CN105836464A - 一种轮毂轴承单元工位平移抓取机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种轮毂轴承单元工位平移抓取机构，包括设置于纵向导轨座上的底座，所述纵向导轨座上设有驱动底座纵向滑动的纵向驱动气缸，所述底座上设有横向导轨和沿横向导轨横向滑动的卡爪和卡爪座，所述卡爪沿横向并排设有第一卡爪指和第二卡爪指，所述卡爪座沿横向设有第一卡爪座指和第二卡爪座指，所述底座上设有驱动卡爪和卡爪座相向运动从而使第一卡爪指和第一卡爪座指配合抓取待加工零件，第二卡爪指和第二卡爪座指配合抓取已加工零件的抓取气缸。本发明由卡爪和卡爪座配合同时抓取两个零件，实现将待加工零件移送至加工工位和将已加工零件送至下一位置。

Description

一种轮毂轴承单元工位平移抓取机构
技术领域
本发明涉及工业自动化技术，尤其涉及轮毂轴承单元自动化生产线。
背景技术
工业4.0时代的潮流已经不可阻挡，2015年3月国家发布了《中国制造2025》的重要文件，旨在引导工业相对不够成熟的中国能够在这一次新的工业变革中不落于人后。现代化的生产制造对智能化、自动化、数字化、信息化提出了更高的要求，减少人力劳动成本和提高生产效率以及生产品质成为了所有要求和目标的核心指向。自动化机械设备和生产线为我们提供了可靠优质的解决方案，而自动化机械基本上都是非标准设计，所以更多更优秀的问题解决设计方案对于自动化水平的提高就显得尤为重要。
目前常见的半自动化生产线都需要人工的参与，随着工业自动化迅猛的发展和人力成本的大增使得很多公司有了半自动化更新换代为全自动化或者接近全自动化的生产线的需求，那么工位间的零件的传送和衔接就成为了一个重要研究课题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题就是提供一种轮毂轴承单元工位平移抓取机构，可以同时抓取两个零件，实现将待加工零件移送至加工工位和将已加工零件送至下一位置。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种轮毂轴承单元工位平移抓取机构，包括设置于纵向导轨座上的底座，所述纵向导轨座上设有驱动底座纵向滑动的纵向驱动气缸，所述底座上设有横向导轨和沿横向导轨横向滑动的卡爪和卡爪座，所述卡爪沿横向并排设有第一卡爪指和第二卡爪指，所述卡爪座沿横向设有第一卡爪座指和第二卡爪座指，所述底座上设有驱动卡爪和卡爪座相向运动从而使第一卡爪指和第一卡爪座指配合抓取待加工零件，第二卡爪指和第二卡爪座指配合抓取已加工零件的抓取气缸。
作为优选，所述抓取气缸的活塞顶杆驱动卡爪横向滑动且与第一铰链铰接，所述第一铰链与第二铰链铰接，所述第二铰链与第三铰链铰接，所述第三铰链驱动卡爪座横向滑动。
作为优选，第二铰链中部的中心销轴与连接在横向导轨上的固定块固定，第二铰链第一端通过第一销轴与第三铰链铰接，第二铰链第二端通过第二销轴与第一铰链铰接，所述中心销轴距离第一销轴和第二销轴的距离相等。
作为优选，所述卡爪座与滑动设置在横向导轨上的第一滑动块连接，所述卡爪与滑动设置在横向导轨上的第二滑动块连接，所述第二滑动块与抓取气缸的活塞顶杆连接，第一铰链和第三铰链的长度相同且第三铰链与第一滑动块铰接。
作为优选，所述第一卡爪指和第二卡爪指设有朝向横向第一端的第一卡槽，所述第一卡爪座指和第二卡爪座指设有朝向横向第二端的第二卡槽。
作为优选，所述横向驱动气缸的活塞顶杆连接有导向板，所述抓取气缸安装于导向板上。
作为优选，所述第一卡爪指和第二卡爪指通过卡爪连接板连接，所述第一卡爪座指和第二卡爪座指通过卡爪座连接板连接。
作为优选，所述第一卡爪指设有与卡爪座连接板滑动连接的滑槽。
