CN105852733B - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种清洁机器人，包括：机器人主体，机器人主体的壁上设置有第一安装孔；多个旋转清洁刷，安装在机器人主体的外壁面上，多个旋转清洁刷包括主动旋转清洁刷和与主动旋转清洁刷相连的从动旋转清洁刷；驱动装置，安装在机器人主体内，且驱动装置的部分穿过第一安装孔与主动旋转清洁刷连接，用于驱动主动旋转清洁刷进行旋转，其中，主动旋转清洁刷进行旋转的同时并带动从动旋转清洁刷进行旋转。该技术方案中，使用一个驱动装置驱动多个旋转清洁刷进行旋转运动，以对与之接触的接触表面进行清洁，不仅节约了生产成本，减轻了清洁机器人的重量，而且还能够提高清洁效果以及提高产品清洁效率。

Description

清洁机器人

技术领域

本发明涉及生活电器技术领域，更具体而言，涉及一种清洁机器人。

背景技术

随着科技不断地发展，擦窗机器人等清洁机器人被广泛使用，目前，现有的清洁机器人的样式如图1所示，该清洁机器人1的前端底部设置抹布拖板2，清洁机器人往前运动时，抹布拖板2在接触表面进行移动，利用抹布拖板2和接触表面的相对运动进行清洁，但是，此种抹布拖板清洁方式具有一定缺点，即：只能通过清洁机器人1本身的移动来带动抹布拖板2清洁接触表面，而清洁机器人1在接触表面的移动速度一般较慢，因此，导致清洁效果变差。

发明内容

本发明旨在解决上述技术问题的至少之一。

本发明的一个目的在于，提出一种清洁机器人。

为实现上述目的，本发明第一方面实施例提供了一种清洁机器人，包括：机器人主体，所述机器人主体的壁上设置有第一安装孔；多个旋转清洁刷，安装在所述机器人主体的外壁面上，所述多个旋转清洁刷用于在所述机器人主体运动过程中对接触表面进行清洁，所述多个旋转清洁刷包括主动旋转清洁刷和与所述主动旋转清洁刷相连的从动旋转清洁刷；驱动装置，安装在所述机器人主体内，且所述驱动装置的部分穿过所述第一安装孔与所述主动旋转清洁刷连接，用于驱动所述主动旋转清洁刷进行旋转，其中，所述主动旋转清洁刷进行旋转的同时并带动所述从动旋转清洁刷进行旋转。

根据本发明的实施例的清洁机器人，在机器人主体上设置有多个旋转清洁刷，通过驱动装置驱动该多个旋转清洁刷进行旋转运动，以对与之接触的接触表面进行清洁。具体地，通过驱动装置驱动主动旋转清洁刷进行旋转运动，以对与该主动旋转清洁刷相接触的接触表面进行清洁，其中，由于从动旋转清洁刷与该主动旋转清洁刷相连接，在该主动旋转清洁刷进行旋转运动的同时，还带动从动旋转清洁刷进行旋转运动，以使该从动旋转清洁刷对与其相接触的接触表面进行清洁。通过该技术方案，使用一个驱动装置驱动多个旋转清洁刷进行旋转运动，以对与之接触的接触表面进行清洁，不仅节约了生产成本，减轻了清洁机器人的重量，而且还能够提高清洁效果以及提高产品清洁效率，以及避免了现有技术中只能通过清洁机器人本身的移动来带动抹布拖板和接触表面的相对运动进行清洁，导致清洁效果差的情况发生。

其中，本申请中提到的接触表面为与多个旋转清洁刷相接触的表面，多个旋转清洁刷用于清洁接触表面。

另外，根据本发明上述实施例提供的清洁机器人还具有如下附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，在上述技术方案中，优选地，所述主动旋转清洁刷包括与所述驱动装置连接的主动轮和安装在所述主动轮上的第一清洁体，所述第一清洁体用于对接触表面进行清洁，所述主动轮沿周向方向设置有第一轮齿；所述从动旋转清洁刷包括从动轮和安装在所述从动轮上的第二清洁体，所述第二清洁体用于对接触表面进行清洁，所述从动轮沿周向方向设置有第二轮齿，其中，所述从动轮上的所述第二轮齿与所述主动轮上的所述第一轮齿相啮合，以使所述主动旋转清洁刷与所述从动旋转清洁刷连接。

