练装置可以连接一上位控制装置。被记录的每个位置变化轨迹均被显示在该上位控制装置的显示屏上，相应地，每个位置变化轨迹分别关联于一个训练持续时间的属性，该属性同样可以显示在显示屏上并可以供使用者进行编辑。则使用者通过上位控制装置编辑每个位置变化轨迹的训练持续时间。若存在有位置变化轨迹的训练持续时间为0，则表示使用者将该位置变化轨迹对应的训练动作从之后的康复人员的康复训练中移除。

则上述实施例中，在训练模式下，康复人员穿戴上肢康复训练装置，则上肢康复训练装置根据之前已经被记录的第一个位置变化轨迹，在相应的训练持续时间内循环进行康复训练。当训练持续时间到(定时器计时到)后依据记录顺序转向下一个位置变化轨迹，并同样根据相应的训练持续时间循环进行康复训练，直至执行完最后一个位置变化轨迹为止。上述设置有利于根据不同的康复人员制定包括不同的康复训练重点的康复训练计划。

本发明的另一个较佳的实施例中，上述步骤S2中，于形成一个完整的位置变化轨迹的同时，设定关联于每个位置变化轨迹的训练循环次数；

则上肢康复训练装置执行被记录的所有位置变化轨迹以带动康复人员的上肢进行康复训练的方法如图4所示，包括：

步骤B1，上肢康复训练装置执行位置变化轨迹以带动康复人员的上肢进行康复训练，同时启动一计数器；

步骤B2，上肢康复训练装置判断计数器计数是否达到关联于位置变化轨迹的训练循环次数：

若否，则返回步骤B1，以循环执行位置变化轨迹；

若是，则关闭计数器，随后转向执行下一个位置变化轨迹，并返回步骤B1。

具体地，上述实施例中，在示教模式下，同样可以通过上述上位控制装置对每个位置变化轨迹的训练循环次数进行设置。则在训练模式下，上肢康复训练装置针对第一个位置变化轨迹执行对应的训练循环次数后再转向下一个位置变化轨迹，同样执行对应的训练循环次数后再转向下一个位置变化轨迹，直至执行完最后一个位置变化轨迹为止。上述设置同样有利于根据不同的康复人员制定包括不同的康复训练重点的康复训练计划。

本发明的较佳的实施例中，于上述上肢康复训练装置执行被记录的所有位置变化轨迹的过程中，上述编码单元将被执行的每个位置变化轨迹分别上报至上位控制装置中进行实时显示。

本发明的较佳的实施例中，还提供一种上肢康复训练装置，该装置采用如上文中所述的康复训练示教方法，该装置的具体结构如图2所示。

以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种康复训练示教方法，适用于上肢康复训练装置；其特征在于，所述上肢康复训练装置包括配合于康复人员上臂的第一部分，以及配合于所述康复人员前臂的第二部分；

所述上肢康复训练装置中还包括一编码单元，用于记录所述上肢康复训练装置的位置变化轨迹；

所述康复训练示教方法包括：

步骤S1，所述上肢康复训练装置根据外部输入的示教指令进入示教模式，以启动所述编码单元；

步骤S2，所述编码单元记录所述上肢康复训练装置的位置移动，以形成并记录一个完整的所述位置变化轨迹；

步骤S3，判断所述示教模式是否结束：

若是，则退出；

若否，则返回所述步骤S2；

按照每个所述位置变化轨迹被记录的时间顺序，所述上肢康复训练装置执行被记录的所有所述位置变化轨迹，以带动所述康复人员的上肢进行康复训练。

2.如权利要求1所述的康复训练示教方法，其特征在于，所述上肢康复训练装置连接一上位控制装置；

所述编码单元包括：

用于记录关联于所述第一部分的第一位置变化轨迹的第一编码器，以及

用于记录关联于所述第二部分的第二位置变化轨迹的第二编码器；

所述第一编码器将所述第一位置变化轨迹上报至所述上位控制装置，所述第二编码器将所述第二位置变化轨迹上报至所述上位控制装置；

于所述上位控制装置中，所述第一位置变化轨迹和所述第二位置变化轨迹结合形成所述位置变化轨迹。

3.如权利要求1所述的康复训练示教方法，其特征在于，于所述上肢康复训练装置上设置一示教按钮；

所述步骤S1中，外部输入的所述示教指令为使用者按下所述示教按钮生成的所述示教指令。

4.如权利要求1所述的康复训练示教方法，其特征在于，所述步骤S2中，于形成一个完整的所述位置变化轨迹的同时，设定关联于每个所述位置变化轨迹的训练持续时间；

则所述上肢康复训练装置执行被记录的所有所述位置变化轨迹以带动所述康复人员的上肢进行康复训练的方法包括：

步骤A1，所述上肢康复训练装置执行所述位置变化轨迹以带动所述康复人员的上肢进行康复训练，同时启动一定时器；

步骤A2，所述上肢康复训练装置判断所述定时器计时是否达到关联于所述位置变化轨迹的所述训练持续时间：

若否，则返回所述步骤A1，以循环执行所述位置变化轨迹；

若是，则关闭所述定时器，随后转向执行下一个所述位置变化轨迹，并返回所述步骤A1。

5.如权利要求1所述的康复训练示教方法，其特征在于，所述步骤S2中，于形成一个完整的所述位置变化轨迹的同时，设定关联于每个所述位置变化轨迹的训练循环次数；

则所述上肢康复训练装置执行被记录的所有所述位置变化轨迹以带动所述康复人员的上肢进行康复训练的方法包括：

步骤B1，所述上肢康复训练装置执行所述位置变化轨迹以带动所述康复人员的上肢进行康复训练，同时启动一计数器；

步骤B2，所述上肢康复训练装置判断所述计数器计数是否达到关联于所述位置变化轨迹的所述训练循环次数：

若否，则返回所述步骤B1，以循环执行所述位置变化轨迹；

若是，则关闭所述计数器，随后转向执行下一个所述位置变化轨迹，并返回所述步骤B1。

6.如权利要求1所述的康复训练示教方法，其特征在于，所述上肢康复训练装置连接一上位控制装置；

于所述上肢康复训练装置执行被记录的所有所述位置变化轨迹的过程中，所述编码单元将被执行的每个所述位置变化轨迹分别上报至所述上位控制装置中进行实时显示。

7.一种上肢康复训练装置，其特征在于，采用如权利要求1-6所述的康复训练示教方法。