作为优选，所述卡爪连接板和卡爪座连接板均呈H型。
作为优选，所述横向导轨设有两根上下平行的横向导杆。
本发明采用的技术方案，由卡爪和卡爪座配合同时抓取两个零件，实现将待加工零件移送至加工工位和将已加工零件送至下一位置。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步描述：
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为卡爪座的结构示意图；
图3为卡爪的结构示意图。
具体实施方式
如图1至图3所示，一种轮毂轴承单元工位平移抓取机构，包括设置于纵向导轨座2上的底座1，所述纵向导轨座2上设有驱动底座1纵向滑动的纵向驱动气缸21，所述底座1上设有横向导轨12和沿横向导轨横向滑动的卡爪4和卡爪座3，所述卡爪4沿横向并排设有第一卡爪指41和第二卡爪指42，所述卡爪座3沿横向设有第一卡爪座指31和第二卡爪座指32，所述底座1上设有驱动卡爪4和卡爪座3相向运动，从而使第一卡爪指41和第一卡爪座指31配合抓取待加工零件，第二卡爪指42和第二卡爪座32指配合抓取已加工零件的抓取气缸13。
具体的，所述抓取气缸13的活塞顶杆驱动卡爪4横向滑动且与第一铰链131铰接，所述第一铰链131与第二铰链132铰接，所述第二铰链132与第三铰链133铰接，所述第三铰链驱动卡爪座3横向滑动。
其中，第二铰链中部的中心销轴与滑动连接在横向导轨12上的固定块122固定，第二铰链第一端通过第一销轴与第三铰链铰接，第二铰链第二端通过第二销轴与第一铰链铰接，也即第一铰链131、第二铰链132、第三铰链133顺次铰接。由于第二铰链只可以围绕中心销轴转动，因此抓取气缸的活塞顶杆通过第一铰链131、第二铰链132、第三铰链133顺次联动带动卡爪座3动作，同时由于卡爪4也在做同步动作，且两者动作方向相反，则可以使第一卡爪指41和第一卡爪座指31配合抓取待加工零件，第二卡爪指42和第二卡爪座32指配合抓取已加工零件。
进一步的，所述卡爪座3与滑动设置在横向导轨12上的第一滑动块121连接，所述卡爪4与滑动设置在横向导轨12上的第二滑动块123连接，所述横向驱动气缸的活塞顶杆连接有导向板，所述抓取气缸安装于导向板上，导向板包括纵向段111和横向段112，第一滑动块121不与导向板连接，第二滑动块123与导向板分离且与抓取气缸的活塞顶杆连接，固定板与导向板连接。这样在横向驱动气缸11动作时，第一滑动块121、第二滑动块123、固定块122实现横向同步滑动。第一铰链131和第三铰链133的长度相同且第三铰链133与第一滑动块121铰接，第三铰链133通过第一滑动块121带动卡爪座3横向滑动，横向驱动气缸11的活塞顶杆通过第二滑动块122带动卡爪4横向滑动。由于中心销轴距离第一销轴和第二销轴的距离相等，而且第一铰链和第三铰链尺寸相同(第一铰链和第三铰链两端铰接点距离相同)，因此，卡爪4和卡爪座3在横向相反方向移动同样的距离，卡爪4和卡爪座3的动作使两者配合同时夹住了待加工零件和加工工位上的轮毂轴承单元。
所述第一卡爪指41和第二卡爪指42设有朝向横向第一端的第一卡槽，所述第一卡爪座指31和第二卡爪座指32设有朝向横向第二端的第二卡槽。由于轮毂轴承单元零件外形为圆柱体，第一卡槽和第二卡槽均为圆弧形设计，以便于卡住圆柱体外壁。
所述第一卡爪指41和第二卡爪指42通过卡爪连接板43连接，所述第一卡爪座指31和第二卡爪座指32通过卡爪座连接板33连接，卡爪连接板43和卡爪座连接板33均呈H型。所述第一卡爪指41设有与卡爪座连接板43滑动连接的滑槽45。所述横向导轨12设有两根上下平行的横向导杆。所述第二卡爪指42设有与横向导轨滑动连接的滑动支撑板44。所述纵向导轨座的横向两侧设有纵向导轨22，所述底座1设有与纵向导轨滑动配合的导轨槽。纵向导轨座中部纵向两端设有用来安装纵向驱动气缸的气缸安装板23。