根据本发明的实施例的清洁机器人，通过主动轮上的第一轮齿与从动轮上的第二轮齿相啮合，以使主动旋转清洁刷与从动旋转清洁刷连接，其中，通过驱动装置驱动主动旋转清洁刷的主动轮旋转，并带动主动轮上的第一清洁体旋转，以对与该第一清洁体相接触的面进行清洁，其中，由于从动旋转清洁刷的从动轮与该主动轮相啮合，在该主动轮进行旋转运动的同时，还带动从动轮进行旋转运动，以使该从动轮上的第二清洁体对与其相接触的面进行清洁，其中，假设主动轮做逆时针的旋转运动，则与之啮合的从动轮做顺时针的旋转运动。通过该技术方案，使用一个驱动装置带动多个旋转清洁刷进行旋转清洁，不仅节约了生产成本，减轻了清洁机器人的重量，而且还能够提高清洁效果以及提高产品清洁效率，以及避免了现有技术中只能通过清洁机器人本身的移动来带动抹布拖板和接触表面的相对运动进行清洁，导致清洁效果差的情况发生。

其中，该主动旋转清洁刷的数量为一个，该从动旋转清洁刷的数量为多个，多个从动旋转清洁刷围绕在主动旋转清洁刷的四周，并与该主动旋转清洁刷相啮合，当主动旋转清洁刷进行旋转运动并对与之接触的表面进行清洁时，带动与之啮合的多个从动旋转清洁刷进行旋转运动，该多个旋转清洁刷对与其接触的表面进行旋转清洁。且该多个从动旋转清洁刷也可以包括初级从动旋转清洁刷和次级从动旋转清洁刷，该初级从动旋转清洁刷与主动旋转清洁刷相结合，该次级从动旋转清洁刷与初级从动旋转清洁刷相啮合。

根据本发明的一个实施例，在上述任一技术方案中，优选地，所述驱动装置包括：驱动电机，用于提供驱动力；传动机构，所述传动机构的一部分与所述驱动电机的电机轴连接，所述传动机构的另一部分穿过所述第一安装孔与所述主动轮连接，用于将所述驱动电机提供的驱动力传递至所述主动轮，以使所述主动轮旋转，并带动所述第一清洁体旋转。

根据本发明的实施例的清洁机器人，当驱动装置中的驱动电机运转后，通过传动机构将该驱动电机产生的驱动力传递至主动旋转清洁刷的主动轮上，以使该主动轮旋转，并带动主动轮上的第一清洁体旋转，以对与该第一清洁体相接触的面进行清洁，其中，由于从动旋转清洁刷的从动轮与该主动轮相啮合，在该主动轮进行旋转运动的同时，还带动从动轮进行旋转运动，以使该从动轮上的第二清洁体对与其相接触的面进行清洁。通过该技术方案，使用一个驱动电机带动多个旋转清洁刷进行旋转清洁，不仅节约了生产成本，减轻了清洁机器人的重量，而且还能够提高清洁效果以及提高产品清洁效率，以及避免了现有技术中只能通过清洁机器人本身的移动来带动抹布拖板和接触表面的相对运动进行清洁，导致清洁效果差的情况发生。

根据本发明的一个实施例，在上述任一技术方案中，优选地，所述传动机构包括涡轮和与所述驱动电机的转轴相连的蜗杆，所述涡轮包括涡轮主体和与所述涡轮主体相连的涡轮轴，所述涡轮主体与所述蜗杆相啮合，所述涡轮轴的端部穿过所述第一安装孔与所述主动轮连接。

根据本发明的实施例的清洁机器人，该传动机构为涡轮蜗杆传动机构，由于涡轮蜗杆在传动驱动力的过程中更加的平稳，因此，可以有效降低驱动装置在工作过程中的噪音，提高用户使用满意度，并且该涡轮蜗杆连接结构比较紧凑，节约空间。

根据本发明的一个实施例，在上述任一技术方案中，优选地，所述涡轮轴的端部设置有第一限位凸台，所述第一限位凸台上开设有第一螺钉孔；所述主动轮上还设置有第一限位孔，所述第一限位凸台穿过所述第一安装孔插入至所述第一限位孔中，在所述第一限位凸台插入至所述第一限位孔后，通过第一紧固螺钉与所述第一螺钉孔配合，以将所述主动轮与所述涡轮轴固定连接，其中，所述第一紧固螺钉位于所述第一螺钉孔外的部位的直径大于所述第一限位孔的直径。

根据本发明的实施例的清洁机器人，通过涡轮轴上的第一限位凸台与机器人主体上的第一安装孔、主动轮上的第一限位孔以及第一紧固螺钉相配合，以将该主动轮安装在机器人主体的外壁面上，该种方式，简化了主动轮与机器人主体的安装方式，即：简化了主动旋转清洁刷与该机器人主体的安装方式，提高了生产效率。其中，通过将第一紧固螺钉位于第一螺钉孔外的部位的直径设置为大于第一限位孔的直径，使得主动旋转清洁刷更加稳固的安装在机器人主体上。

根据本发明的一个实施例，在上述任一技术方案中，优选地，所述机器人主体的壁上还设置有第二安装孔；所述从动旋转清洁刷还包括限位杆，所述限位杆的一端部设置有限位台面，所述限位杆的第二端设置有第二限位凸台，所述第二限位凸台上开设有第二螺钉孔；所述从动轮上还设置有第二限位孔，所述限位杆的所述第二限位凸台穿过所述第二安装孔插入至所述第二限位孔中，在所述第二限位凸台插入至所述第二限位孔后，通过第二紧固螺钉与所述第二螺钉孔配合，以将所述从动轮安装在所述机器人主体的外壁面上，其中，所述限位台面的直径大于所述第二安装孔的直径，所述第二紧固螺钉位于所述第二螺钉孔外的部位的直径大于所述第二限位孔的直径。

根据本发明的实施例的清洁机器人，通过从动旋转清洁刷的限位杆与机器人主体上的第二安装孔、从动轮上的第二限位孔以及第二紧固螺钉相配合，以将该从动轮安装在机器人主体的外壁面上，该种方式，简化了从动轮与机器人主体的安装方式，即：简化了从动旋转清洁刷与该机器人主体的安装方式，提高了生产效率。其中，通过将限位台面的直径设置为大于第二安装孔的直径，将第二紧固螺钉位于第二螺钉孔外的部位的直径设置为大于第二限位孔的直径，使得从动旋转清洁刷更加稳固的安装在机器人主体上。

根据本发明的一个实施例，在上述任一技术方案中，优选地，所述机器人主体的壁上设置有支撑柱，所述支撑柱上设置有所述第二安装孔，其中，所述限位台面在所述限位凸台穿过所述第二安装孔插入至所述第二限位孔后支撑在所述支撑柱上。

根据本发明的实施例的清洁机器人，通过在机器人主体的壁上设置支撑柱，增加了机器人主体与从动旋转清洁刷连接处的壁厚，从而有效提高了机器人主体壁的结构强度，避免了从动旋转清洁刷在工作过程中使机器人主体的壁发生破损的情况，提高机器人主体的使用寿命。

根据本发明的一个实施例，在上述任一技术方案中，优选地，所述驱动装置还包括：下壳体，所述下壳体上设置有通孔；上壳体，盖扣在所述下壳体上，并与所述下壳体围成安装腔，所述安装腔内安装有依次相连的所述驱动电机、所述蜗杆及所述涡轮，其中，所述涡轮的所述涡轮轴的端部依次穿过所述通孔和所述第一安装孔与所述主动旋转清洁刷的所述主动轮相连。

根据本发明的实施例的清洁机器人，将驱动电机及涡轮、蜗杆限制在上壳体与下壳体围成的安装腔内，提高了机器人主体内部的整洁性，并降低了驱动电机及涡轮、蜗杆与机器人主体的安装难度，还有效避免了一些杂物与驱动电机及涡轮、蜗杆接触，导致驱动电机及涡轮、蜗杆损坏的情况发生，提高驱动电机及涡轮、蜗杆的使用寿命，从而提高整个驱动装置的使用寿命。

根据本发明的一个实施例，在上述任一技术方案中，优选地，所述上壳体设置有第一安装耳，所述第一安装耳上设置有第一定位孔；所述下壳体设置有第二安装耳，所述第二安装耳上设置有第二定位孔；所述机器人主体的壁上设置有安装支架，所述安装支架上设置固定孔，其中，所述第一定位孔的位置、所述第二定位孔的位置及所述固定孔的位置相对应，通过螺钉依次穿过所述第一定位孔、所述第二定位孔并插入到所述固定孔中，以将所述上壳体、下壳体及所述安装支架固定连接，所述第一安装耳、所述第二安装耳及所述安装支架的数量均为多个，且相同。

根据本发明的实施例的清洁机器人，通过螺钉依次穿过第一安装耳上的第一定位孔和第二安装耳上的第二定位孔，以将上壳体与下壳体定位安装，然后该螺钉再插入到安装支架上的固定孔中，并与该固定孔相配合，以将所述上壳体、下壳体及所述安装支架固定连接，通过这种安装方式，简化了驱动装置与机器人主体的安装方式，且方便拆卸，有效的提高了安装效率，节约了时间成本，其中，在机器人主体的壁上设置用于支撑驱动装置的安装支架，不仅可以使该驱动装置更加稳定的安装在机器人主体内，而且还可以有效提高机器人主体的壁的结构强度，从而提高机器人主体的使用寿命。其中，将第一安装耳、第二安装耳及安装支架的数量设置为多个，进一步使得驱动装置更加稳定的与安装在机器人主体。