本发明的整个工作过程为：
底座1及其上设置的部件在纵向驱动气缸21带动下沿纵向导轨22纵向向前移动到零件目前摆放位置。抓取气缸13动作，卡爪4在其带动下横向移动，同时，第一铰链131、第二铰链132、第三铰链133顺次联动，使第三铰链带动卡爪座3横向运动，卡爪4和卡爪座3向相反侧移动，且运行距离相同，使两者同时夹住了待加工零件和加工工位上的已加工零件。
然后，纵向驱动气缸21再次向回动作，将两个零件同时拿出来。横向驱动气缸11动作带动卡爪4和卡爪座3及其抓取的零件横向移动到固定位置，使原待加工零件对准加工工位位置，原来加工工位位置的零件对准待移动位置。纵向驱动气缸21向前动作，带动两个零件到相应位置。抓取气缸13向回动作，同时松开两个零件。纵向驱动气缸21和横向驱动气缸11分别向回动作，整个机构回到原位，一个动作周期完成。

Claims (10)

1.一种轮毂轴承单元工位平移抓取机构，包括设置于纵向导轨座上的底座，所述纵向导轨座上设有驱动底座纵向滑动的纵向驱动气缸，其特征在于：所述底座上设有横向导轨和沿横向导轨横向滑动的卡爪和卡爪座，所述卡爪沿横向并排设有第一卡爪指和第二卡爪指，所述卡爪座沿横向设有第一卡爪座指和第二卡爪座指，所述底座上设有驱动卡爪和卡爪座相向运动从而使第一卡爪指和第一卡爪座指配合抓取待加工零件，第二卡爪指和第二卡爪座指配合抓取已加工零件的抓取气缸。
2.根据权利要求1所述的一种轮毂轴承单元工位平移抓取机构，其特征在于：所述抓取气缸的活塞顶杆驱动卡爪横向滑动且与第一铰链铰接，所述第一铰链与第二铰链铰接，所述第二铰链与第三铰链铰接，所述第三铰链驱动卡爪座横向滑动。
3.根据权利要求2所述的一种轮毂轴承单元工位平移抓取机构，其特征在于：第二铰链中部的中心销轴与连接在横向导轨上的固定块固定，第二铰链第一端通过第一销轴与第三铰链铰接，第二铰链第二端通过第二销轴与第一铰链铰接，所述中心销轴距离第一销轴和第二销轴的距离相等。
4.根据权利要求3所述的一种轮毂轴承单元工位平移抓取机构，其特征在于：所述卡爪座与滑动设置在横向导轨上的第一滑动块连接，所述卡爪与滑动设置在横向导轨上的第二滑动块连接，所述第二滑动块与抓取气缸的活塞顶杆连接，第一铰链和第三铰链的长度相同且第三铰链与第一滑动块铰接。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的一种轮毂轴承单元工位平移抓取机构，其特征在于：所述第一卡爪指和第二卡爪指设有朝向横向第一端的第一卡槽，所述第一卡爪座指和第二卡爪座指设有朝向横向第二端的第二卡槽。
6.根据权利要求1所述的一种轮毂轴承单元工位平移抓取机构，其特征在于：所述横向驱动气缸的活塞顶杆连接有导向板，所述抓取气缸安装于导向板上。
7.根据权利要求1所述的一种轮毂轴承单元工位平移抓取机构，其特征在于：所述第一卡爪指和第二卡爪指通过卡爪连接板连接，所述第一卡爪座指和第二卡爪座指通过卡爪座连接板连接。
8.根据权利要求7所述的一种轮毂轴承单元工位平移抓取机构，其特征在于：所述第一卡爪指设有与卡爪座连接板滑动连接的滑槽。
9.根据权利要求7所述的一种轮毂轴承单元工位平移抓取机构，其特征在于：所述卡爪连接板和卡爪座连接板均呈H型。
10.根据权利要求1所述的一种轮毂轴承单元工位平移抓取机构，其特征在于：所述横向导轨设有两根上下平行的横向导杆。
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