根据本发明的一个实施例，在上述任一技术方案中，优选地，所述清洁机器人为擦窗机器人，所述擦窗机器人还包括吸盘，与所述机器人主体连接，用于将所述机器人主体吸附在玻璃窗上。

根据本发明的实施例的清洁机器人，该清洁机器人为擦窗机器人，该擦窗机器人的机器人主体与吸盘连接，通过该吸盘吸附在玻璃窗上，避免了擦窗机器人在工作过程从玻璃窗上脱落的情况发生，具体地，打开擦窗机器人的电源后吸盘开始工作，然后将擦窗机器人放到平面玻璃窗上，吸盘吸住玻璃窗，将整个擦窗机器人吸附在玻璃窗上，以方便安装在机器人主体上的多个旋转清洁刷对玻璃窗进行清洁。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是现有技术中的清洁机器人的仰视结构示意图；

图2是根据本发明一个实施例的清洁机器人的立体结构示意图；

图3是图2中所示的清洁机器人的仰视结构示意图；

图4是图2中所示的清洁机器人的底座的结构示意图；

图5是根据本发明一个实施例的底座、驱动装置及主动旋转清洁刷组装后的局部剖视结构示意图；

图6是根据本发明一个实施例的驱动装置与主动旋转清洁刷的装配结构示意图；

图7是图6中所示的驱动装置与主动旋转清洁刷的爆炸结构示意图；

图8是图6中所示的传动机构中的涡轮的结构示意图；

图9是根据本发明一个实施例的从动旋转清洁刷的装配结构示意图；

图10是图9中所示的从动旋转清洁刷的爆炸结构示意图；

图11是图10中所示的限位杆的结构示意图；

图12是根据本发明一个实施例的从动旋转清洁刷与底座组装后的剖视结构示意图；

图13是图12中所示的A部的放大结构示意图。

其中，图1中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1清洁机器人，2抹布拖板。

其中，图2至图13中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

10机器人主体，102底座，1022第一安装孔，1024第二安装孔，1026支撑柱，1028安装支架，10282固定孔，104上盖，106把手，20主动旋转清洁刷，202主动轮，2022第一轮齿，2024第一限位孔，204第一清洁体，206第一紧固螺钉，30从动旋转清洁刷，302从动轮，3022第二轮齿，3024第二限位孔，304第二清洁体，306限位杆，3062限位台面，3064第二限位凸台，3066第二螺钉孔，308第二紧固螺钉，40驱动装置，402驱动电机，404传动机构，4042蜗杆，4044涡轮，40442涡轮主体，40444涡轮轴，40446第一限位凸台，40448第一螺钉孔，406下壳体，4062通孔，4064第二安装耳，40642第二定位孔，408上壳体，4082第一安装耳，40822第一定位孔。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图2至图13描述根据本发明的一个实施例提供的清洁机器人。

如图2至图5所示，本发明的一个实施例的清洁机器人，包括：机器人主体10、多个旋转清洁刷及驱动装置40，该机器人主体10包括底座102、上盖104及安装在上盖104上的把手106，该上盖104盖装在底座102上，并与底座102围成容纳腔，且该底座102上设置有第一安装孔1022；多个旋转清洁刷，安装在底座102的底部上，用于在机器人主体10运动过程中对接触表面进行清洁，多个旋转清洁刷包括主动旋转清洁刷20和与主动旋转清洁刷20相连的从动旋转清洁刷30；驱动装置40，安装在上盖104与底座102围成的容纳腔内，且驱动装置40的部分穿过底座102上的第一安装孔1022与主动旋转清洁刷20连接，用于驱动主动旋转清洁刷20进行旋转，其中，主动旋转清洁刷20进行旋转的同时并带动从动旋转清洁刷30进行旋转。

根据本发明的实施例的清洁机器人，在机器人主体10上设置有多个旋转清洁刷，通过驱动装置40驱动该多个旋转清洁刷进行旋转运动，以对与之接触的接触表面进行清洁。具体地，通过驱动装置40驱动主动旋转清洁刷20进行旋转运动，以对与该主动旋转清洁刷20相接触的接触表面进行清洁，其中，由于从动旋转清洁刷30与该主动旋转清洁刷20相连接，在该主动旋转清洁刷20进行旋转运动的同时，还带动从动旋转清洁刷30进行旋转运动，以使该从动旋转清洁刷30对与其相接触的接触表面进行清洁。通过该技术方案，使用一个驱动装置40驱动多个旋转清洁刷进行旋转运动，以对与之接触的接触表面进行清洁，不仅节约了生产成本，减轻了清洁机器人的重量，而且还能够提高清洁效果以及提高产品清洁效率，以及避免了现有技术中只能通过清洁机器人本身的移动来带动抹布拖板和接触表面的相对运动进行清洁，导致清洁效果差的情况发生。

另外，根据本发明上述实施例提供的清洁机器人还具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，如图3、图6、图7和图8所示，主动旋转清洁刷20包括与驱动装置40连接的主动轮202和安装在主动轮202上的第一清洁体204，第一清洁体204用于对接触表面进行清洁，主动轮202沿周向方向设置有第一轮齿2022；从动旋转清洁刷30包括从动轮302和安装在从动轮302上的第二清洁体304，第二清洁体304用于对接触表面进行清洁，从动轮302沿周向方向设置有第二轮齿3022，其中，从动轮302上的第二轮齿3022与主动轮202上的第一轮齿2022相啮合，以使主动旋转清洁刷20与从动旋转清洁刷30连接。

其中，该第一清洁体204和第二清洁体304可以为清洁海绵或清洁布。

在该技术方案中，通过主动轮202上的第一轮齿2022与从动轮302上的第二轮齿3022相啮合，以使主动旋转清洁刷20与从动旋转清洁刷30连接，其中，通过驱动装置40驱动主动旋转清洁刷20的主动轮202旋转，并带动主动轮202上的第一清洁体204旋转，以对与该第一清洁体204相接触的面进行清洁，其中，由于从动旋转清洁刷30的从动轮302与该主动轮202相啮合，在该主动轮202进行旋转运动的同时，还带动从动轮302进行旋转运动，以使该从动轮302上的第二清洁体304对与其相接触的面进行清洁，其中，假设主动轮202做逆时针的旋转运动，则与之啮合的从动轮302做顺时针的旋转运动。通过该技术方案，使用一个驱动装置40带动多个旋转清洁刷进行旋转清洁，不仅节约了生产成本，减轻了清洁机器人的重量，而且还能够提高清洁效果以及提高产品清洁效率，以及避免了现有技术中只能通过清洁机器人本身的移动来带动抹布拖板和接触表面的相对运动进行清洁，导致清洁效果差的情况发生。

如图3所示，该主动旋转清洁刷20的数量为一个，该从动旋转清洁刷30的数量为2个，2个从动旋转清洁刷30分布在主动旋转清洁刷20的两侧，并与该主动旋转清洁刷20相啮合，当主动旋转清洁刷20进行旋转运动并对与之接触的表面进行清洁时，带动与之啮合的两个从动旋转清洁刷30进行旋转运动，以对与接触表面进行旋转清洁。

值得说明的是，该从动旋转清洁刷30的数量不仅仅限于图2中所示的两个，也可以是多个从动旋转清洁刷30围绕在主动旋转清洁刷20的四周，并与该主动旋转清洁刷20相啮合，也可以将该多个从动旋转清洁刷30划分为初级从动旋转清洁刷30和次级从动旋转清洁刷30，该初级从动旋转清洁刷30与主动旋转清洁刷20相结合，该次级从动旋转清洁刷30与初级从动旋转清洁刷30相啮合。其中，多个旋转清洁刷设置在机器人主体10的底座102上，可以提高清洁的效率和扩大清洁的面积。

在上述技术方案中，优选地，如图3、图6和图7所示，驱动装置40包括：驱动电机402，用于提供驱动力；传动机构404，传动机构404的一部分与驱动电机402的电机轴连接，传动机构404的另一部分穿过第一安装孔1022与主动轮202连接，用于将驱动电机402提供的驱动力传递至主动轮202，以使主动轮202旋转，并带动第一清洁体204旋转。

在该技术方案中，当驱动装置40中的驱动电机402运转后，通过传动机构404将该驱动电机402产生的驱动力传递至主动旋转清洁刷20的主动轮202上，以使该主动轮202旋转，并带动主动轮202上的第一清洁体204旋转，以对与该第一清洁体204相接触的面进行清洁，其中，由于从动旋转清洁刷30的从动轮302与该主动轮202相啮合，在该主动轮202进行旋转运动的同时，还带动从动轮302进行旋转运动，以使该从动轮302上的第二清洁体304对与其相接触的面进行清洁。通过该技术方案，使用一个驱动电机402带动多个旋转清洁刷进行旋转清洁，不仅节约了生产成本，减轻了清洁机器人的重量，而且还能够提高清洁效果以及提高产品清洁效率，以及避免了现有技术中只能通过清洁机器人本身的移动来带动抹布拖板和接触表面的相对运动进行清洁，导致清洁效果差的情况发生。

在上述技术方案中，优选地，如图7和图8所示，传动机构404包括涡轮4044和与驱动电机402的转轴相连的蜗杆4042，涡轮4044包括涡轮主体40442和与涡轮主体40442相连的涡轮轴40444，涡轮主体40442与蜗杆4042相啮合，涡轮轴40444的端部穿过第一安装孔1022与主动轮202连接。

在该技术方案中，该传动机构404为涡轮蜗杆传动机构，由于涡轮蜗杆在传动驱动力的过程中更加的平稳，因此，可以有效降低驱动装置40在工作过程中的噪音，提高用户使用满意度，并且该涡轮蜗杆连接结构比较紧凑，节约空间。

在上述技术方案中，优选地，如图4、图5和图8所示，涡轮轴40444的端部设置有第一限位凸台40446，第一限位凸台40446上开设有第一螺钉孔40448；主动轮202上还设置有第一限位孔2024，第一限位凸台40446穿过第一安装孔1022插入至第一限位孔2024中，在第一限位凸台40446插入至第一限位孔2024后，通过第一紧固螺钉206与第一螺钉孔40448配合，以将主动轮202与涡轮轴40444固定连接，其中，第一紧固螺钉206位于第一螺钉孔40448外的部位的直径大于第一限位孔2024的直径。

在该技术方案中，通过涡轮轴40444上的第一限位凸台40446与机器人主体10上的第一安装孔1022、主动轮202上的第一限位孔2024以及第一紧固螺钉206相配合，以将该主动轮202安装在机器人主体10的外壁面上，该种方式，简化了主动轮202与机器人主体10的安装方式，即：简化了主动旋转清洁刷20与该机器人主体10的安装方式，提高了生产效率。其中，通过将第一紧固螺钉206位于第一螺钉孔40448外的部位的直径设置为大于第一限位孔2024的直径，使得主动旋转清洁刷20更加稳固的安装在机器人主体10上。

其中，如图7和8所示，该第一限位凸台40446为方形限位凸台，该第一限位孔2024位于该方形限位凸台相配合的方形孔，通过将第一限位凸台40446和第一限位孔2024设置成方形的，不仅在装配过中起到定位作用，而且还能够加强第一限位凸台40446和第一限位孔2024的连接强度，避免在工作过程中第一限位凸台40446和第一限位孔2024发生打滑现象，从而使得主动旋转清洁刷不能正常工作的情况出现。

值得说明的是，该第一限位凸台40446和第一限位孔2024的形状不仅仅为方形，也可以是其他形状的，只要能够实现本申请要实现的效果即可。

在上述技术方案中，优选地，如图4、图9、图10、图11、图12及图13所示，机器人主体10的底座102上还设置有第二安装孔1024；从动旋转清洁刷30还包括限位杆306，限位杆306的一端部设置有限位台面3062，限位杆306的第二端设置有第二限位凸台3064，第二限位凸台3064上开设有第二螺钉孔3066；从动轮302上还设置有第二限位孔3024，限位杆306的第二限位凸台3064穿过第二安装孔1024插入至第二限位孔3024中，在第二限位凸台3064插入至第二限位孔3024后，通过第二紧固螺钉308与第二螺钉孔3066配合，以将从动轮302安装在机器人主体10的外壁面上，其中，限位台面3062的直径大于第二安装孔1024的直径，第二紧固螺钉308位于第二螺钉孔3066外的部位的直径大于第二限位孔3024的直径。

在该技术方案中，通过从动旋转清洁刷30的限位杆306与机器人主体10上的第二安装孔1024、从动轮302上的第二限位孔3024以及第二紧固螺钉308相配合，以将该从动轮302安装在机器人主体10的外壁面上，该种方式，简化了从动轮302与机器人主体10的安装方式，即：简化了从动旋转清洁刷30与该机器人主体10的安装方式，提高了生产效率。其中，通过将限位台面3062的直径设置为大于第二安装孔1024的直径，将第二紧固螺钉308位于第二螺钉孔3066外的部分的直径设置为大于第二限位孔3024的直径，使得从动旋转清洁刷30更加稳固的安装在机器人主体10上。

其中，如图10至图13所示，该第二限位凸台3064为方形限位凸台，该第二限位孔3024位于该方形限位凸台相配合的方形孔，通过将第二限位凸台3064和第二限位孔3024设置成方形的，不仅在装配过中起到定位作用，而且还能够加强第二限位凸台3064和第而限位孔的连接强度，其中，在主动轮202带动从动轮302进行旋转的过程中，第二限位凸台也伴随着从动轮302进行旋转。

值得说明的是，该第二限位凸台3064和第二限位孔3024的形状不仅仅为方形，也可以是其他形状的，只要能够实现本申请要实现的效果即可。

在上述技术方案中，优选地，如图4所示，机器人主体10的底座102上设置有支撑柱1026，支撑柱1026上设置有第二安装孔1024，其中，限位台面3062在限位凸台穿过第二安装孔1024插入至第二限位孔3024后支撑在支撑柱1026上。

在该技术方案中，通过在机器人主体10的底座102上设置支撑柱1026，增加了机器人主体10与从动旋转清洁刷30连接处的壁厚，从而有效提高了机器人主体10壁的结构强度，避免了从动旋转清洁刷30在工作过程中使机器人主体10的底座102发生破损的情况，提高机器人主体10的使用寿命。

在上述技术方案中，优选地，如图5至图7所示，驱动装置40还包括：下壳体406，下壳体406上设置有通孔4062；上壳体408，盖扣在下壳体406上，并与下壳体406围成安装腔，安装腔内安装有依次相连的驱动电机402、蜗杆4042及涡轮，其中，涡轮的涡轮轴40444的端部依次穿过通孔4062和第一安装孔1022与主动旋转清洁刷20的主动轮202相连。

在该技术方案中，将驱动电机402及涡轮4044、蜗杆4042限制在上壳体408与下壳体406围成的安装腔内，提高了机器人主体10内部的整洁性，并降低了驱动电机402及涡轮4044、蜗杆4042与机器人主体10的安装难度，还有效避免了一些杂物与驱动电机402及涡轮4044、蜗杆4042接触，导致驱动电机402及涡轮4044、蜗杆4042损坏的情况发生，提高驱动电机402及涡轮4044、蜗杆4042的使用寿命，从而提高整个驱动装置40的使用寿命。

在上述技术方案中，优选地，如图5至图7所示，上壳体408设置有第一安装耳4082，第一安装耳4082上设置有第一定位孔40822；下壳体406设置有第二安装耳4064，第二安装耳4064上设置有第二定位孔40642；机器人主体10的底座102上设置有安装支架1028，安装支架1028上设置固定孔10282，其中，第一定位孔40822的位置、第二定位孔40642的位置及固定孔10282的位置相对应，通过螺钉依次穿过第一定位孔40822、第二定位孔40642并插入到固定孔10282中，以将上壳体408、下壳体406及安装支架1028固定连接，第一安装耳4082、第二安装耳4064及安装支架1028的数量均为多个，且相同。

在该技术方案中，通过螺钉依次穿过第一安装耳4082上的第一定位孔40822和第二安装耳4064上的第二定位孔40642，以将上壳体408与下壳体406定位安装，然后该螺钉再插入到安装支架1028上的固定孔10282中，并与该固定孔10282相配合，以将上壳体408、下壳体406及安装支架1028固定连接，通过这种安装方式，简化了驱动装置40与机器人主体10的安装方式，且方便拆卸，有效的提高了安装效率，节约了时间成本，其中，在机器人主体10的底座102上设置用于支撑驱动装置40的安装支架1028，不仅可以使该驱动装置40更加稳定的安装在机器人主体10内，而且还可以有效提高机器人主体10的底座102的结构强度，从而提高机器人主体10的使用寿命。其中，如图5至图6所示，具有三个不共线的第一安装耳4082、第二安装耳4064及安装支架1028，使得驱动装置40更加稳定的与安装在机器人主体10。

在上述技术方案中，优选地，清洁机器人为擦窗机器人，擦窗机器人还包括吸盘(图中未示出)，与机器人主体10连接，用于将机器人主体10吸附在玻璃窗上。

在该技术方案中，该清洁机器人为擦窗机器人，该擦窗机器人的机器人主体10与吸盘连接，通过该吸盘吸附在玻璃窗上，避免了擦窗机器人在工作过程从玻璃窗上脱落的情况发生，具体地，打开擦窗机器人的电源后吸盘开始工作，然后将擦窗机器人放到平面玻璃窗上，吸盘吸住玻璃窗，将整个擦窗机器人吸附在玻璃窗上，以方便安装在机器人主体10上的多个旋转清洁刷对玻璃窗进行清洁。

其中，值得说明的是，该清洁机器人还可以为擦地机器人等。

在本说明书的描述中，术语“第一”及“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机器人主体，所述机器人主体的壁上设置有第一安装孔；

多个旋转清洁刷，安装在所述机器人主体的外壁面上，所述多个旋转清洁刷用于在所述机器人主体运动过程中对接触表面进行清洁，所述多个旋转清洁刷包括主动旋转清洁刷和与所述主动旋转清洁刷相连的从动旋转清洁刷；

所述主动旋转清洁刷包括与驱动装置连接的主动轮和安装在所述主动轮上的第一清洁体，所述第一清洁体用于对接触表面进行清洁；

所述驱动装置，安装在所述机器人主体内，且所述驱动装置的部分穿过所述第一安装孔与所述主动旋转清洁刷连接，用于驱动所述主动旋转清洁刷进行旋转，其中，所述主动旋转清洁刷进行旋转的同时并带动所述从动旋转清洁刷进行旋转；

所述驱动装置包括：

驱动电机，用于提供驱动力；

传动机构，所述传动机构的一部分与所述驱动电机的电机轴连接，所述传动机构的另一部分穿过所述第一安装孔与所述主动轮连接，用于将所述驱动电机提供的驱动力传递至所述主动轮，以使所述主动轮旋转，并带动所述第一清洁体旋转；

所述传动机构包括涡轮和与所述驱动电机的转轴相连的蜗杆，所述涡轮包括涡轮主体和与所述涡轮主体相连的涡轮轴，所述涡轮主体与所述蜗杆相啮合，所述涡轮轴的端部穿过所述第一安装孔与所述主动轮连接；

所述涡轮轴的端部设置有第一限位凸台，所述第一限位凸台上开设有第一螺钉孔；

所述主动轮上还设置有第一限位孔，所述第一限位凸台穿过所述第一安装孔插入至所述第一限位孔中，在所述第一限位凸台插入至所述第一限位孔后，通过第一紧固螺钉与所述第一螺钉孔配合，以将所述主动轮与所述涡轮轴固定连接，其中，所述第一紧固螺钉位于所述第一螺钉孔外的部位的直径大于所述第一限位孔的直径。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，

所述主动轮沿周向方向设置有第一轮齿；

所述从动旋转清洁刷包括从动轮和安装在所述从动轮上的第二清洁体，所述第二清洁体用于对接触表面进行清洁，所述从动轮沿周向方向设置有第二轮齿，

其中，所述从动轮上的所述第二轮齿与所述主动轮上的所述第一轮齿相啮合，以使所述主动旋转清洁刷与所述从动旋转清洁刷连接。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，

所述机器人主体的壁上还设置有第二安装孔；

所述从动旋转清洁刷还包括限位杆，所述限位杆的一端部设置有限位台面，所述限位杆的第二端设置有第二限位凸台，所述第二限位凸台上开设有第二螺钉孔；

所述从动轮上还设置有第二限位孔，所述限位杆的所述第二限位凸台穿过所述第二安装孔插入至所述第二限位孔中，在所述第二限位凸台插入至所述第二限位孔后，通过第二紧固螺钉与所述第二螺钉孔配合，以将所述从动轮安装在所述机器人主体的外壁面上，其中，所述限位台面的直径大于所述第二安装孔的直径，所述第二紧固螺钉位于所述第二螺钉孔外的部位的直径大于所述第二限位孔的直径。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，

所述机器人主体的壁上设置有支撑柱，所述支撑柱上设置有所述第二安装孔，其中，所述限位台面在所述限位凸台穿过所述第二安装孔插入至所述第二限位孔后支撑在所述支撑柱上。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动装置还包括：

下壳体，所述下壳体上设置有通孔；

上壳体，盖扣在所述下壳体上，并与所述下壳体围成安装腔，所述安装腔内安装有依次相连的所述驱动电机、所述蜗杆及所述涡轮，其中，所述涡轮的所述涡轮轴的端部依次穿过所述通孔和所述第一安装孔与所述主动旋转清洁刷的所述主动轮相连。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，

所述上壳体设置有第一安装耳，所述第一安装耳上设置有第一定位孔；

所述下壳体设置有第二安装耳，所述第二安装耳上设置有第二定位孔；

所述机器人主体的壁上设置有安装支架，所述安装支架上设置固定孔，

其中，所述第一定位孔的位置、所述第二定位孔的位置及所述固定孔的位置相对应，通过螺钉依次穿过所述第一定位孔、所述第二定位孔并插入到所述固定孔中，以将所述上壳体、下壳体及所述安装支架固定连接，所述第一安装耳、所述第二安装耳及所述安装支架的数量均为多个，且相同。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，

所述清洁机器人为擦窗机器人，所述擦窗机器人还包括吸盘，与所述机器人主体连接，用于将所述机器人主体吸附在玻璃窗上。